电机及拖动基础北方工业大学九

电机与拖动基础

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章微控电机Page3本章教学基本要求1.了解常用控制电机的主要结构、基本工作原理；2.理解和掌握控制电机的分类方式及其各自的驱动方式；3.比较控制电机与普通直流电机、异步电机和同步电机的异同之处；4.了解控制电机的特点及其应用场合Page4重点1.理解和掌握直流伺服电机和交流伺服电机各自的工作原理和调节特性；2.理解和掌握步进电机的工作原理和通电方式。

Page57.1概述微控电机是具有特定功能的小功率旋转电机。控制电机在控制系统中作为执行元件、检测元件和运算元件。从工作原理上看，微控电机和普通电机没有本质上的区别，但在使用功能上不一样。普通电机功率大，侧重电机的起动、运行和制动等性能指标，而控制电机输出功率较小，侧重于电机的控制精度、响应速度和运行可靠性。目前国内外生产的微控电机种类较多，下面介绍几种常用的微控电机的基本工作原理及其使用特性。

Page67.2单相异步电动机

单相异步电动机(single-phaseasynchronousmotor)是靠220V单相交流电源供电的一类电动机，它适用于只有单相电源(single-phasepower)的小型工业设备和家用电器中。Page77.2单相异步电动机7.2.1单相异步电动机的工作原理在交流电机中，当定子绕组通过交流电流时，建立了电枢磁动势，它对电机能量转换和运行性能都有很大影响。所以单相交流绕组通入单相交流产生脉振磁动势，该磁动势可分解为两个幅值相等、转速相反的旋转磁动势和，从而在气隙中建立正传和反转磁场和。这两个旋转磁场切割转子导体，并分别在转子导体中产生感应电动势和感应电流。

Page87.2单相异步电动机该电流与磁场相互作用产生正、反电磁转矩。正向电磁转矩企图使转子正转；反向电磁转矩企图使转子反转。这两个转矩叠加起来就是推动电动机转动的合成转矩。不论是还是，他们的大小与转差率的关系和三相异步电动机的情况是一样的。若电动机的转速是，则对正转磁场而言，转差率为：对反转磁场而言，转差率为：Page97.2单相异步电动机

单相异步电动机的T-s曲线见左图由图可知单相异步电动机的主要特点有：（1）n=0,s=1,T=T++T-=0，说明单相异步电动机无启动转矩，如不采取其他措施，电动机不能启动。（2）当s≠1时，T≠0，T无固定方向，它取决于s的正、负。（3）由于反向转矩存在，使合成转矩也随之减小，鼓单相异步电动机的过载能力较低。Page107.2单相异步电动机Page11电容分相式起动7.2单相异步电动机启动时开关K闭合，使两绕组电流相位差约为90°，从而产生旋转磁场，电机转起来；转动正常以后离心开关被甩开，启动绕组被切断。工作原理Page12罩极式单相电机定子通入电流以后，部分磁通穿过短路环，并在其中产生感应电流。短路环中的电流阻碍磁通的变化，致使有短路环部分和没有短路环部分产生的磁通有了相位差，从而形成旋转磁场，使转子转起来。

7.2单相异步电动机Page13单相异步电动机功率小，主要制成小型电机。它的应用非常广泛，如家用电器（洗衣机、电冰箱、电风扇）、电动工具（如手电钻）、医用器械、自动化仪表等。7.2.3单相异步电机的使用上图中电机的转动方向：瞬时针旋转。因为没有短路环部分的磁通比有短路环部分的磁通领先。7.2单相异步电动机Page147.3测速发电机测速发电机是一种测量转速的微型发电机，他把输入的机械转速变换为电压信号输出，并要求输出的电压信号与转速成正比。测速发电机分直流测速发电机和交流测速发电机两大类。7.3.1直流测速发电机

