初级教程系统故障处理

2023/5/27S4Cplus

机器人系统故障处理2023/5/27机器人故障提示启动或关闭机器人系统。错误信息。状态指示灯。计算机控制口。制定故障报告。2023/5/27重要文件备份机器人备份－BackUp。标准的与内部的错误信息。可能的话，记录主计算机板控制口信息。建立一个所有重要文件的压缩文件，便于保存与报修。2023/5/27启动或关闭机器人系统几个先入先出的磁盘缓存。(FIFObuffers)

每个磁盘缓存都有各自区域。一个公共的磁盘缓存。一个内部系统软件信息磁盘缓存。检查所有警告信息。 不要只关注示教器。2023/5/27错误信息97-01-0110:37:31type=ERRORid=HARDWAREcode=1234arg0:0.0000arg1:0.0000arg2:0.0000arg3:0.0000故障单元(例如：机器人转轴、信号名称等)信息类型

故障范围错误代码2023/5/27状态指示灯

在机器人启动时，从状态指示灯显示可以得到重要的信息。主计算机板状态。软驱与快速硬盘状态。通信总线状态。安全面板上所有通道状态。电机上电指示灯状态。2023/5/27S4Cplus机器人计算机控制口MC控制口

RS232S4&S4CIOC控制口RS232

AP82.X11机器人基础连接板DSQC5042023/5/27PC与机器人计算机控制口连接9针串口通信RS232。(2-3-5)PC启动超级终端软件。

Windows->Start->Accessories

->Terminal通信设置

波特率9600 8位 1个停止位 没有奇偶校验 没有Modern 采用直接串口连接 使用Xon/Xoff通信形式当故障发生时，PC

必须与机器人联通，保存错误信息，用来进行故障分析。

2023/5/27机器人计算机控制口信息免费下载超级终端软件：

传输系统状态与故障诊断信息。

MC

控制口传输安装与启动时信息。

MC

控制口

IOC

控制口传输机器人运行时信息。

MC

控制口

IOC

控制口2023/5/27控制口常用命令清单Commoncd() changethedefaultdirectory. (e.g.->cd"/hd0a/mysystem/syspar")checkStack() printasummaryofeachtask'sstackusage.i() printasummaryofeachtask'sTCB,taskbytask.ls() listthecontentsofadirectory.memShow() showsystemmemorypartitionblocksandstatistics.pwd() displaythecurrentdefaultdirectory.version() printVxWorksversioninformation.copy() copyin(orstdin)toout(orstdout). (e.g.->copy"eio.cfg","neweio.cfg")ll() doalonglistingofdirectorycontents.mkdir() makeadirectory.rmdir() removeadirectory.rm() removeafile.(e.g.->rm"eio.cfg")devs() listallsystem-knowndevices.reboot resetandwarmstartthesystem.safspv_show displayLM78systemmonitor+SMBusregisters.2023/5/27控制口常用命令清单pf_ac_interrupt asimulatedpoweroff.(likereboot)"q"-"a" beforepoweronthesystem,press"q",waitingtill displaythenpress"a".startsystemintoX-start interface.BootsupROreset removesthewriteprotection.(e.g.->

BootsupROreset"<filenameordirectorypath>")dbgCan_helpdbgCan_init() InittiateCANdebug,Msgcnt=0.dbgCan_start() StartCANdebug.dbgCan_stop() StopCANdebug.dbgCan_logCreate(noOfMsg) Createalogbufferforanumberofmessages.dbgCan_logDelete() Delete(free)thelogbuffer.dbgCan_logInit() Initiatethelogbufferbeforeuse.dbgCan_logAll() Allmessagesarelogged.dbgCan_logIn() Onlymessagestotherobotarelogged.dbgCan_logOut() Onlymessagesfromtherobotarelogged.dbgCan_logAdr(adr) OnlymessageswiththemacId=adrare.2023/5/27控制口常用命令清单LoggeddbgCan_logAdrData(adr,dir,dataByteIndex,dataByteMask,dataByteValue) Onlymessageswiththefollowingarelogged. adr=macId. dir=direction. 1=Torobot. 2=FromRobot. Bits=datamaskarecheckandcan-data-value[dataByteIndex]. (0-7)=dataByteValue.dbgCan_logAdrDataChange(adr,dir,dataByteIndex,dataByteMask,dataByteValue) Sameasaboveexceptitisonlyloggedwhenchanged.dbgCan_logTriggMinPeriod(min,period,postperiod)Start/Setupoftrigg(stopoftracetobuffer) Triggisdefinedas: If(numberofcan-messages<minduringtheperiod)Then waitnumberofpostperiodbeforestoplog. min=Numberofcanmessages. period=Timeperiodtocalculatecanmessages(ms). postperiod=Numberofperiodstowaitbeforestop.dbgCan_logTriggStop()

Stoptrigg.2023/5/27控制口常用命令清单dbgCan_showLogStat(no,period) Showingnoofmessagesloggedduringatimeperiod. no=Numberoftimetoshow. period=Timeintervalbetweendisplayingstatistics.dbgCan_showLogDataByte()

Showlogbuffer,bytemessages,startwiththeoldestmessages.dbgCan_showLogRev()

Showlogbuffer,decodedmessages,startwiththeoldestmessagesdbgCan_showLog()

Showlogbuffer,decodedmessages,startwiththelatestmessages.dbgCan_showGtime()

Showgtimevalue,valueinus.dbgCan_showStop()

Stopdisplaying.dbgCan_info()

Displayoflocaldebugvariables.