国开电大-机电一体化系统设计基础-计分作业1-3答案

国开电大-机电一体化系统设计基础-计分作业1-3答案

题目1：偏心轴套调整法不能自动补偿侧隙，因此答案为“错”。题目2：虚拟样机代替物理样机可以加快产品开发周期，减少开发成本，但不能保证产品设计质量，因此答案为“错”。题目3：组成零部件和装配精度高并不一定能保证系统精度高，因此答案为“错”。题目4：在闭环系统中，齿轮传动的传动死区会造成低频震荡，因此答案为“对”。题目5：等效转动惯量最小原则是使齿轮传动系统输出轴上的等效转动惯量最小，因此答案为“对”。题目6：传动机构的转动惯量不仅取决于质量和转速，还取决于结构形式和布置方式，因此答案为“错”。题目7：滚珠丝杠垂直传动时，需要在系统中附加自锁或制动装置以防止回转，因此答案为“对”。题目8：机电一体化产品不仅是机械电气化的延伸，还具有智能化特征，因此答案为“对”。题目9：机电一体化系统的主要功能是对输入的物质按照要求进行处理，输出具有所需特性的物质，因此答案为“错”。题目10：机械系统的阻尼比ξ取值越大，系统的精度和快速响应性都会变得更好，因此答案为“错”。题目11：双螺母消除轴向间隙的结构形式并不紧凑，因此答案为“错”。题目12：机械传动系统的固有频率应低于电气驱动部件的固有频率的2~3倍，并接近控制系统的工作频率，以免系统产生振荡而失去稳定性，因此答案为“错”。题目13：系统的静摩擦阻尼越大，回程误差会增大，定位精度会降低，因此答案为“对”。题目14：系统论、信息论、控制论是机电一体化技术的理论基础和方法论，因此答案为“对”。信息处理技术是指在机电一体化产品的工作过程中，涉及到与工作过程各种参数和状态以及自动控制相关的信息输入、识别、变换、运算、存储、输出和决策分析等技术。在闭环系统中，由于齿轮副的啮合间隙，会产生传动死区，从而导致系统以1~5倍的间隙角产生低频振荡。采用消隙装置可以提高传动精度和系统稳定性。在闭环系统中，由于齿轮副的啮合间隙，会产生传动死区，从而导致系统以6~10倍的间隙角产生低频振荡。但是采用消隙装置并不能提高传动精度和系统稳定性。滚珠丝杠螺母间隙的调整结构中，齿差式调隙机构的精度较低，而且结构复杂，制作成本高。自动控制是指在人不直接参与的情况下，通过控制器使被控对象或过程自动地按照预定的规律运行。齿轮传动的总等效惯量随传动级数增加而减小。如果导程L0=8mm的丝杠的总质量为6kg，标称直径为40mm，则其转动惯量为1200kg·mm2。如果导程L0=8mm的丝杠驱动总质量为60kg的工作台与工件，则其折算到丝杠上的等效转动惯量为97kg·mm2。对于机电一体化系统的齿轮传动，可以采用轴向压簧错齿调整法来消除齿侧间隙，从而能够在调整过程中自动补偿齿侧间隙。在多级齿轮传动中，各级传动比“前小后大”的分配原则不适用于按重量最轻原则设计的传动链。而各级传动比相等的分配原则适用于按重量最轻原则设计的传动链，尤其适用于小功率装置。与其他直线运动副相比，滚珠螺旋传动的特点包括：传动效率高、精度高、承载能力大、寿命长。机电一体化技术是以机械部分为主体，强调各种技术的协同和集成的综合性技术，其中电子技术是其核心。机械传动部件的阻尼比与转动惯量、弹性变形、润滑状态等因素有关。机械系统中，阻尼越大，振幅越小，衰减越快。因此，适当提高阻尼可以提高系统的稳定性。根据经验，阻尼比ξ一般取0.4≤ξ≤0.7。