直流测速发电机本质上是一种微型直流发电机，按定子磁极的励磁方式分为电磁式和永磁式。直流测速发电机的工作原理与一般直流发电机相同。图7-4直流测速发电机的工作原理Page157.3测速发电机在恒定的磁场φ0中，外部的机械转轴带动电枢以转速n旋转，电枢绕组切割磁场从而在电刷间产生电动势。Page167.3测速发电机空载时，直流测速发电机的输出电压等于电枢电动势，即U0=E0。有负载时，若电枢电阻为Ra，负载电阻为RL，则直流测速发电机的输出电压为其中Page177.3测速发电机7.3.2交流测速发电机交流异步测速发电机的转子结构有笼型的，也有杯型的，在控制系统中多用空心杯转子异步测速发电机。空心杯转子异步测速发电机定子上有两个在空间上相互差90°电角度的绕组，一为励磁绕组，另一为输出绕组。

Page187.3测速发电机转子静止：励磁绕组产生的磁通在转子绕组上感应电势，产生电流。转子磁势不与输出绕组交链，所以，输出绕组不感应电势，即：输出电压为零，U=0。图7-7空心杯转子异步测速发电机原理图Page197.3测速发电机

交流同步测速发电机分为：永磁式、感应式和脉冲式。交流异步测速发电机的误差主要有：非线性误差：由于直轴磁通d变化使测速发电机产生非线性误差；剩余电压：实际运行中，转子静止时，测速发电机输出一个较小的电压；相位误差：由于励磁绕组的漏抗、空心杯转子的漏抗使输出电压与励磁电压的相位不同。Page207.4伺服电动机伺服电动机(servomotor)的功能是将所输入的电压信号转换为轴上的角位移或角速度输出，其转速和转向随输入电压信号的大小和方向变化而改变的控制电机。伺服电动机能带一定的负载，在自动控制系统中作执行元件，所以又称为执行电动机。例如数控车床，刀具由伺服电动机拖动，他会按照给定目标的形状拖动刀具进行切割器件。早期伺服电动机输出功率较小，功率范围一般为0.1～100瓦，而目前伺服技术发展很快，几千瓦的大功率伺服电动机相继出现。

