电动自行车调速系统的设计毕业设计论文

潍坊科技学院学士学位论文论文题目：电动自行车调速系统的设计完成日期：指导教师签字：答辩小组成员签字：.概述1.1电动自行车的发展现状当今世界，面对全球经济的可持续发展，人们迫切希望能够找到一种既能有效利用资源又不污染环境的交通工具。电动自行车是一种运用可回收能源进行提供动力，又不会排放尾气的交通工具。因为其独特的设计原理，不仅能够保证人们的出行方便，又顺应了当今世界的需求。所以电动自行车的研制越来越紧迫。电动自行车作为一种绿色环保的短距离交通工具，很快就顺应当今世界的发展潮流，它在人们的日常生活中越来越受到人们的喜爱。现代电动自行车的研制过程极其复杂，它是运用电工电子技术和机械设计等多种方法而制成的综合产品。目前电动自行车中最常用的电动机是有刷直流电动机。电动机的种类有很多，例如感应电动机和永磁无刷电动机等[1]。下面从国内和国外两个方面分别介绍其发展现状。国内方面：电动自行车产业的出现已经有了十多年的历史，在这十多年里我国电动自行车产业也得到了迅速发展，按照南北地区的气候存在很大差异，根据差异在电动自行车行业内基本形成了以江苏无锡、浙江、天津、山东、河南、安徽等电动车制造的产业聚集地。从生产规模的大小来看，主要分为简易款和豪华款，一款是以四大直辖市之一的天津为领头羊，主要以简易款电动自行车作为它们生产制造的核心；另一款以制造豪华款为主的江苏无锡、常州则成为重要的产业制造基地。然而，在我国电动自行车快速增长的同时，也面临着制造行业出现的一系列问题，大部分企业仍然把重点放在低端产品上，同时仍停留在价格战的时代。他们这些企业为了追求自己的利益，经常用一些劣质产品来服务于消费者，最终使得电动车制造技术止步不前。另外企业在电动自行车生产的过程中仍然存在很多问题，行业标准不一、电池安全性不高、城市限制政策等因素都在影响着电动自行车产业的健康发展。国外方面：海外电动自行车的发展虽然没有我国的时间长，但自从电动自行车出现之后，也在迅猛发展。国外最早出现电动车的国家要数日本，日本拥有生产电动自行车水平的最先进技术，随着电动自行车产业的不断兴起，这一产业也很快传入了德国等欧洲一些发达国家。近几年，电动自行车才传入了美国，美国的技术虽不是最好，但我们要清楚在经济上美国是霸主的地位不会轻易改变。由于能源的过度利用和清洁能源的匮乏，各个国家对新能源产业的推进步伐加快，另外绿色、环保、低碳经济成为当今世界的发展方向，所以原来传统电动自行车的设计技术需要转变，要逐渐向世界主题靠拢，所以在未来的5年之内，电动自行车将成为全世界的热门产业。总体来看，世界的自行车产业形成三大格局，欧洲市场最为成熟，充当世界电动自行车产业的领头羊，日本次之，美国还有待开发。1.2研究的目的和意义电动自行车调速系统的设计实际上是对电动机进行选择和设计，所以电机的选择成为本次课题的关键。现在有刷直流电动机的使用非常广泛，几乎应用于机械产品的各个方面。有刷直流电机内部带有霍尔传感器，霍尔元件是通过信号的转换可以将转速信号反馈出来。而现在我的论文设计选用的是永磁无刷直流电机，之所以选择永磁无刷直流电机因为它通过电子换向取代了机械换向，采用电子换向永远消除了机械磨损，更进一步能提高电动机的使用寿命。1.3电动自行车对电机的基本要求（一）基本要求(1)电动自行车所使用的电动机应具有比较大的瞬时功率大，能够承载较大载荷，能够方便快捷进行加速和减速，同时还要有较长的使用寿命。(2)电动自行车所用电动机应具有宽广的调速范围，必须满足两个基本要求：在恒转矩区，因为起步和爬坡时需要较大动力才能实现，所以要求在低速行驶时具有较大转矩；在恒功率区，当电动自行车在平坦道路上行驶时，虽然只要较低转速就可完成但又必须保证具有高的转速。(3)电动自行车所用电动机应能够在车遇到紧急情况下，可以通过无刷直流电机实现再生制动，这种再生制动功能进一步减少了交通事故的发生，另外将回收多余的电能反馈给蓄电池，使得能量能够得到充分利用。（二）基本性能永磁无刷直流电动机是一种高性能且运用很广的电动机，它的转子采用永磁体材料制成，永磁材料的特性使得该电动机没有励磁损耗；发热的电枢绕组又装在外面的定子上，电枢发热时热量也容易散去。