基于以太网的嵌入式监控系统的设计与实现

分类号密级UDC学位论文基于工业以太网的嵌入式监控系统的设计与实现AThesisfortheDegreeofMasterinComputerArchitectureDesignandImplementationofEmbeddedMonitoringSystemBasedonIndustrialEthernetbyChenJunSupervisor:AssociateProfessorDengQingxuNortheasternUniversityJanuary2008－PAGEV－独创性声明本人声明所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的。论文中取得的研究成果除加以标注和致谢的地方外，不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包括本人为获得其他学位而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示诚挚的谢意。学位论文作者签名：签字日期：学位论文版权使用授权书本学位论文作者和指导教师完全了解东北大学有关保留、使用学位论文的规定：即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人同意东北大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。(如作者和导师同意网上交流，请在下方签名：否则视为不同意)学位论文作者签名：导师签名：签字日期：签字日期：东北大学硕士学位论文 摘要基于工业以太网的嵌入式监控系统的设计与实现摘要随着信息技术的发展，工业控制网络正逐步朝着数字化、开放化、分散化的方向发展。工业以太网作为一种新型控制技术，具有开放性好、结构简单、速度快、兼容性强、易扩展和成本低等优点，受到了工业控制领域的青睐，并获得广泛应用。它实现了自动控制技术和信息网络技术的融合，为企业办公自动化与生产自动化的无缝结合提供了契机。同时，随着嵌入式系统在工业领域的广泛应用，嵌入式技术和工业以太网技术相结合已成为一大发展趋势。因此研究基于工业以太网的嵌入式监控系统是具有重要的现实意义。本文主要研究了嵌入式工业以太网控制器和简单网络管理协议的相关技术，设计和实现了一个基于工业以太网的对设备节点具有信息检索、修改和故障诊断功能的嵌入式远程监控系统。论文首先简要介绍了网络控制系统的组成和发展，阐述了研究的意义所在。接着描述了工业以太网的发展，分析了工业以太网的优势和存在的问题以及工业以太网的通信原理和协议体系结构，研究了网络底层接口的工作原理，实现了由微处理器S3C44B0X和网络芯片RTL8019AS构成的嵌入式工业以太网络控制器，并设计了基于实时操作系统和嵌入式TCP/IP协议栈的软件平台方案。在此基础上，探讨了用于监控工业设备的嵌入式SNMP代理的实现技术，设计并实现了该代理的各个组成部分，即网络通信模块、编码解码模块、消息处理模块、Trap模块和MIB访问模块，给出了SNMP代理扩展的步骤和方法。最后对系统进行了相关测试，并对结果进行了分析，同时提出下一步需要完善的工作。关键词：工业以太网；嵌入式系统；工业以太网控制器；简单网络管理协议；嵌入式SNMP代理东北大学硕士学位论文 AbstractDesignandImplementationofEmbeddedMonitoringSystemBasedonIndustrialEthernetAbstractWiththedevelopmentofinformationtechnology,industrialcontrolnetworkisbecomingdigital,openanddecentralized.IndustrialEthernet,asanewcontroltechnology,hasalotofmerits,suchasgoodopenness,simplestructure,quickspeed,goodcompatibility,easyexpansibility,lowcostsandsoon.Ithasbeenwidelyusedinindustrialcontrolfield.TheautomaticcontroltechnologyandinformationnetworktechnologyareintegratedviaindustrialEthernet,whichprovidesachanceforintegrationbetweenenterpriseofficeautomationandfactoryautomation.Meanwhile,theembeddedsystemisbeingwidelyusedinindustryfield.TheproductioncombiningwithembeddedtechnologyandindustrialEthernetisverypopularandhasabrightfuture.So,itisimportanttoinvestigateanddevelopanintellectualizedembeddedmonitoringsystembasedontheindustrialEthernet. ThemaintechniquesinindustrialEthernetandsimplenetworkmanagementprotocolareintroducedinthisthesis,andanembeddedmonitoringsystembasedontheindustrialEthernetisdesignedandimplemented,whichhasthefunctionsofinformationretrieval,modificationandfaultdiagnosis.First,thehistoryandthestructureofthenetworkedcontrolsystemarepresentedinthisthesis.Meanwhile,thesignificanceofresearchisexpressed.ThenthedevelopmentdirectionofindustrialEthernetaredescribed,theadvantageanddisadvantageofindustrialEthernet,thecommunicationtheoryandtheprotocolarchitectureofindustrialEthernetareanalyzed.Theworkingprincipleofnetworkbottominterfaceisstudied,andanembeddedindustrialEthernetcontrollercomposedofthemicro-processorS3C44B0XandthenetworkchipRTL8019ASisdesigned.Atthesametime,thesoftwaresolutionbasedonreal-timeoperatingsystemandembeddedTCP/IPprotocolisprovided.TheimplementationtechniqueofmonitoringandmanagementsystembasedontheembeddedSNMPisresearched.Thedesignandimplementationofallpartsincludingnetworkservicemodule,encodeanddecodemodule,messagehandlingmodule,TrapmoduleandMBIaccessmoduleisdiscusseddetailedly.TheprocessandmethodofextendingSNMPagentisintroduced.Testsarecarriedoutandtheperformanceofthissystemisanalyzedbasedonthesetests.Conclusionandfutureworkaregiveninthelastpartofthisthesis.Keywords：IndustrialEthernet;EmbeddedSystem;IndustrialEthernetController;SimpleNetworkManagementProtocol;EmbeddedSNMPAgent东北大学硕士学位论文 目录目录独创性声明 I摘要 IIAbstract III第一章绪论 11.1研究背景 11.2研究意义 21.3网络控制系统结构概述 21.4论文内容及安排 4第二章相关技术介绍 52.1以太网技术概述 52.2工业以太网相关技术 52.2.1工业以太网介绍 52.2.2工业以太网通信原理 72.2.3工业以太网协议体系 72.3嵌入式系统 122.3.1嵌入式系统综述 122.3.2嵌入式系统的组成 132.4本章小结 15第三章工业以太网控制器的设计 173.1工业以太网控制器硬件设计 173.1.1硬件选型 173.1.2硬件平台总体设计 203.2工业以太网控制器软件设计 213.2.1实时操作系统的移植 223.2.2网卡驱动程序的设计 263.2.3嵌入式TCP/IP协议栈的移植 273.3本章小结 30第四章嵌入式监控系统的设计与实现 314.1SNMP概述 314.1.1SNMP的发展 314.1.2SNMP的管理模型 314.2E-SNMP代理的开发 324.2.1E-SNMP代理的设计 324.2.2E-SNMP代理的实现 334.2.3SNMPAgent的功能扩展 474.3本章小结 50第五章系统测试 515.1测试环境 515.2集成测试 515.2.1以太网控制器的测试 515.2.2E-SNMP代理的测试 52第六章总结和展望 57参考文献 59致谢 61攻读硕士期间参加的项目 63东北大学硕士学位论文 第一章绪论－PAGE64－东北大学硕士学位论文 第一章绪论东北大学硕士学位论文 第一章绪论绪论研究背景计算机技术和信息技术的迅猛发展，对企业自动化和信息化领域的发展产生了巨大的影响，使控制系统结构从原来基于模拟信号传输的控制系统，发展到了基于数字化、网络化、分布化、智能化的现场总线控制技术。现场总线使用公开、规范的通信协议，通过双绞线把位于生产控制现场的多个微机化测控设备、现场仪表与用作监控、管理的远程计算机连接起来，实现数据传输与信息共享，使控制系统成为真正意义上“信息集中、控制分散”的分布式控制系统。虽然总线技术具有系统开放性好、互可操作性与互用性、现场设备智能化、现场环境的适应性强等优点。但是，随着工业过程系统规模的扩大和技术的发展，基于现场总线技术的集散控制系统也暴露出了一些问题：(1)各个厂家的控制系统协议不统一，相互不兼容。早在1984年，国际电工技术委员会/国际标准协会(IEC/ISA)就着手开始制定现场总线的标准[1]，至今统一的标准仍未完成，目前世界上仍然存在着40余种现场总线，如ProfiBus、LONWorks、CAN、MODBus、FieldBusFoundation、DeviceNet等。通信协议的多样性使得不同总线产品间不能直接互连、互用和互可操作，使控制网络的系统集成与信息集成面临困难。(2)数据传输速率低。由于当初在开发自控设备间数据通信技术时，把注意力集中在满足控制实时要求、工业环境下的抗干扰、总线供电等方面，同时传统控制网络中要传输的数据量不大，因此那时开发的现场总线的传输速率大都较低。随着自控设备智能化程度的提高[2]，传输的数据量也将越来越大，所以网络传输的高速性在工业控制中越来越重要。(3)信息集成困难。由于现场总线位于整个工业控制系统的底层，缺少统一标准的构架，不易与Internet互联，因此无法实现远程信息共享和与企业信息网的集成。随着计算机、网络技术的发展，企业迫切希望将底层的生产信息整合到统一的全厂信息管理集成系统中。而工业以太网技术的发展，恰好弥补了现场总线技术的缺陷，带来了新的契机。工业以太网作为一种新兴、统一、快速发展的标准，满足了工业网络在开放性、互联性、带宽方面提出的高要求。工业以太网技术的广泛应用，使企业的现场设备层、过程监控层和信息管理层能实现全面的无缝信息集成，真正达到“管控一体化”，为早日实现企业的“一网到底”做好准备。研究意义当前，企业网已渗透到企业的各个领域，推动着企业的发展，在促进产业经济信息化中也起到了关键性的作用。作为底层网络的现场总线控制网络则是企业网的最重要的组成部分，它直接关系到一个企业的产品质量、生产效率和经济效益。将嵌入式技术与工业以太网技术相结合，通过Internet使所有连接网络的设备彼此互通互联，从计算机、通讯设备到仪器仪表、现场设备等，已成为当前工厂企业构建信息化技术平台的发展趋势，其在自动化控制领域的应用前景被普遍看好。