为了降低机电一体化机械传动系统的固有频率，应该减小系统的刚度。而为了提高固有频率，应该增大系统的刚度。采用单螺母预紧原理来消除滚珠丝杠副的间隙时，可以采用偏置导程法。机电一体化产品包括机械手表和全自动洗衣机，但不包括电子计算机和移动电话。为了减小机械系统的传动误差，可以采取以下措施：提高加工精度、改进设计、提高制造精度等。但减小零部件的质量并不能减小传动误差。机械系统的动态特性受到刚度、阻尼和质量等因素的影响，但精度不受刚度的影响。在一个电动机驱动的二级齿轮传动减速传动系统中，根据重量最小原则设计齿轮传动系统，可以推导并计算各级齿轮传动比和齿轮的齿数。根据题目中给出的参数，可以求得齿轮传动系统的总重量和各级齿轮传动比。设计一二级齿轮传动减速系统，如图所示。假设齿轮箱的传动效率为100%，总传动比为i=2，齿轮采用相同材料，齿轮宽度相等，各齿轮的模数m=4，主动齿轮的齿数为z1=z3=30。根据转动惯量最小原则，计算各级齿轮传动比和齿轮2、齿轮4的齿数。解：设一级齿轮的传动比为i1，第二级齿轮的传动比为i2，其中i2=i/i1。转换到电机轴的齿轮惯量为B。根据转动惯量最小原则，令，可求得A。因此，i1=1，i2=2，z2=60，z4=15。现有双螺母齿差调整预紧式滚珠丝杠，其基本导程为l0=6mm，左端齿轮齿数为100，右端齿轮齿数为98。当两端转向相同时，两端外齿轮相对于内齿轮转过4个齿时，求两个螺母之间产生的相对轴向位移。当两端转向相同时，两端外齿轮相对于内齿轮转过1个齿时，相对移动的轴向距离为l0/2=3mm。因此，当两端外齿轮相对于内齿轮转过4个齿时，两个螺母之间产生的相对轴向位移为4×3=12mm。步进电动机的转动惯量越大，同频率下的起动转矩越小。步进电机的步距角决定了系统的最小位移，步距角越小，位移的控制精度越高。迟滞是传感器的一种静态误差，是由于在传感器的正反行程中输出输入特性曲线不重合引起的。传感器的静态特性是指输入量为常量时，传感器的输出与输入之间的关系。传感器的转换元件是指传感器中能直接感受或响应被测量的部分。传感器在使用前、使用中或修理后，必须对其主要技术指标进行标定或校准，以确保传感器的性能指标达到要求。伺服电机的驱动电路将控制信号转换为功率信号，为电机提供电能的控制装置，也称变流器，包括电压、电流、频率、波形和相数的变换。电液伺服系统的过载能力强，在强力驱动和高精度定位时性能好，适合于重载的高加减速驱动。对直流伺服电动机来说，其机械特性越硬越好。脉冲分配器的作用是按照特定的规律改变步进电动机绕组的通电顺序。气压伺服系统的过载能力不强，在大功率驱动和高精度定位时性能不佳，不适合于重载的高加减速驱动。气压式伺服驱动系统不适用于定位精度较高的场合使用。伺服驱动包括电动、气动、液压等各种类型的驱动装置，在控制信息作用下提供动力。数字式位移传感器有光栅、磁栅、感应同步器等，它们利用自身的物理特征制成直线型和圆形结构的位移传感器，输出信号都是脉冲信号，每一个脉冲代表输入的位移当量，通过计数脉冲就可以统计位移的尺寸。通常，步进电机的最高连续工作频率远大于它的最高启动频率。无论采用何种控制方案，系统的控制精度总是低于检测装置的精度。选择传感器时，如果测量的目的是进行定性分析，则选用重复精度高的传感器，而不宜选用绝对量值精度高的传感器。选择传感器时，应根据实际需要选用适当的精度的传感器。