此外，它的转速可以根据我们选择的电机轴承进行调节，如果采用磁悬浮轴承，它的转速甚至每分钟可以达到几万转到几十万转；如果采用普通的轴承，转速可能每分钟只能达到几百转。1.4无刷直流电动机在电动自行车上的应用随着时代的发展，人们对电动自行车的要求也越来越高，因此一些人性化的设计相继浮出水面。由以前的手动调速已经逐步向电子调速的方向转变，这种转变的关键是永磁无刷直流电机的广泛运用，是因为它与传统的有刷直流电动机相比有如下两方面的优势。(1)寿命长、免维修、可靠性高。在有刷直流电动机中，通常是用手动调速和换向，一旦遇到地面有坑洼的地段就需要较高转速来提供更大动力，这种情况下电刷和换向器磨损较快，所以其使用寿命也不会太长，因此工作一段时间就需要更换电刷和换向器。因此无刷直流电机的优势远远大于有刷直流电动机[2]。(2)效率高、节能。一般而言，因无刷直流电动机没有机械换向的磨损和调速电路的损耗，效率一般可高于85%，但在实际设计中，一般都会要求用最低价格做出最好的产品，同时也要减少材料消耗，一般设计为76%。而有刷直流电动机的效率由于机械换向的磨损和离合器的消耗，通常会低于70%。2.硬件的选择和设计本章主要介绍调速系统中硬件的选择和设计，首先应该对电动自行车的性能指标以及它们的决定因素进行了解，进而选择相应的元件。电动自行车的第一大性能指标是动力特征性能，一般来讲是由电动机的功率决定动力，功率越大能够提供的功率也会越大；第二大性能指标是驾驶性能，而控制系统驾驶模式的技术决定其驾驶性能，最后的性能指标是车载能源性能，这一指标的好坏往往取决于电池的容量和储能的时间长短。2.1单片机的选择和设计众所周知，单片机的种类虽然很多，但是尤其以8051单片机的应用最为广泛。它从软件到硬件都有一套完整的控制系统，而且还能进行逻辑运算，功能十分齐全，应用起来比较方便。因此8051单片机成为本次设计的最佳选择。8051单片机内部结构如图2-1所示：图2-18051单片机内部结构8051单片机的结构非常复杂，它的内部结构主要包括七大单元和三大数据总线，下面我们对单片机的内部结构分别加以说明：(一)七大单元(1)中央处理器中央处理器又称CPU,是整个单片机的核心部分，它主要是处理8位二进制数据，还能对整个单元系统的所有数据进行指挥和调度，同时还能进行算术、逻辑运算和控制输入输出。(2)数据存储器8051内部共有256个存储单元，其中128个存储单元用来存放用户数据，这些数据都是可以读写的数据，当然了该存储单元还可用来存储运算的中间结果；另外的128个储存单元则被专用寄存器占用，专用的寄存器只能用于存放控制指令数据。(3)程序存储器8051共有4096个8位程序存储器，用于存放用户程序，原始数据和表格。(4)定时计数器8051有两个16位的可编程定时计数器，以实现定时或计数功能，另外输入的脉冲信号所产生中断可以用于控制程序转向。(5)并行输入输出口8051共有4组8位 I/O口（P0、P1、P2或P3），用于对外部数据的输入和输出。(6)全双工串行口8051内置一个全双工串行通信口，用于与其他设备间串行数据传送，该串行口既可以用作异步通信收发器，也可以当作同步移位器使用。(7)中断系统8051具备较完善的中断功能，有两个外中断、两个定时计数器中断和一个串行中断，可满足不同的控制要求。(8)时钟电路8051内置的时钟电路，最高频率期可达到12MHZ，用于产生整个单片机运行的脉冲时序，但8051单片机内部时钟电路的运行需要外置振荡电路。2.2A/D转换芯片的选择和设计从工作原理上讲，A/D转换芯片有多种类型，但ADC0809芯片转换速度快，转换时间固定且不随输入信号的变化而变化，所以采取逐次逼近型的ADC0809芯片。ADC0809内部结构如图2-2所示： STARKCLK三态输出锁存器8位A/D转换三态输出锁存器8位A/D转换器8选1模拟开关 IN7地址地址译码器B A+VREF-VREFOEALEEOC 图2-2ADC0809内部结构ADC0809芯片是一种目前应用比较广泛的模数转换芯片，它又叫8位逐次逼近型模数转换器，可以和8051单片机直接连接使用，虽然它只有8个输入信号的通道，但是可以分时对8个通道的输入信号进行模数转换。