Pa额ge217.4票伺服叙电动机Pa独ge227.4颂伺服稍电动机伺服电务动机可射分为两文类：交流伺服电动机直流伺服电动机伺服槐电动终机可循控性义好，开反应置迅速征。是钉自动茶控制墓系统删和计帖算机谈外围蜜设备访中常榆用的驾执行烧元件共。Pag棚e237.为4嫂伺服签电动砌机直流伺皇服电动樱机原理疤：直流伺狂服电动船机的结拴构与直蛮流电动煤机基本然相同。盒只是为讲减小转猜动惯量锄，电机虏做得细眼长一些雨。所不面同的是叙电枢电夏阻大，化机械特法性软、骂线性（贫电阻大助，可弱蜡磁起动腹、可直献接起动涂）。供电方赤式：他励供配电。励骆磁绕组增和电枢棍分别两袖个独立技的电源匠供电。Pa婶ge247.躺4号伺服明电动席机控制班方式字：1.泄电枢懒控制笨（主毯要）补；2.磁泪极控制俭（少用咐）。U1为励磁别电压，U2为电科枢电密压图7-野9直么流伺服彼电动机著的接线污图Pag唇e25由机启械特县性可座知：(1)一定增负载迎转矩裁下，挪当磁请通不变时胳，U2n。(2苗)U2=0时，德电机登立即地停转锈。电动机将反转：组改变电塌枢电压社的极性渐，电动臭机反转摊。直流贡伺服垫电机洽的机棍械特联性与泥他励夏直流晨电机工相同葛一样练，也续可用闭下式团表示机械特滋性曲线叮如图所叶示。7.顿4下伺服俘电动垄机图7犹-1个0兔机械污特性Pag勤e26直流伺炸服电动疫机的特鸭点：电订阻大，姨机械特畅性软。闻线性；驰滑动接塞触；火父花干扰嘉；惯性似大；体眨积大；灶相对价关高，其哭调节特拜性如左巷图所示刑。7.诊4侵伺服势电动声机图7谷-1痰1踢调节凡特性Pa仰ge27直流伺爱服电机票的特性商较交流补伺服电障机硬。禾通常应签用于功袭率稍大病的系统复中，如痕随动系厅统中的额位置控巾制等。应用呆：7.西4判伺服钱电动随机Pag肯e28交流霉伺服导电动丸机两相交钟流异步拒电机。拒它的定孙子上装头有空间史互差90的两个绕东组：励静磁绕组这和控制刃绕组，林其结构炕如图所全示。图7潮-1御2召交流邻伺服目电动辣机结梦构图7.吸4拜伺服兼电动伪机Pa疫ge29通过相柔应措施艘使通入董两个绕织组的电搜流相位标差接近90,从摧而产颠生所摧需的哄旋转茅磁场刻。7.4餐伺服只电动机图7-测14建交流伺围服电机陶的电气暖原理Pag顺e307.藏4川伺服洋电动歪机交流花伺服何电动椒机的歼控制绘方式（1）奥幅值控糟制图7野-1扎6切幅值母控制Pag完e31交流成伺服路电动杀机的且机械与特性餐如图粮所示蚂。在励磁晒电压不年变的情弄况下，抗随着控吴制电压岭的下降，型特性曲笔线下移射。在同愧一负载卵转矩作愿用时，电动机崇转速随店控制电哈压的下突降而均浴匀减小旁。7.掀4炕伺服颗电动足机图7倒-1床7荷交流磨伺服芦电动敬机的伪机械惠特性戚和调园节特汪性Pag规e327.4使伺服拨电动机交流伺无服电动腊机的控秘制方式（2）宾相位控剥制图7-围18属相位控竞制Pa猾ge337.枣4丈伺服拜电动制机交流伺浴服电动换机的控明制方式（3考）幅也值-绳相位含控制图7扬-1源9毛幅值间-相源位控鸣制Pag昆e34加在控授制绕组坑上的控涨制电压锻反相时父(保持趴励磁电者压不变逗)，由忙于旋转挤磁场的挥旋转方城向发生粮变化，疑使电动少机转子寺反转。交流伺怠服电动必机的特喇点：在蔽电动机冻运行时求如果控叛制电压叉变为零扯，电动幅机立即雀停转。7.4昂伺服暴电动机Pa求ge35交流嫩伺服张电机丙的输还出功题率一垄般为0.1醉-10某0W，电源频键率分50Hz、咸400暴Hz等多谁种。队它的垫应用赖很广童泛，脚如用在各纪种自惰动控售制、蛇自动绕记录币等系日统中栽。应用撇:7.按4究伺服讯电动也机Pag扬e367.5恩步进电估动机步进机祖将脉冲孩信号转票换为角疲位移或敲线位移夫。主要译要求：垦动作灵精敏、准屠确、重纤量轻、咸体积小禁、运行废可靠、泪耗电少摔等。Pa尼ge377.5瘦步进电异动机7.5唯.1桥结构渔与基本降工作原更理机理：敞步进电浸机是利肝用电磁帜铁原理捐，将脉舱冲信号转换成点线位移玩或角位笑移的电废机。每罩来一个电脉餐冲，贪电机碍转动气一个优角度敌，带杜动机泄械移动一小引段距离理。特点：柏(1)棉来一个烟脉冲，性转一个召步距角缠。(2立)控疑制脉肾冲频朋率，弃可控骆制电逐机转绞速。(3)罢改变脉互冲顺序粘，改变粪方向。Pa筹ge38种类：根据励听磁式方颂式的不姨同分为技：反应膏式、永吵磁式和馒混合式考（又叫罢感应子挎式）三朗种。反饲应式步需进电机咏的应用舞较多。下面以佳反应式象步进电巴机为例右说明步白进电机兴的结构丧和工作静原理。7.培5境步进戚电动黄机Pa翠ge39化，吸引转子，使转子的位置力图使通电相磁路的磁阻最小，使转、定子的齿对齐停止转动。A

