工业机器人项目二-工业机器人CNC上下课件

项目二工业机器人CNC上下

料工作站现场编程项目二工业机器人CNC上下

料工作站现场编程1)熟悉CNC上下料系统的基本构成。

2)熟悉DX100程序操作的相关知识。

3)掌握工业机器人中用户坐标系的相关知识。

4)熟悉工业机器人与外部接口的相关知识。

1)根据现有系统编写系统说明书。

2)能够熟练进行程序的新建、复制、剪切、删除等操作。

3)能够熟练设置用户坐标系。

4)能够编程实现工件的上料、下料及入库操作。

任务一认识CNC上下料工作站

任务二建立CNC上下料工作站程序

任务三设定CNC上下料用户坐标系料工作站现场编程任务四示教CNC上下料工作站程序任务一认识CNC上下料工作站一、工业机器人在机床上下料领域的应用

二、上下料系统类型

1.桁架式机械手图2-1桁架式机械手工作示意任务一认识CNC上下料工作站图2-2桁架式机械手结构示意图2.关节式工业机器人任务一认识CNC上下料工作站(1)地装式机器人上下料地装式机器人上下料是一种应用最广泛的形式，也称“岛式加工单元”，该系统以六轴机器人为中心岛，机床在其周围作环状布置，进行设备件的工件转送。

(2)地装行走轴机器人上下料如图2-3所示的地装行走轴机器人上下料系统中，配备了一套地装导轨，导轨的驱动作为机器人的外部轴进行控制，行走导轨上面的上下料机器人运行速度快，有效负载大，有效地扩大了机器人的动作范围，使得该系统具有高效的扩展性。图2-3地装行走轴机器人上下料系统任务一认识CNC上下料工作站(3)天吊行走轴机器人上下料天吊行走轴机器人上下料系统，也称“Topmount系统”，如图2-4所示，具有普通机器人同样的机械和控制系统，和地装机器人拥有同样实现复杂动作的可能。图2-4天吊行走轴机器人上下料系统任务一认识CNC上下料工作站三、上下料系统构成图2-5工业机器人数控机床上下料工作站系统构成任务一认识CNC上下料工作站四、安川电机MH6机器人上下料系统介绍图2-6安川电机MH6机器人上下料系统任务一认识CNC上下料工作站1.TOM-ZH540B钻削中心表2-1TOM-ZH540B钻削中心主要规格、技术参数任务一认识CNC上下料工作站表2-1TOM-ZH540B钻削中心主要规格、技术参数任务一认识CNC上下料工作站2.工件立体仓库图2-7工件立体仓库任务一认识CNC上下料工作站图2-8工件立体仓库编号RWSS.TIF任务一认识CNC上下料工作站表格任务一认识CNC上下料工作站表格任务二建立CNC上下料工作站程序一、程序的登录图2-9主菜单【程序】中的子菜单任务二建立CNC上下料工作站程序图2-10新建程序画面任务二建立CNC上下料工作站程序图2-11文字输入画面任务二建立CNC上下料工作站程序图2-12初始示教画面二、插补方法和再现速度的种类任务二建立CNC上下料工作站程序表2-2DX100的插补方式和再现速度任务二建立CNC上下料工作站程序表2-2DX100的插补方式和再现速度三、程序的编辑任务二建立CNC上下料工作站程序图2-13程序的编辑1.范围的选择任务二建立CNC上下料工作站程序图2-14光标移动到要编辑的位置任务二建立CNC上下料工作站程序图2-15选定开始行和结束行2.编辑操作任务二建立CNC上下料工作站程序图2-16编辑子菜单显示四、程序点的确认任务二建立CNC上下料工作站程序1.前进后退的操作

2.试运行

3.机械锁定运行RWSS.TIF任务二建立CNC上下料工作站程序表格任务二建立CNC上下料工作站程序表格任务三设定CNC上下料用户坐标系一、用户坐标的定义图2-17用户坐标定义点二、用户坐标文件的选择任务三设定CNC上下料用户坐标系图2-18用户坐标画面任务三设定CNC上下料用户坐标系图2-19用户坐标值画面三、用户坐标的示教任务三设定CNC上下料用户坐标系图2-20机器人对象选择任务三设定CNC上下料用户坐标系图2-21设定位置选择画面任务三设定CNC上下料用户坐标系图2-22三示教点示教完成画面任务三设定CNC上下料用户坐标系图2-23用户坐标画面四、用户坐标数据的清除任务三设定CNC上下料用户坐标系图2-24用户坐标数据删除确认画面任务三设定CNC上下料用户坐标系图2-25用户坐标数据清除后画面任务三设定CNC上下料用户坐标系表格任务三设定CNC上下料用户坐标系表格任务三设定CNC上下料用户坐标系表格任务三设定CNC上下料用户坐标系表格任务四示教CNC上下料工作站程序一、平行移动功能图2-26平行移动应用示例任务四示教CNC上下料工作站程序图2-27平行移动功能应用二、对系统进行初步示教任务四示教CNC上下料工作站程序图2-28平行移动的初步示教任务四示教CNC上下料工作站程序图2-30四种坐标系示意三、移动量的建立任务四示教CNC上下料工作站程序图2-31位置变量P000设置四、平移命令的登录任务四示教CNC上下料工作站程序1.SFTON的登录图2-32SFTON命令登录位置图2-33位置变量号码的修改任务四示教CNC上下料工作站程序图2-34SFTON参数详细编辑画面任务四示教CNC上下料工作站程序图2-35SFTON坐标参数选择任务四示教CNC上下料工作站程序图2-36SFTON命令登录完毕画面2.SFTOF命令登录图2-37SFTOF命令登录位置图2-38SFTOF命令行显示任务四示教CNC上下料工作站程序图2-39SFTOF登录完成画面RWSS.TIF任务四示教CNC上下料工作站程序表格任务四示教CNC上下料工作站程序表格任务四示教CNC上下料工作站程序表格KHPJ.TIF任务四示教CNC上下料工作站程序表格任务四示教CNC上下料工作站程序表格任务四示教CNC上下料工作站程序表格任务四示教CNC上下料工作站程序表格XXTH.TIF任务四示教CNC上下料工作站程序SKLX.TIF1.