因此，研究基于工业以太网的嵌入式监控系统平台具有重要的现实意义。网络控制系统结构概述网络控制系统NCS(NetworkedControlSystem)是指将不同地域的传感、控制、执行等分布对象通过网络互联起来形成闭环的反馈控制系统，是集散控制系统(DCS)和现场总线系统(FCS)的进一步扩充，正朝着网络化、集成化、节点智能化、分布化的趋势发展。随着企业综合自动化系统的发展，企业要把市场信息、经营决策、管理、生产调度、故障诊断等紧密结合在一起，形成一个整体，进行综合信息处理，实现原料供应、产品开发与加工、产品储运、市场信息、企业管理、决策等过程的一体化解决方案，就需要将自动控制、办公自动化、经营管理等各层次计算机互连成网络，实现信息的沟通汇集与数据共享。企业网络控制系统通常由三个部分组成，即：信息管理层、过程监控层和现场设备层。如图1.1所示。图1.SEQ图_1.\*ARABIC1企业网络系统的层次结构图[3]Fig.1.SEQFig.1.\*ARABIC1TheStructureofEnterpriseNetworkSystem(1)信息管理层信息管理层也被称为企业资源规划层ERP(EnterpriseResourcePlanning)，位于企业网络系统的最上层，主要用于企业的计划、销售、库存、财务、人事以及企业的经营管理等方面信息的传输。这一层使用开放的TCP/IP协议进行相互通信，数据报文通常都比较长，吞吐量也较大，因此要求网络具有较大的带宽，主要由快速以太网和千兆以太网组成。(2)过程监控层过程监控层又被称为制造执行层MES(ManufacturingExecutionSystem)，位于企业网络系统的中间层，主要用于现场设备的监控、管理、调度、趋势分析、设备故障报警等功能，另外还包括控制组态的设计和安装。这一层的网络节点多为各种计算机和及其外设，通过扩展槽中网络接口板与现场总线相连，或者通过专门的现场总线接口实现现场总线网段与以太网段的连接。该层网络的特点是信息的传输具有一定的周期性和实时性，信息传输量大，对网络的带宽要求也比较高。同时，该层还为实现先进控制和远程操作优化提供支撑环境，例如实时数据库、工艺流程监控、先进控制以及设备管理等。(3)现场设备层现场设备层又称过程控制层PCS(ProcessControlSystem)，位于企业网络系统的最底层，用于完成生产现场测量控制功能。该层所传输的信息内容包括生产装置运行参数的测量值、控制值、开关状态的监控、报警状态、设备的资源与维护信息、系统组态、参数设置等，这些值都具有信息长度小、实时要求高、可靠性好等特点，因此使用现场总线或其他专用网络构建。现场总线是将应用与生产现场的现场控制器和现场智能仪表设备互连的实时控制通信网络，遵循ISO的OSI开放式系统互连参考模型的全部或部分通信协议。根据现场总线的协议标准，智能设备采用功能块的结构，通过组态设计，完成数据采集、A/D转换、数字滤波、温度压力补偿、PID控制等各种功能，并应用智能转换器对传统检测仪表电流电压进行数字转换和补偿[4]。此外，总线上应有PLC的接口，便于连接原有的系统设备。现场设备以网络节点的形式挂接在现场总线网络上。为保证节点之间实时、可靠的数据传输，现场总线控制网络必须采用合理的拓扑结构。常见的现场总线网络拓扑结构有环形网、总线网、树型网和令牌总线网。现场设备层通信介质不受限制，可用双绞线、同轴电缆、光纤、电力线、无线、红外线等各种形式。在整个网络控制系统中，现场设备层是整个网络系统的基础，也是整个网络系统的核心，只有确保总线设备节点之间可靠、准确、完整的数据传输，上层网络才能获取信息以及实现监控功能。当前对现场总线的讨论大多停留在底层的现场智能设备网段，但为了实现一体化解决方案，应更多地考虑现场设备层与中间的过程监控层、Internet应用层之间的数据传输与交互问题，以及实现控制网络与信息网络的紧密集成。论文内容及安排本论文所研究的基于工业以太网的嵌入式监控系统充分利用以太网技术和嵌入式系统的特点，搭建的设备监控系统平台，融合了现场采集控制技术与网络上层通信管理技术，使得在高速局域网里随时都可以对控制对象进行实时数据监控，可以方便地应用于工业控制现场等多种领域。本文对工业以太网控制器进行了研究，研究了如何为现场控制器设计并实现由位微处理器和嵌入式实时操作系统构成的嵌入式工业以太网络控制器。在此基础上，本文还对嵌入式网络监控和管理技术进行了研究，设计并实现了嵌入式网络管理代理(E-SNMPAgent)。为工业以太网将来更广阔的应用作了一些探索。全文共分6章，各部分内容安排如下：第一章介绍了项目背景，并指出来了研究的意义所在。同时介绍了网络控制系统的组成结构。第二章分析了相关的技术内容，包括以太网的发展历程，工业以太网在现场应用的优点和不足，工业以太网的通信原理和协议体系结构，嵌入式系统的介绍以及在工业控制领域的应用前景。第三章设计和实现了嵌入式工业以太网络控制器，包括硬件电路的设计和系统软件平台的实现。第四章详细描述了基于工业以太网络控制器的简单网络管理代理的原理和实现过程，利用该平台实现对现场设备的远程监控。第五章系统测试。第六章总结与展望。总结了本文所做的工作，并指出了其它有待深入研究的问题和今后工作的重点。东北大学硕士学位论文 第二章相关技术介绍相关技术介绍本章介绍了以太网的发展过程，分析了工业以太网的优势和缺点以及工业以太网的通信原理和协议体系结构，同时介绍了嵌入式系统方面的内容，为后续章节做理论基础的铺垫。以太网技术概述以太网最初由美国施乐公司(Xerox)PARC(PaloAltoResearchCenter)研究中心的BobMetcalfe与DavidBoggs于1976年研制成功的一种试验网络，该网络采用无源电缆作为总线来传输数据帧，故以传播电磁波的“以太”命名[5]。在1981年，数字装备公司(DEC)、英特尔公司(Intel)以及施乐公司(Xerox)联合推出了实现10Mbps基带传输的以太网规约，并于次年公布了第二版以太网规约DIXEthernetV2.0。通常所说的以太网就是指DIXEthernetV2.0所描述的技术。1983年，美国电气与电子工程师协会IEEE在DIX规范基础上进行了修改而制定了标准IEEE802.3，并于1990年2月被国际标准化组织ISO采纳，正式成为ISO/IEC802.3国际标准，成为国际上最流行的局域网标准之一。