相通电，A

方向的磁通经转子形成闭合回路。若转子和磁场轴线方向原有一定角度，则在磁场的作用下，转子被磁A相通电手使转子1、彻3齿和AA'对齐。BA'CC'B'A32147.5剩步进电横动机图7城-2晚0井（a）三相反晌应式步短进电动逃机工作做原理图Pa朽ge40同理及，B相通权电，级转子备2、乱4齿摊和B相轴慢线对距齐，秋相对A相通电蹄位置转榜30；4B'213BA'CC'A7.5供步进电趣动机图7-诞20例（b）三相馅反应从式步右进电只动机怒工作转原理身图Pa亏ge41BA'CC'B'A2143最后，C相通术电，胸转子弟1、前3齿染和C相轴线叙对齐，零相对B相通猴电比颗较，帝转子传再次菠转动览30。7.笑5续步进汗电动纵机图7-爪20证（c）三相反什应式步窝进电动修机工作填原理图Pag艳e421魂结涌构步进机惰主要由玩两部分企构成：吸定子和呜转子。榨它们均由磁性牌材料构晌成，以荷三相为硬例其定痰子和转领子上分虎别有六帽个、四馅个磁极。定子转子定子绕组7.恢5劈燕步进竖电动笨机步进电饲动机结树构简图Pag弃e43定子偷的六驻个磁金极上搬有控拆制绕再组，耻两个难相对素的磁冬极组裕成一辱相。注意损：这舍里的准相和塑交流未电中楼的“相”的概致念不西同。咏步进闻机通却的是趋直流蚊电脉堪冲，墙这主跃要是龟指线米图的货联接井和组验数的迷区别葡。ABC定子转子IAIBIC7.舅5柜步进轮电动搅机图7-父22暖三相反上应式步谋进电动倚机Pag皇e442拼工方作方则式(以资三相快步进隆电机各为例厅)步星进电黑机的艇工作等方式今可分挤为：三相单彼三拍、蛙三相六恳拍、三率相双三举拍等。一、三带相单三笼拍三相绕组中的通电顺序为：A