2.3电动机的选择和设计现在有刷直流电机在电动自行车上的应用越来越普遍，由于传统的直流电机内部有碳刷和换向器，会造成机械磨损等不良影响，所以采用永磁无刷直流电机，通过电子换向代替机械换向，从而减少机械磨损，同时也提高了调速范围。所以我在设计中选择永磁无刷直流电机。永磁无刷直流电动机由两部分组成，第一部分是电动机主体，该电动机是由永磁体材料制成的，它的定子绕组采用三相对称的星型接法，该种接法正好与三相异步电动机的接法相似，有时候我们在使用过程中可能会碰到需要判断电动机转子的极性，我们不需要将电动机拆卸来检测这样麻烦，只需要通过电动机内装有的测量位置的传感器来判断即可。第二部分是驱动器，驱动器相当于我们生活中的电子开关一样，它是通过接受电动机的启动和制动信号，然后将接收到的信号进行转化一系列指令来控制电动机的启动和停止，另外，它同样可以实现电动机的制动功能。无刷直流电动机的原理简图如图2-3所示:图2-3无刷直流电动机原理简图永磁体的南极和北极来回摆动进行不断变化，将会产生磁场，周围的磁感线通过位置的传感器将会产生互成120度的信号波，再结合系统传过来的正反转信号可产生六种不同状态的编码信号，通过具有逻辑功能的组件处理产生六种不同状态的信号，都会使得这六种状态依次导通。无论在任何正常的状态下，任何一个三相绕组的定子中只有两相绕组能够通电，每两相绕组通电都会使得定子变成不同状态，不同的状态就会不断的切割磁感线，进而形成变化的磁场，定子绕组便会在磁场的作用下受到磁场力的作用，在原来空间位置的基础上转动60度，同时转子跟随定子磁场在磁场力的作用下也会转过60度空间位置，转子得到一个新位置后使的测量位置的传感器U、V、W按照程序定产生一组新的编码信号，新的编码信号又将变换功率管的导通形式，使定子产生的磁场轴再向前前进60度，如此往复下去，无刷直流电动机的不断转动就形成了连续转矩，当这些转矩作用于不同的负载，将会拖动负载连续转动。2.4稳压器的选择和设计现在稳压器的种类有很多，因为需要8位输入数据且需要各种保护电路，所以选择74LS164稳压器来实现这一功能。三端式稳压器由四部分成，由于这四部分的工作原理比较复杂，下面分别介绍这四个部分。电路如图2-4所示：图2-4电路图(一)启动电路在集成稳压器中，经常采用许多恒流源，当输入电压V1接通后，由于这些恒流源的电压不能满足其导通的条件，而这些恒流源很难在自己的电流下自行导通，所以要想通过这些恒流源来建立输出电压是很困难的。任何稳压器要想正常工作必须达到它的启动电压，因为这些恒流源不能建立输出电压，所以我们要提高输入电压，当输入电压V1高于稳压管Dz1的稳定电压时，就会达到需要的启动电压，电流通过T1、T2，使T3基极电位上升而导通，同时恒流源T4、T5也达到自己的正常工作的电流，T4的集电极电流通过DZ2以建立起正常工作电压，当DZ2达到和DZ1一样的电压值时，就会达到正常工作的启动电流，此时整个电路就会正常工作。与此同时，T2两端的电压为零，切断了启动电路与放大电路之间的联系，这样当T2左边出现噪声时，也不会影响基准电压源。(二)基准电压电路基准电压电路由T4、DZ2、T3、R1、R3及D1、D2组成，电路中的基准电压为：VREF=[(VZ2—3VBE)/(R1+R2+R3)]×R1+2RBE对于电路的设计，在通入启动电流时，往往会伴随一些温度的变化，这样就会影响某个元件的正常工作。因此在基极电压电路的设计中，往往会运用一些可以调节温度变化的器件，如图中所示，具有正温度系数的R1、R2、DZ2形成的高温可以对具有负温度系数的T3、D1、D2发射结形成的低温互相中和，可使可以正常工作的基准电压VREF基本上不受温度的影响。同时，对稳压管DZ2采用恒定电流的电源供电，由于使用恒定电流的电源供电，就会使得输入电压不会发生波动，这样基准电流就不会发生变化，从而保证了整个电路的顺利进行。