此后，随着技术的发展，以太网的速度有了很大的提高，从最初的10Mpbs以太网发展到了100Mpbs，在1999年和2002年IEEE又相继发布了千兆以太网和万兆以太网标准，进入了快速以太网时代[6]。随着互联网技术的发展与普及，以太网技术和应用的也得到了快速的发展，以太网传输速率的提高和交换技术的发展，给解决以太网通信的不确定性问题带来希望，使其从办公自动化领域走向了工业控制领域成为可能。工业以太网相关技术工业以太网介绍工业以太网即应用于工业自动化控制领域的以太网技术。目前一般定义为在技术上与商用以太网(即IEEE802.3标准)兼容，但在产品设计时，在材质的选用、产品的强度、适用性以及实时性、可互操作性、可靠性、抗干扰性和安全等方面能满足工业现场需求的以太网[7]。在工业控制领域采用快速以太网技术，以物美价廉的以太网设备替代控制网络中相对昂贵的专用总线设备是今后的发展趋势。因为与其他现场总线和工业通信网络相比，工业以太网具有以下5大优点[8,9,10]：(1)应用广泛以太网技术是目前应用最广泛的局域网技术，受到广泛的技术支持。基于国际标准规范IEEE802.3和TCP/IP协议族的以太网是一种标准的开放式网络，使不同厂商的设备很容易互联，非常适合于解决控制系统中不同厂商设备的兼容和互操作的问题。(2)与信息网络无缝集成容易由于采用相同的通信协议，工业以太网能轻松实现办公自动化网络和工业控制网络的信息集成，组建一个统一的企业网络。无论用户处于什么地方，也无论设备资源的物理位置在何处，都能通过网络对企业地设备状态和生产过程进行监控，能便捷地访问远程系统、共享数据库等，极大地解除了地理位置上的束缚。(3)数据传输率高目前快速以太网支持的数据传输速率以达到了百兆、千兆甚至万兆，比目前任何一种现场总线都快。在相同通信量的条件下，通信速率的提高意味着网络负荷的减轻，而网络负荷的减轻则意味着确定性的提高。并且，随着以太网交换技术的快速发展，使任意终端之间的通信通过交换机实现透明的转发，不存在信道共享引起的竞争问题。(4)成本和费用低廉由于以太网的应用最为广泛，受到了许多硬件厂商的高度重视和广泛的支持，具有丰富地软硬件资源，存在多种以太网硬件产品供用户选择。以太网产品的价格与现场总线相比也低廉的多，并且随着集成电路技术的发展，其价格还会进一步下降。同时，人们对以太网的设计、应用等方面有很多的经验，对其技术也十分熟悉。大量的软件资源和设计经验可以显著降低系统的开发、培训和维护费用，从而可以显著降低系统的整体成本，并大大加快系统的开发和推广速度。(5)可持续发展潜力大以太网是目前最为广泛应用的计算机网络，它的发展一直受到广泛的重视和大量的技术支持。工业控制网络采用以太网技术，就可以避免其发展游离于计算机网络技术的发展主流之外。并且工业控制网络与信息网络技术相互结合、相互促进，共同发展，可以保证技术上的可持续发展，避免将来在技术升级时的再次投入。虽然工业以太网有着许多的优点，但是我们也不能否认目前将以太网技术直接应用到控制领域仍然有着或多或少的不足和缺陷。首先，最大的障碍是通信的非确定性，存在控制实时性差的问题。其次，缺少统一的应用层协议，导致不同厂家设备之间不能互相操作性。再次，目前的以太网设备不能适应工业现场环境，无法保证可靠性。最后，以太网的安全性较差，会受黑客、病毒等攻击，造成信息的泄漏。但随着工业以太网技术的不断发展和完善，相信这些问题都将逐步得到解决。工业以太网通信原理工业以太网在技术上兼容商业以太网，因此也采用了相同的载波监听多路访问/冲突检测的介质访问方法和物理层规范。(1)介质访问控制协议CSMA/CDCSMA/CD协议是一种分布式介质访问控制协议，网络中的各个站(节点)都能独立地决定数据帧的发送与接收。每个站在发送数据帧之前，首先要进行载波监听网络。如果网络忙，它等待直到网络空闲，否则它就立刻传输。如果两个以上的站同时监听到介质空闲并发送帧，则会产生冲突现象，这使发送的帧都成为无效帧。在传输的同时，节点一定也要监听和监测消息冲突。每个站必须有能力随时检测冲突是否发生，一旦发生冲突，则应停止发送并等待随机长的时间后重新尝试传输。CSMA/CD的优势在于站点无需依靠中心控制就能进行数据发送。当网络通信量较小的时候，冲突很少发生，这种介质访问控制方式是快速而有效的。当网络负载较重的时候，就容易出现冲突，网络性能也相应降低。(2)冲突退避算法在802.3以太网中，当检测到出现冲突，就要重发原来的数据帧。冲突过的数据帧的重发又可能再次引起冲突。为避免这种情况的发生，经常采用错开各站的重发时间的办法来解决，重发时间的控制问题就是冲突退避算法问题。最常用的计算重发时间间隔的算法就是二进制指数退避算法，它是根据冲突的历史次数决定本次应等待的时间。按此算法，当发生冲突时，控制器延迟一个随机的间隔时间，随机时间长度的公式为： (2.1)公式2.1中，A是时间片，时隙长度等于最差情况下数据在介质上来回传输的时间，按IEEE802.3的规定为51.2us，N是连续冲突的次数。整个算法过程可以理解为：·每个帧在第一次发生冲突时的最大退避时间为。·当重复发生一次冲突，则最大退避时间加倍，然后组织重传数据帧。·在10次碰撞发生后，该间距将被冻结在最大时间片(即1023)上。·16次碰撞后，控制器将停止发送并向高层报告发送失败信息。这个算法中等待时间的长短与冲突的次数有关，一个数据帧遭遇的冲突次数越多，则等待时间越长，这说明当前网络传输的数据量比较大，网络的负荷比较重。工业以太网协议体系目前，工业以太网协议有多种，其中最主要有EPA、EtherCAT、EthernetPowerlink、PROFINET、Modbus-IDA和Ethernet/IP等6种。根据实时工业以太网扩展的不同技术方案，可以将实时工业以太网通信协议模型分为4类：(1)基于TCP/IP的实时数据交换模型Modbus和Ethernet/IP工业以太网协议是采用在TCP/IP之上进行实时数据交换的模型[11]。其通信模型如图2.1所示。图2.SEQ图_2.\*ARABIC1基于TCP/IP的实时数据交换模型Fig.2.SEQFig.2.\*ARABIC1Real-TimeDataExchangeModuleBasedonTCP/IP(2)旁路通信模型PROFINETv2，IDA工业以太网协议采用经优化处理和提供旁路实时通道的通信协议模型[11]。其通信模型如图2.2所示。图2.SEQ图_2.\*ARABIC2旁路通信模型Fig.2.SEQFig.2.