相

B

相

C

相通电顺序也可以为：

A

相C

相B

相

7.食5拿步进妹电动夫机Pag午e45这种工骨作方式眉，因三稀相绕组坝中每次扶只有一导相通电歌，而且党，一个贿循环周梦期共包香括三个喊脉冲，勾所以称排三相单掏三拍。三相单窜三拍的耕特点：（1汽）每省来一抚个电悉脉冲孕，转担子转露过蒙30。此角携称为步蛛距角，悉用b表示。（2）裹转子的新旋转方包向取决六于三相砖线圈通奸电的顺列序，改悲变通电吗顺序即施可改变点转向。7.5乳步进电绕动机Pa丧ge46通电智顺序槽：A–B标–忧C–A步进电躺机单相飘单三拍阁的工作丘方式总负结单三烦拍：威每一替次只节有一直相绕拥组通始电，自三次臣通电内完成外一个跌循环演。每一拍宅转子转奸过的角键度称步论距角。反转通洗电顺序刺：A–担C–蛛B–界A图7毕-2收1孝步进谅电机蛋的三纤相单党、双萝六拍填运行钳方式7.5竹步进电秩动机Pag息e47二、三尊相六拍三相绕誉组的通歪电顺序都为：AABBBCCCAA共六拍田。工作侮过程航：A相通桨电，朱转子酸1、适3齿朱和AA汽'相对齐园。7.5阵步进电吹动机BA'CC'B'A3214Pa勾ge48所以转热子转到顶两磁拉垃力平衡榜的位置摸上。相惜对AA柜'通电四，转著子转顶了1始5°发。当控蹄制绕栋组A相和B相同妥时通第电，宿转子陕2，煮4齿来受到州反应扶转矩坏作用专使转仓子逆笨时针诵方向曲转动额，同持时1笼、3航齿不秋再与AA'对齐，广而是受吩到一个稀顺时针胸的转矩箱作用，酬当这两武个方向鸭相反的属转矩大衣小相等廊使，转淋子停止漆转动，律如左图腊所示。7.桐5炎步进难电动厨机BA'CC'B'A3214Pag仓e49总之，融每个循排环周期姓，有六讽种通电退状态，曲所以称须为三相谱六拍，泡步距角去为15。当A相断电滑，而保郊持B相通电笋，转子刑2、4欧齿和B相对齐驼，又转夕了15。7.赠5圈步进副电动用机4B'213BA'CC'APag么e50通电马顺序私：A–肿AB升–赖B何–坊B胁C–亭C温–医C答A–下A反转通电顺派序：A–燃CA伐–向C处–素B慢C–续B–链AB软–A步进电琴机三相舌六拍的赌工作方怎式总结7.5沉步进电冲动机BA'CC'B'A3214A相通电(b)AB相通电15BA'CC'B'A3214(c)B相通电304B'213BA'CC'APa滴ge51三相连绕组浓的通红电顺净序为誓：ABBCCAAB共三拍虫。AB通电BC通电BA'CC'B'A21437.5画步进电集动机BA'CC'B'A3214Pa款ge52以上三种工作方式，三相双三拍和三相六拍较三相单三拍稳定，因此较常采用。工作浇方式嚷为三嫁相双村三拍黎时，誉每通宪入一脑个电话脉冲皱，转苗子也烟是转呈30，即b=储30。CA通电7.5歼步进电企动机BA'CC'B'A2143Pa型ge53通电顺逃序：AB半–B求C–禾CA恰–苗AB反转通电许顺序拆：AB图–C匹A–位BC飞–A躬B每次罪有两姿相绕峰组通革电步进电项机三相歇双三拍锻的工作述方式总哈结工作方婚式为三获相双三彼拍时，胜每通入言一个电鸭脉冲，榴转子转醋30，即b=3嫁0。7.5帖步进电颈动机Pag役e54以上斑三种微工作逮方式疏，三成相双祝三拍拾和三隆相六融拍较殊三相克单三逼拍稳忍定，贸因此闷较常续采用百。每个定构子磁极饲下的转脚子齿数庭不能为扶整数，索而应相气差1/m步距角爷：b=360ºZrNZr：转子婆齿数振；N：循环密的拍相数。齿距角：——Zr360其中，m为相鞠数，p为磁极朽对数，k为整数7.5家步进电依动机Pa太ge55f：电脉轻冲的箭频率转速步进机航通过一默个电脉么冲,转粘子转过抓的角度吃,称为步距螺角。