永磁型步进电动机即使其定子绕组断电也能保持一定转矩，具有记忆能力，可用于定位驱动。直流伺服电动机的调速特性是电机转速与其输出转矩的关系。直流伺服电动机的机械特性是电机转速与其负载转矩的关系。直流伺服电动机和永磁同步交流伺服电动机都可以采用PWM控制方式进行调速控制。步进电动机的转向是通过控制电机绕组的通电顺序来实现的。当步进电机转子齿数不变的条件下，若拍数变成原来的2倍，则步距角变为原来的0.5倍。步进电机转动后，其输出转矩随着工作频率增高而下降。步进电机转角的精确控制是通过控制输入脉冲的数量来实现的。采用脉宽调制进行直流电动机调速驱动时，通过改变脉冲的宽度来改变电枢回路的平均电压，从而实现直流电动机的平滑调速。伺服控制系统一般包括控制器、功率放大器、执行机构和检测装置四个部分。对同一种步进电机，三相单三拍的步距角是三相六拍的2倍。某工作台采用直流电机驱动滚珠丝杠螺母机构，实现位移控制。已知工作台行程L=250mm，丝杠导程t=4mm，齿轮减速比i=5，要求测量精度为0.005mm。为确定旋转编码器每转脉冲数，可采用高速端测量方法，将旋转编码器安装在电机输出轴上。则旋转编码器每转脉冲数为n=307200÷1024×2=600脉冲/转。若采用低速端测量方法，传感器与丝杠端部直接相连，传感器每转脉冲数为ns=500脉冲/转，不满足测量精度要求，不合适使用。另一工作台采用三相六拍步进电机驱动滚珠丝杠螺母机构，已知转子齿数z=100，滚珠丝杠基本导程l0=6mm，横向脉冲当量δ=0.005mm/脉冲。求步进电机步距角α和减速齿轮传动比i。步距角α=360°/z=3.6°，传动比i=l0/δ=1200。另外，对于已知转角误差的四级齿轮传动系统，各级减速比相同，求最大转角误差Δφmax。由于各级转角误差相同，Δφmax=8×Δφ1=0.032弧度。在计算机控制系统中，提高抗干扰能力的主要手段是通过缩小采样周期来实现。优化设计是通过建立系统数学模型，确定最佳设计参数和系统结构，提高产品设计水平。零接口是指不进行参数变换和调整，仅作为输入/输出的直接接口。混合模型法是通过已有知识确定系统模型结构，通过实验观测数据估计未知参数的方法。智能接口含有微处理器，可进行程序编制或适应条件变化。积分调节器的主要作用是消除静差。计算机控制系统在实际运行时需要应用软件，这些软件需要用户自行编写，具有实时性、针对性、灵活性和通用性。数控机床进给系统的伺服电机属于设备的驱动部分。通常，高精度数控设备如精密镗铣床的伺服系统控制方式采用闭环控制。旋转变压器是喷漆机器人电液伺服系统中的检测元件和能量元件。系统功能结构图的基本结构形式包括层次结构、模块结构和网络结构，而不包括星形结构。系统模型的类型包括数学模型、物理模型和仿真模型，但不包括符号模型。现场总线技术包括Profibus、CAN、Devicenet等，但不包括RS232。PLC系统的组成部分包括CPU、输入输出模块、通信模块等，但不包括硬盘。继电器控制系统是由硬件组成的，而不包括软件。抑制电磁干扰的措施包括屏蔽、滤波、接地等，但软件抗干扰不是抑制干扰的措施。干扰抑制技术包括屏蔽、滤波、接地等方法，但仿真不是干扰抑制技术。HRGP-1A型机器人的工作分为示教和再现两个过程。HRGP-1A型喷漆机器人中的活塞式液压缸属于系统中的驱动部分，而手部属于执行机构。SCARA机器人在水平垂直方向上具有顺应性，在其他方向上具有很大的刚性，因此最适合装