\*ARABIC2BypassCommunicationModule(3)集中调度通信模型EPA，Powerlink，PROFINETv3三种工业以太网协议采用集中调度提高实时性的解决方案[11]。其通信模型如图2.3所示。图2.SEQ图_2.\*ARABIC3集中调度通信模型Fig.2.SEQFig.2.\*ARABIC3CentralizedDispatchingCommunicationModule(4)“集总帧”通信模型EtherCAT采用类似Interbus现场总线“集总帧”通信方式和在物理层使用总线拓扑结构提升以太网实时性能[12]。其通信模型如图2.4所示。图2.SEQ图_2.\*ARABIC4集总帧通信模型Fig.2.SEQFig.2.\*ARABIC4CentralizedFrameModule但是，它们在本质上仍是基于以太网技术的。对应于国际标准化组织ISO/OSI的通信参考模型，工业以太网协议在物理层和数据链路层均采用了IEEE802.3标准，在网络层和传输层则采用被称为以太网上的“事实上”标准的TCP/IP协议簇(包括IP、ARP、ICMP、IGMP、TCP、UDP等协议)，它们构成工业以太网的低四层，在高层协议中，工业以太网协议通常忽略掉会话层和表示层，而只定义应用层。其通信协议模型如图2.5所示。图2.SEQ图_2.\*ARABIC5工业以太网协议层次结构图[13]Fig.2.SEQFig.2.\*ARABIC5TheArchitectureofIndustrialEthernetProtocol(1)物理层物理层位于OSI参考模型的最底层，它直接面向实际承担数据传输的物理媒体，为上一层(数据链路层)提供一个传输原始比特流的物理连接。物理层的传输单位为比特(bit)，即一个二进制位(“0”或“1”)。物理层的媒体包括架空明线、平衡电缆、光纤、无线信道等。网络节点的物理层控制网络节点与物理通信通道之间的物理连接。由于物理连接方式和传输媒体的多样性，物理层协议也相当的复杂。物理层协议规定与建立、维持及断开物理信道有关特性，包括机械的、电气的、功能性的和规程性的四个方面。这些特性保证物理层能通过物理信道在相邻网络节之间正确地收、发比特流信息。以太网在物理介质中采用的是基带传输技术，按照传输速率分成10Mbps、100Mbps、1000Mbps、10Gbps等标准。在10Mbps网络中按照物理介质的不同又分为10Base5、10Base2、10Base-T、10Base-F，使用了曼彻斯特编码方式。曼彻斯特编码将每个比特时间分成两个相等的时间段。在一个周期的前半段时间电压为高，后半段电压为低，表示“1”。在一个周期的前半段时间电压为低，后半段时间电压为高表示“0”。在100Mbps以太网的国际标准中又被分为100Base-T4、100Base-TX、100Base-FX、100Base-T2四种。100M以太网的物理层编码方式与10M以太网不同。在100Base-TX规范中使用了4B5B编码，即每5个时钟周期作为一组，每组发送4比特。而100Base-T4则使用了比曼彻斯特编码更高级的6B/6T编码方式。(2)数据链路层数据链路可以理解为数据通道，其本质是将不可靠的传输媒体变成可靠的传输通路，为上一层(网络层)提供透明的、可靠的、无差错的数据传输。由于物理媒体上传输的数据难免受到各种不可靠因素的影响而产生差错，因此数据链路层就要完成数据链路的建立、拆除、分离，对数据的差错检查、纠错等基本任务。链路层的数据传输单元是帧(frame)。在IEEE802.3标准中，数据链路层分成了两个子层，一个是逻辑链路控制LLC，另一个是媒体访问控制MAC。IEEE802.3以太网MAC的帧格式如图2.6所示，每帧都以7字节的先导字段开始，每个字节的内容都是10101010。随后是内容为10101011的一个字节长的前同步码，表示帧本身的开始。MAC帧内容由五个字段组成，前两个字段分别为目的地址字段和源地址字段，第三个字段为长度字段，它指出后面的数据字段的字节长度，其值为0-1500，数据字段就是逻辑链路层交下来的逻辑链路帧，最后一个字段为帧校验序列，它对前四个字段进行CRC校验。图2.SEQ图_2.\*ARABIC6IEEE802.3MAC帧格式[13]Fig.2.SEQFig.2.\*ARABIC6IEEE02.3MACFrame以太网帧与IEEE802.3的帧格式略有不同。以太网帧的头部共14个字节，其中前12个字节与802.3相同。后面2个字节为类型字段，以太网的帧格式的类型字段定义了后续数据的类型。其中0x0800表示IP数据包，0x0806表示ARP数据帧。(3)网络层网络层负责相邻计算机之间的通信，主要包括路由选择、中继激活、差错检测与恢复、流量控制、服务选择、网络管理等功能。在TCP/IP协议簇中，网络层协议包括IP协议、ARP协议、RARP协议、ICMP协议以及IGMP协议。IP是TCP/IP协议族中最为核心的协议，所有数据报的传输都要经过IP协议，以IP数据报格式传输，是通信网络与高层协议的边界。IP协议是一种无连接、不可靠的数据报传输协议。无连接表示IP并不维护任何关于后续数据报的状态信息，每个数据报的处理是相互独立的。不可靠是指它不能保证IP数据报能正确地到达目的主机，任何要求的可靠性必须由上层来提供。IP协议主要完成数据包的发送和接收。为将数据包传送到目的机器，IP协议需要为每个IP数据包添加目的IP地址并选择路由。ARP(地址解析协议)是一种将IP地址转化为物理地址的协议。ARP并不使用IP的结构，它有自己的结构，直接与数据链路层进行通信。当主机需要把一个IP数据包发送给对方主机时，是根据物理地址来确定目的地址的。这就需要将TCP/IP协议栈使用32位的IP地址，转化成以太网使用48位的物理地址。ARP协议为IP地址到物理地址之间提供动态映射。ARP协议工作时，首先发送一份称作ARP请求的以太网数据帧给以太网上的每个主机，即在以太网上进行广播。ARP请求中包含目的主机的IP地址，意思是如果你是IP地址的拥有者，请回答你的硬件地址。目的主机的ARP层收到这份广播报文后，识别出这是发送端在询问它的IP地址，于是发送一个ARP应答。这个应答包含自己IP地址及对应的硬件地址。收到ARP应答后，发送ARP请求的主机就可以发送IP数据报到目的主机了。ICMP意为Internet控制报文协议，用来传递差错与控制报文。ICMP报文封装在IP数据报中通过链路层在网络中进行传输的，与其他高层协议(如UPD、TCP等)相似。ICMP最常用的功能是回显请求PING命令，通过使用回送请求和应答报文来测试网络的可达性。