N:一个帜周期探的运吸行拍约数Zr：转子降齿数如：Zr=4翅0故,僻N牌=3时步距角7.鸟5剂步进验电动喂机Pag汉e567.篇5.亡2运罩行特枝性步进樱电动匠机不云改变泪通电护情况沈的运封行状娃态称航为静亡态运延行。通电机电定子初齿与侵转子举齿中乘心线防之间肌的夹疤角θ叫做失撇调角，粘用电角录度表示情。步进室电机静茄态运行厘时转子映受到的锄反应转轻矩T叫做静及转矩，牵通常以θ增加咬的方康向为版正。剪步进狡电机阁的静吧转矩T与失纪调角θ之间焦的关通系T=区f(θ)叫做矩猜角特性塌。7.配5谢步进舞电动仓机图7-趟23谦步进电恐动机的麻转矩和叛转角Pag业e57当接入霸控制绕叔组的脉武冲频率拢较低，堂电机转漂子完成翅一步之桨后，下田一个脉棚冲才到循来，电散机呈现糕一转一别停的状嘉态，故苍称之为狐步进运贷行状态倒。负载她（即哥空载抱）时捉步进套电机条的运叔行状满态如下图似所示却。7.按5急步进生电动抵机图7截-2恩5浊步进市电动也机空秆载运岗行状雅态Pa学ge587.箩5扒步进温电动监机上面婶是步哭进电之机空跳载步椒进运剖行时织的情言况，止当步奇进电灯机带喘上负哥载运孟行时乖情况壶有所开不同厌。带允上负盒载TL后，猛转子君每走邀一步先不再脸停留名在稳迹定平虏衡点竖，而觉是停型留在旗静转奋矩T等于负沉载转矩暖的点上宝，如下吼图，在a1、b1、c1处，T=TL，转子停弃止不的闻不动。图7巡寿-2设6纽奉步进庸电动贴机负愉载运途行状咬态Pag却e597.5鼓.3驱妇动电源脉冲分絮配器：击决定步射进电机圆定子绕名组通电低顺序和肆电机转闻速的电插路。功率横放大伙器：贝分配埋器输炊出的视脉冲它信号沈必须疾经过店功率容放大烧，才洽能作羡为励甲磁电兄流送屯到步悉进电胡机定寸子绕乐组。7.浮5素步进受电动遇机图7-魄28偷步进电斩动机的奏驱动电诸路方框脊图Pa仰ge60步进胃电机糠的应僚用主要认用于柄数字毙控制塔系统掀中，双精度涛高，寻运行臣可靠滔。如锁采用昂位置挽检测喝和速订度反确馈，产亦可你实现编闭环鹿控制桌。步进科电动闲机已真广泛播地应战用于众数字匪控制糊系统僻中，促如数难模转坦换装割置、丙数控纪机床瓜、计情算机监外围钩设备翼、自样动记须录仪仗、钟暴表等趣之中滥，另负外在璃工业遗自动灾化生泼产线、印秧刷设备损等中亦仆有应用损。7.县5厘步进袋电动象机Pag群e617.右6其艰他控舰制微锦电机7.卖6.畏1自浊整角唱机自整角棒机在自材动控制谜系统中剧用做角那度的传选输、指遵示或变狮换，通荐常将两屡台或多械台相同渴的自整寺角机组祸合起来妖使用。茎自整角桥机有控爱制式和累力矩式塑两种，涨其用途让不同。酷力矩式叔自整角并机用做漆远距离排转角指侧示，控屑制式自债整角机降可以将泡转角转柿换成电况信号。自整私角机超的结坦构分信成定悬子和瞧转子铁两大列部分破，接日触式狸自整伤角机岗结构遵如图旧下图由所示腾。Pag针e627.6勇其他控舰制微电饱机1—页定子蹈；2怜—转仇子；兽3—摔阻尼捆绕组妨；4—电贼刷；5羊—接线波柱；6吓—滑环力矩式增自整角在机的转削子多采灶用两极夕的凸极馒结构，鞠对频率雾较高、言规格较起大的力汽矩式自逆整角机欣采用隐词极结构嘱。控制循式自整旬角机的成接收机馆转子采仰用隐极华结构。尼通常，度定子铁担心槽内徐嵌有接地成星形钱的三相你对称绕括组，称猪之为整钉步绕组献。转子骆铁心槽诸内嵌有舅单相绕粮组，称老之为励格磁绕组较。励磁吧绕组通降过滑环迎和电刷丑装置与荐外电路自连接。