(4)传输层传输层负责数据在互联网中的传输，为两台主机上的应用进程提供端到端的通信。在TCP/IP协议族中，该层包含了两个互不相同的协议TCP和UDP。TCP即传输控制协议，提供一种面向连接的、可靠的字节流服务。面向连接意味着两个使用TCP的应用程序在彼此交换数据前必须先通过3次握手方式建立一个TCP连接，当不在需要交换数据时需要断开连接。TCP协议是一个比较复杂的协议，使用了数据报校验和、数据报确认和超时重传来保证数据的可靠性，接收方需要对每个接收到TCP数据报发送确认，如果发送方在指定的时间内没有接收到接收方的确认，它将重发这个数据段，超过指定的重传次数后，TCP发送方将向应用程序报告发送失败。TCP提供的是字节流服务，它为每一个发送的数据按字节进行了编号并且保证这些数据的顺序在传输中不会改变。TCP协议还提供流量控制和拥塞控制。连接的每一方都有固定大小的缓冲空间，被称为滑动窗口。TCP发送方只能根据对方缓冲空间的大小来发送数据，TCP接收方在接收过程中动态地调整缓冲空间的大小。每当将接收到的数据存放在缓冲区中，就缩小窗口的大小以反映可用的缓冲区的减小；当高层的应用程序将数据从缓冲区中读走之后，就扩大窗口的大小以反映可用的缓冲区的扩大。这将防止较快主机致使较慢主机的缓冲区溢出。TCP协议使用了慢启动的方法来实现拥塞控制，每个发送方都维护一个拥塞窗口，拥塞窗口根据网络的拥塞情况动态调整大小，控制发送方的数据流量，避免网络拥塞。UDP即用户报文协议，提供了一种无连接、不可靠的数据报传输服务。它仅仅把数据报发送到网络，但是并不保证他们能到达目的地，同时从网络中接收传来的数据报，但不能保证按发送顺序接收。UDP协议设计简单，一般应用于传输延时小、对可靠性要求不高、传输少量数据的情况，如DNS、TFTP等。(5)应用层应用层直接向使用网络的用户提供特定的、常用的应用程序，实现多个系统应用进程相互通信的同时，完成一系列业务处理所需的服务。应用层的协议内容包括文件传输协议FTP、域名系统协议DNS、简单网络管理协议SNMP、简单邮件传输协议SMTP、超文本传输协议HTTP等。嵌入式系统嵌入式系统综述嵌入式系统(EmbeddedSystem)一般是指以应用为核心、以计算机技术为基础、软硬件可裁减，以及能够满足应用系统对功能、可靠性、成本、体积和功耗等严格要求的专用计算机系统[14]。嵌入式系统通常具有体积小、低功耗、集成度高、低成本、资源少、能在恶劣条件下运行等特点。嵌入式计算机系统和通用型计算机系统相比具有以下特点：(1)嵌入式系统通常是面向特定应用。嵌入式处理器与通用型处理器最大的不同是嵌入式处理器大多工作在为特定用户群设计的系统中，它通常都具有功耗低、体积小、集成度高等特点，能够把通用处理器中许多由板卡完成的任务集成在芯片内部，从而有利于嵌入式系统设计趋于小型化，移动能力大大增强，和网络的耦合也越来越紧密。(2)嵌入式系统是将先进的计算机技术、半导体技术和电子技术与各个行业的具体应用相结合后的产物。这一点就决定了它必然是一个技术密集、资金密集、高度分散、不断创新的知识集成系统。(3)嵌入式系统的硬件和软件都必须高效率地设计，量体裁衣、去除冗余，力争在同样的硅片面积上实现更高的性能，这样才能在具体应用中对处理器的选择更具有竞争力。(4)嵌入式系统和具体应用有机地结合在一起，它的升级换代也是和具体产品同步进行，因此嵌入式系统产品一旦进入市场，具有较长的生命周期。(5)为了提高执行速度和系统可靠性，嵌入式系统中的软件一般都固化在存储器芯片或单片机本身中，而不是存贮于磁盘等载体中。(6)嵌入式系统本身不具备自主开发能力，即使设计完成以后用户通常也是不能对其中的程序功能进行修改的，必须有一套开发工具和环境才能进行开发。嵌入式系统的组成嵌入式系统的结构由两大部分组成：硬件平台(处理器、存储器、输入/输出)和软件平台(嵌入式操作系统和嵌入式应用软件)。如图2.7所示。图2.SEQ图_2.\*ARABIC7嵌入式系统组成Fig.2.SEQFig.2.\*ARABIC7ConstitutionofEmbeddedSystem(1)嵌入式硬件平台嵌入式系统的硬件包括嵌入式处理器、外围设备。嵌入式处理器是嵌入式系统的核心部分，通常是微处理器、微控制器、DSP等中的一种，它与通用的PC处理器的最大的区别就是集成很多外围控制器接口，有利于嵌入式系统的功耗下降和系统的小型化，提高可靠性。通常具有以下4个特点：(a)对实时多任务有很强的支持能力，并且有较短的中断响应时间，从而使内部的代码和实时内核的执行时间减少到最低限度。(b)具有功能很强的存储区保护功能。这是由于嵌入式系统的软件已结构化，为避免在软件模块之间出现错误的交叉作用，需要设计强大的存储保护功能，同时也有利于软件的诊断。(c)可扩展的处理器结构，从而能更迅速地开发出满足应用而且高性能的嵌入式微处理器。(d)嵌入式微处理器必须功耗很低，特别是用于便携式的无线通信及移动设备中，靠电池供电的嵌入式系统更是如此。外围设备包括RAM、SDRAM、FLASH等存储设备，USB、串口、以太网等通讯设备和LCD、触摸屏等显示设备等。(2)嵌入式软件平台嵌入式系统软件包含嵌入式操作系统和嵌入式应用程序。嵌入式操作系统介于硬件和应用程序之间，负责调度并管理实时应用程序，并完成对硬件的控制和操作。实时应用程序是基于嵌入式实时操作系统、利用操作系统提供的实时机制完成特定嵌入式系统具体功能的应用程序。嵌入式操作系统是整个嵌入式的核心，一般是专用的EOS(EmbeddedOS)或RTOS(RealTimeOS)。其中实时系统可以分为两类：硬实时系统和软实时系统。实时嵌入式系统是为执行特定功能而设计的，可以严格地按时序执行功能。其最大的特征就是程序的执行具有确定性。嵌入式操作系统与通用操作系统相比较，主要有以下几个方面特征：(a)体积小。设计者不断在更小空间、更便宜的CPU中注入更强的计算能力，并希望将这些CPU集成于各种各样的项目中。通用计算机的传统操作系统一般要求功能强大，而在嵌入式系统中，在满足相应需求的情况下，则要求占用资源尽可能地少。(b)运行时间长。嵌入式操作系统在没有干预的情况下应该能够长时间运行，这意味着软件与硬件都具有极高的稳定性。(c)故障重启。尽管嵌入式系统设计得坚固可靠，但仍不能保证错误发生，因此需要预防系统出现故障的可能。因为嵌入式系统通常运行在无人的环境，无法手工进行复位操作，因此，嵌入式系统通常应具有在出现故障时立即启动到一个安全状态的功能。(d)成本低。嵌入式系统应该尽可能便宜，开源操作系统是个不错的选择。(e)动态加载。一些嵌入式系统被启动以后在物理上是没法接触到的，但还是应该能对其进行远程访问。为了软件升级，应该可以支持动态链接，在开始启动时不存在的目标代码要能被下载到系统，在不需要停止系统运行的情况下，使得目标码连接到运行的操作系统并运行。嵌入式应用软件和普通的应用软件也有很大的区别。与通用的计算机系统相比，嵌入式系统的资源有限，尽管半导体技术的发展使处理器速度不断提高，存储器容量不断增加，但在大多数应用中，存储空间仍然是宝贵的，为此要求程序编写和编译工具的质量要高，以减少程序代码长度，提高执行速度。而且嵌入式系统对成本十分敏感，这就要求嵌入式应用软件不但要能够保证准确性、安全性、稳定性以满足应用要求，还要尽可能的优化，提高系统的性能。近年来，嵌入式计算系统取得了非凡的成功。无处不在的嵌入式计算系统已经渗透到我们工作、生活的各个方面，被广泛应用于军事国防、消费电子(移动电话、数码相机、掌上游戏机、个人数字助理等)、办公自动化设备(传真机、复印机、打印机、扫描仪等)、汽车电子类(传动控制、定速控制、燃料喷射、防锁死刹车器以及主动式悬吊)、网络通信等各个领域。随着时代和技术的发展，嵌入式技术在工业控制领域也得到了非常广泛的应用。传统的工业现场设备通常都采用8位或16位单片机构成，处理速度低，扩展性差，软件系统通常都是使用中断的前后台系统，实时性不高。将由32位微处理器和嵌入式实时操作系统构成的嵌入式系统和以太网通信技术引入工业现场设备有助于提高工业现场设备的计算处理性能和网络通信性能。本章小结本章介绍了工业以太网的发展历程和它的优势及缺点，分析了工业以太网的通信原理和体系结构，同时介绍了嵌入式技术方面的内容。东北大学硕士学位论文 第三章工业以太网控制器的设计工业以太网控制器的设计本章描述了工业以太网控制器的设计方案。该方案可以描述为嵌入式操作系统＋嵌入式协议栈TCP/IP＋微控制器，具有设计简单、适应性强、易扩展、灵活等特点。工业以太网控制器硬件设计硬件选型软硬件协同设计是嵌入式系统的一大特点，而硬件系统的搭建，则是实现一个嵌入式系统最根本的基础。硬件选型是硬件平台搭建的基础，它是紧密地围绕系统功能要求进行的。硬件选型原则是在满足系统运行要求的基础上，尽量留有扩展的余地，这样既不会造成资源冗余太小又不会使硬件资源大量浪费，同时还可方便系统将来的升级和扩展。工业以太网控制器就是这样一个软硬件功能紧密结合的系统。硬件的选择直接决定着网络通信速度快慢和通信质量的好坏。因此，通过对目前网络接口硬件市场的广泛调研，本文提出了一套硬件选型方案，该方案为系统的实现提供了完整且适合的硬件功能支持，下面就对硬件选型方案中核心芯片与模块进行分析。(1)嵌入式微控制器——S3C44B0X微控制器是整个嵌入式工业以太网控制器的核心。本系统采用了韩国三星公司推出的一款的基于ARM7TDMI体系结构的16/32-bitRISC微控制器S3C44B0X。该芯片采用0.25um工艺的CMOS工艺制造，能运行在最高为66MHz，具有运算速度快、体积小、低功耗、高性能和低成本等优点，为手持设备、工业监控和一般类型应用提供了高性价比和高性能的微控制器解决方案[15]。图3.1为S3C44B0X的内部结构。图3.SEQ图_3.\*ARABIC1S3C44B0X内部结构图[16]Fig.3.SEQFig.3.\*ARABIC1TheInternalStructureofS3C44B0XS3C44B0X采用了一种新的总线结构，即SAMBAII(三星ARMCPU嵌入式微处理器总线结构)，集成了Thumb代码压缩器，片上ICE断点调试支持和一个32位的硬件乘法器。同时S3C44B0X通过提供全面的、通用的片上外设，大大减少了系统电路中除处理器以外的元器件配置，从而最小化系统的成本，主要有： ·外部扩充存储器控制器(FP/EDO/SDRAM控制，片选逻辑)； ·LCD控制器(最大支持256色)，并带有1个LCD专用的DMA通道； ·2通道通用DMA，2通道外设DMA并具有外部请求引脚； ·2通道带有握手协议的UART，1通道SIO； ·1通道多主IIC-BUS控制器； ·1通道IIS-BUS控制器； ·5个PWM定时器和1通道内部定时器； ·看门狗定时器； ·71个通用可编程I/O口，8通道外部中断源； ·具有普通，慢速，空闲和停止模式4种功耗控制模式； ·8通道10位ADC； ·具有日历功能的RTC； ·具有PLL的片上时钟发生器。(2)以太网通信芯片——RTL8019AS本系统选用的以太网控制芯片是台湾REALTEK公司生产的RTL8019AS以太网芯片。它是基于ISA总线接口的高度集成的以太网控制器，与NE2000标准兼容，是支持即插即用的适配器。RTL8019AS已成为绿色PC网络设备器件的理想选择，适应于Ethernet-II、IEEE802.3、10Base5、10Base2、10BaseT，具有全双工和三种省电控制特点。全双工通信功能不仅使信道传输带宽从10Mbps提高到20Mbps，而且避免了由于以太网CSMA/CD协议的信道冲突检测特性引起的性能下降的问题，可以有效增强工业控制的实时性。RTL8019AS是通用的、高效的网络接口芯片。它具有16位的数据线接口和20位的地址线接口，在发送时物理帧会自动添加帧头、帧起始定界符和校验和，同时还具有曼切斯特编码、冲突检测和重发的功能，可以与很少的外围电路一起完成数据的发送和接收功能。RTL8019AS由接收逻辑控制器、接收校验、接收计数器、地址识别逻辑、逻辑队列、发送逻辑控制器、发送校验、内部总线、I/O缓冲区等组成。如图3.2为其内部结构。图3.SEQ图_3.\*ARABIC2RTL8019AS内部结构图[17]Fig.3.SEQFig.3.\*ARABIC2TheInternalStructureofRTL8019AS系统对网卡芯片进行读写就是对其内部的寄存器进行设置和操作。RTL8019AS内部寄存器是8位的，有32个输入输出地址。为方便操作，将其4页面的寄存器映射到S3C44B0X内部。第0页和第1页的寄存器用于数据收发控制以及中断管理，第2页和第3页用于RTL8019AS的诊断和一些配置[17]。它的寄存器表如表3.1所示。表3.1寄存器表Table3.1TheRegistersTableNo.