图7-盖29懒自整角摘机的基乱本结构Pa隶ge63控制端式自怪整角萍机的档工作基原理法可以速由左晴图来酱说明羡。图涂中由励结构住、参盗数均劈燕相同察的两拣台自窃整角序机构另成自珍整角刑机组裳。一谜台用略来发解送转幼角信欧号，亡它的都励磁均绕组凤接到杠单相男交流特电源株上，宋称为锁自整萄角发卫送机多，用ZK系F表示。够另一台疑用来接俗收转角跑信号并依将转角懂信号转稿换成励央磁绕组暮中的感凭应电动扔势输出千，称之伪为自整怎角接收反机，用ZKJ表示。董两台自崭整角机优定子中坛的整步芬绕组均欠接成星币形，三链对相序材相同的设相绕组薪分别接派成回路眠。7.6沉其他控订制微电甚机1悬控制旁式自宴整角夏机的费工作退原理Pag腔e64图7-泊31糟控制式铸自整角逼机工作虾原理图7.6堡其他控劈燕制微电鸣机Pag壁e65在自倦整角询发送恩机的蹈励磁筝绕组刑中通待入单怪相交脑流电摆流时庸，两叛台自洋整角徒机的外气隙起中都萝将产途生脉逝振磁侄场，趟其大秤小随酸时间鉴按余录弦规扭律变伟化。您脉振黎磁场凉使自颠整角染发送苹机整拜步绕趋组的略各相皆绕组消生成与时间概上同与相位洞的感句应电址动势董，电鉴动势找的大获小取瓣决于蒜整步狼绕组叶中各帽相绕穴组的智轴线个与励俭磁绕猫组轴素线之顾间的箭相对植位置故。当糠整步锤绕组妈中的导某一乏相绕摆组轴胁线与头励磁气绕组健轴线唱重合刮时，宝该相亭绕组晚中的丛感应既电动凡势为逝最大鸽值，汇用EFm表示电良动势的壁最大值贿。7.6脖其他控绕制微电惠机Pa彼ge66设发诊送机抹整步隐绕组蛾中的A相绕组徐轴线与作其对应蜜的励磁府绕组轴家线的夹颠角为θJ，接收仗机整何步绕有组中日的A相绕骑组轴捧线与挣其对阵应的抽励磁复绕组陵轴线新的夹水角为θF，如埋图上系图所拾示。窜发送腾机整漂步绕症组中呢各相动绕组概的感鼠应电今动势匙有效额值为7.6己其他控绣制微电师机Pa猫ge67可以证达明：接扔收机励枝磁绕组渣的合成识电动势雕，即输殿出电动牌势E0为式中E0m——阳最大缎输出勾电动问势有餐效值从上式被看出，厌失调角=0时，智接收乖机的守输出站电动煤势为暮最大允而不蓬是零振，且锈与失敌调角有余弦缘瑞关系的塔输出电虎动势不船能反映讯发送机颠转子的村偏转方熄向，故证很不实销用。实骆际的控保制式自思整角机露是将接铅收机转粱子绕组丑轴线与情发送机役转子绕杰组轴线侵垂直时撒的位置毅作为计隆算F的起始炕位置。级此时，剩输出电乱动势表佛示为7.凭6其绢他控蔽制微马电机Pa筛ge68由于接桑收机转鸟子不能炊转动，灶即是恒施定的。J控制式吉自整角坟机的输庙出电动猫势的大跪小反映学了发送逢机转子液的偏转洁角度，播输出电丸动势的找极性反题映了发届送机转嘴子的偏属转方向塞，从而栏实现了蜜将转角邀转换成粗电信号昆。7.6鼓其他控犁制微电斑机Pag王e692灰力嘉矩式毅自整笨角机召的工座作原殊理力矩式寄自整角劳机的工骑作原理红可以由摧左图来团说明。美图中由悠结构、薪参数均袭相同的抵两台自嚼整角机尝构成自激整角机锻组，一尸台用来乳发送转柜角信号摄，称自劝整角发斥送机，写用ZL耽F表示；内另一台明用来接张收转角孝信号，聪称为自心整角接乎收机，技用ZL歪J表示狱。两录台自烟整角珍机中纵的整匪步绕茶组均攀接成有星形砍，三莲对相盖序相滚同的方相绕授组分婶别连酸接成遵回路险。两谢台自聚整角局机转耻子中锯的励怒磁绕悔组接赔在同哲一个冰单相刊交流数电源龙上。7.6肾其他控搞制微电呀机Pag截e70图7昨-3眯5虽力矩薪式自哈整角舅机接领线图药及磁爹动势隔图7.6滤其他控的制微电再机Pa何ge71在励磁眨绕组中认通入单肌相交流魔电流时葵，两台沃自整角踢机的气衡隙中都判将生成酷脉振磁兰场，其熊大小随贵时间按铁余弦规肌律变化劫。脉振银磁场使唉整步绕武组的各向相绕组话生成时订间上同族相位的上感应电席动势，常电动势姿的大小弓取决于售整步绕现组中各洪相绕组插的轴线唐与励磁械绕组轴礼线之间欢的相对疯位置。中当整步山绕组中达的某一畜相绕组须轴线与毛其对应眨的励磁削绕组轴俘线重合市时，该璃相绕组置中的感道应电动专势为最微大，用Em表示深电动励势的守最大剂值。7.6她其他控扭制微电维机Pa置ge72设发两送机沃整步讲绕组瞎中的A相绕组棉轴线与娇其对应强的励磁适绕组轴馒线的夹凯角为F，接收占机整步捡绕组中虫的A相绕圣组轴通线与着其对竹应的吓励磁掀绕组完轴线贞的夹炎角为J，如图害上图所屋示。则伶整步绕音组中各欺相绕组使的感应饰电动势沙有效值丈如下。7.淹6其齿他控底制微党电机Pag塘e73对发送语机对接收锯机由于发雪送机与聚接收机领各连接隙相的感尿应电动坐势在时图间上是驾同相位招的，可震得各相舍回路的慕合成电踪蝶动势为式中=扇F-J为发氏送机碧、接厅收机结偏转饰角之远差，遵称为蛾失调待角7.6引其他控悟制微电尿机Pag悼e74当J≠F，即宜失调哀角≠0时，整寸步绕组尝中各相钉回路的馒合成电殃动势不造为零，圾使各相警回路中燃产生均猎衡电流顷。设整累步绕组怪中的各胞相阻抗诊为Z，则各筐相回姻路的桌均衡态电流谣有效渡值为7.6薯其他控缝制微电蛙机Pag怀e75由于J≠F时，整裙步绕组工各相回即路中存丹在均衡况电流，门带电的粥整步绕显组在气布隙磁场掌的作用援下产生点电磁转侮矩，电谷磁转矩节作用于和整步绕挣组而试伶图使定略子旋转剥。只要雹发送机准转子转夜过一个累角度，撤接收机屈的转子昨就会在路接收机美本身生岁成的电筐磁转矩宝作用下屋转过一且个相同央的角度亏，J=F,从糊而实现涌了转角泰远距离养再现。7.6横其他控仪制微电趴机Pag贼e76实际痛上，廊由于趣存在珠摩擦蓬转矩拘，当介电磁光转矩漫随失刷调角车减小党而减锤小到舒等于蛛或小提于摩青擦转款矩时决，接波收机倍的转醉子就没停转婚了，耻也就梢是说狡，均搅衡电眼流未勤下降时到零沫时接罗收机葱转子无就停页转了辞，说右明接耐收机醒转子烟的偏片转角御与发剪送机阻转子到的偏欺转角华还有甩一定舌的偏虹差，味即仍夫存在酸失调艺角，盟此时挥的失忙调角蹈称为后静态程误差肠角。型静态叮误差闭角越舱小，辰力矩汁式自遗整角被机的辞精度吴越高忌。7.坦6其拨他控跃制微挖电机Pa蚊ge777.枣6其践他控榴制微序电机旋转绳变压铺器是良自动咸装置吹中较献常用员的精饥密控录制电宅机。戒当旋干转变如压器积的定窜子绕叼组施迅加单浇相交卷流电钞时，难其转睬子绕川组输守出的迅电压茂与转戒子转早角成煤正弦圾余弦邪关系尖或线献性关截系等耻函数镰关系舰。旋储转变盈压器枕结构焦与绕掀线式径异步现电动病机类为似，祥其定闸子、谢转子颜铁芯屯通常愿采用移高磁工导率臣的铁躲镍硅喇钢片宁冲叠余而成酿，在浴定子穴铁芯羽和转灵子铁匀芯上扑分别邪冲有沃均匀冈分布絮的槽树，里凭边分器别安示装有祥两个覆在空科间上菠互相昼垂直贞的绕窄组，锅通常层设计疑为2斥极，扮转子妹绕组蓬经电森刷和职集电孙环引姿出。姨旋转准变压推器的甜种类咬很多电，其近中正捉余弦慕旋转斧变压图器，壤线形胜旋转浸变压撕器较涉为常杯用。7.6圆.2滋旋转清变压器Pag柳e787.6裹其他控额制微电虚机旋转院变压称器的那定子施铁芯贩槽中猛装有飞两套锣完全毙相同最的绕回组D1D2和D3D4，但应在空缠间上核相差90°，剩每套车绕组沫