(Hex)Page0Page1Page2Page3[R][W][R/W][R/W][R][W]00CRCRCRCRCRCR01CLDA0PSTARTPAR0PSTART9346CR9346CR02CLDA1PSTOPPAR1PSTOPBPAGEBPAGE03BNRYBNRYPAR2－CONFIG0－04TSRTPSRPAR3TPSRCONFIG1CONFIG105NCRTBCR0PAR4－CONFIG2CONFIG206FIFOTBCR1PAR5－CONFIG3CONFIG307ISRISRCURR－－TEST08CADA0RSAR0MAR0－CSNSAV－09CADA1RSAR0MAR1－－HLTCLK0A8019ID0RBCR0MAR2－－－0B8019ID1RBCR1MAR3－INTR－0CRSRRCRMAR4RCR－FMWP0DCNTR0TCRMAR5TCRCONFIG4－0ECNTR1DCRMAR6DCR－－0FCONT2IMRMAR7IMR－－10-17Remote18-1FResetRTL8019AS内部有一个16K的RAM。它实际上是一个双端口RAM，有2套总线实现对该RAM区域的访问，被划分成本地DMA访问和远程DMA访问。本地DMA访问就是指RTL8019AS控制器自身通过总线a对内部RAM进行DMA访问，远程DMA访问指由处理器通过总线b对该RAM进行DMA访问。当处理器向网络发送数据时，先将一帧数据通过远程DMA方式发送到的发送缓冲区，然后发出传送命令，当发送完成一帧数据后，再发送另外一帧数据。接收到的数据通过MAC比较、CRC校验后，由FIFO存到接收缓冲区，收满一帧后，以中断或者寄存器标志的方式通知处理器。硬件平台总体设计工业以太网硬件控制器的构成包括控制模块、以太网通信模块2部分。控制模块的核心是基于ARM核的韩国三星公司的32位RISC微控制S3C44b0X。以太网通信模块采用了高集成化、低功耗的RTL8019AS以太网控制器。然后通过RJ45接头接入Internet。其硬件系统设计原理图如图3.3所示。图3.SEQ图_3.\*ARABIC3以太网控制器原理图Fig.3.SEQFig.3.\*ARABIC3SchematicCircuitDiagramofEthernetControllerS3C44B0X与RTL8019AS的数据线和地址线都是以总线形式连接的。对于数据线来说，只要S3C44B0X的D[0:15]管脚和RTL8019AS的SD[0:15]的管脚连接起来即可。对于地址线来说，由于RTL8019AS有32个输入输出地址，其地址偏移量为00H到1FH，所以将RTL8019ASSA[0:4]与S3C44B0X的ADDR[1:5]直连，可以访问到所有寄存器。RTL8019AS没有外接初始化的EEPROM，由S3C44B0X对其进行初始化和配置。为满足RTL8019AS的ISA时序，RTL8019ASSA[5:19]的连接必须使其地址锁定在0x300，所以除SA8，SA9固定接高电平外，其余各地址线均固定接地，否则就无法访问到RTL8019AS的寄存器。工业以太网控制器软件设计嵌入式以太网控制器的软件设计采用模块化思想的设计方法，由嵌入式操作系统、网卡驱动程序、嵌入式TCP/IP协议栈和上层应用程序组成。如图3.4所示。图3.SEQ图_3.\*ARABIC4以太网控制器软件结构图Fig.3.SEQFig.3.\*ARABIC4SoftwareStructureofEthernetController下面将对各个模块实现进行详细的叙述。实时操作系统的移植为了方便嵌入式工业现场设备的扩展，在软件设计时选择使用了实时操作系统。由于嵌入式系统资源有限，本系统选取了源码公开的uC/OS-II操作系统。它具有体积小，实时性好、稳定性强，移植性好等优点，可以与VxWorks等优秀的商业操作系统媲美。实时操作系统uC/OS-II概述uC/OS-II是一种专门为微控制器设计的抢占式实时多任务操作系统，源代码公开，可移植性强，可裁剪[18]。uC/OS-II内核提供任务管理模块、时间管理模块、任务通信和同步模块以及内存管理模块。系统最多支持56个用户任务，每个任务均有惟一的优先级和独立的任务栈。由于其内核调度为抢占式方式，所以处于运行态、占用处理器的任务总是当前可以运行任务中优先级最高的那个。系统提供了丰富的API函数，方便用户在其上面开发应用程序。自1992年推出以来已经由好几百个成功的商业应用，并通过了美国航天部的认证。uC/OS-II最关键的部分是多任务内核的调度模块。它采用基于任务优先级的抢占式调度机制。每一个任务在运行前被静态的设置了优先级，当任务就绪时就会把对应的优先级就绪表置位。就绪表是由两个变量OSRdyGrp和OSRdyTbl[]构成。在OSRdyGrp中，任务按优先级分组，8个任务为一组。OSRdyGrp中的每一位表示8组任务中每一组中是否有进入就绪态的任务。任务进入就绪态时，就绪表OSRdyTbl[]中相应元素的相应位也置位。其对应关系如图3.5所示。图3.SEQ图_3.\*ARABIC5uC/OS-II任务优先级图[18]Fig.3.SEQFig.3.\*ARABIC5PriorityTableofuC/OS-IITasks任务调度由函数OSSched()完成。当系统发现有比当前运行任务优先级高的任务就绪时，就马上调度最高优先级的任务并运行。这种机制的调度机制时间是固定的，使任务相应时间达到最优化。如图3.6所示为调度过程。图3.SEQ图_3.\*ARABIC6任务调度过程Fig.3.SEQFig.3.\*ARABIC6TheProcessofTaskSchedule从图中可以看出，在任务Task1运行过程中，当高优先级的Task2任务就绪时，调度程序就马上调度Task2，让其运行；在任务Task2运行过程中，更高优先级的Task3的到来抢占了Taks2；当Task3任务结束时，调度程序就从Task1和Task2两个任务中选择高优先级的Task2运行。当任务Task2运行结束时，由于Task4处于就绪状态，并且优先级比Task1高，调度程序选择Task4运行，最后才选择最低优先级任务Task1运行。实时操作系统uC/OS-II移植uC/OS-II操作系统的移植在该嵌入式平台构建中是比较关键的一步。它在设计之初就充分考虑了可移植性的问题，其大部分代码是用C语言写的，只有一小部分与处理器有关的代码采用汇编编写，因此把uC/OS-II移植到S3C44B0X上面是比较容易的。在移植前首先需要了解一下uC/OS-II的体系结构，如图3.7所示。图3.SEQ图_3.\*ARABIC7uC/OS-II硬件/软件体系结构[1