(三)取样比较放大电路这部分电路由T4~T11组成，其中 T10、T11组成复合调整管；R12、R13组成复合取样电路；T7、T8和T6组成带恒流源的差分放大电路；T4、T5组成的电流源作为它的有源负载。T9、R9的作用如下：如果没有T9、R9，恒流源管T5的电流Ic5=Ic8+IBID,当调整管满载时IBIO最大，而Ic8最小；当负载开路时I0=0，IBID也趋于零，这时Ic5几乎全部流入I8，使得Ic8的变化范围大，这对比较放大电路来说是不允许的，为此接入由T9、R9组成的缓冲电路。(四)减流式保护电路减流式保护电路由T12、R11、R15、R14和DZ3、DZ4组成，R11为检流电阻。保护的目的主要是使调整管不超过其最大工作电流，使其能在安全区以内正常工作，这种限流保护电路的不足之处是只对输出电流有所限制，能将输出电流限制在额定值以内。但是这种保护电路却忽略了电压的影响。因此我们在对减压式保护电路的设计时，既考虑它的电流又要考虑它的管压降值，只有双管齐下，才能完成对该保护电路的完整设计，才能对整个电路进行全面保护。(五)过热保护电路过热保护电路由DZ2、T3、T14和T13组成。在常温时，R3上的压降仅为0.4V左右，T14、T13是截止的，对电路工作没有影响。当过载或环境升温使芯片的温度上升到某一极限值时,R3上的压降随DZ2的工作电压升高而升高，而T11的发射结电压VBE14下降，导致T14导通，T13也随之导通。调整管T10的基极电流IBI0被T13分流，输出电流I0下降，从而达到过热保护的目的。2.5转速传感器的选择和设计集成转速传感器的种类有很多，但KMI15-1转速传感器调节范围比较广，可根据不同的转速传感器来设计电动自行车的调速范围，另外对外界的影响变化不大，面对外界的突发事件，可以灵活的处理。所以我选择KMI15-1转速传感器[3]。下面我们来介绍KMI15-1系列磁阻式集成转速传感器的工作原理。KMI15-1的工作原理该传感器的简化电路如图所示，其内部主要包括以下六部分：磁敏电阻传感器；前置放大器；斯密特触发器；开关控制式电源；恒流源；电压控制器。该传感器的简化电路和测量原理如图2-5和图2-6所示：图2-5传感器简化电路图2-6测量电路由于右端的磁钢与左端的齿轮相对，在这两者之间会不断有磁感线穿过，当齿轮沿着Y转动时，齿轮与传感器之间间的磁感线会不断的增加或减少，相应的齿轮对磁钢的磁阻作用也在不断地增强或减弱，这种变化可在传感器上产生电信号[4]。此外，该传感器对磁感线的方向识别能力很灵敏，它只对沿Y轴转动的磁感线情有独钟，而对沿Z轴方向的磁感线振动量视而不见。正是它的这种特性能够满足测量的需要。工作时，传感器产生的电信号错综复杂，首先通过 EMI滤波器进行过滤，如果检测的信号是高频信号，可以滤去高频信号对该电路的干扰，如果检测的信号是低频信号，则会经过A1前置放大器进行放大，将放大后的低频信号利用斯密特触发器进行整形，进一步获得可利用的控制信号UK，并将其加到由开关的开断来控制电流源的通断的控制端。2.6译码器的选择和设计译码器是实现组合逻辑的功能部件。它的作用是把输入的二进制的代码通过转化翻译变成相应的状态，输出的则是一组高低信号，每输入一组不同代码，则输出端只有一个呈现有效信号，其他输出端则不显示有效信号。译码器不仅能够用于代码的转换，还可将数据进行分配和对组合控制信号的转换。不同的功能可以不同种类的译码器。我们根据该系统的功能选择74LS164译码器。74LS164为串行移位译码器，它主要由时钟线控制，时钟线每输入一个高电平的脉冲信号，数据线将会向里移动一位数进去，通过高低电频的转换，当出现8次数据线移动时就一进去一个字节，相应的可在数码管上显示出来。译码器是可以同时进行多次输入和输出，还可以实现多种逻辑组合的程序运算。它的工作原理是通过输入二进制的代码，通过A/D转换器转化输出一组高低电平信号，当输入端输入一组不同代码，则所有输出端只有一个呈现有效信号，其他输出端则不显示有效信号。74LS164的工作原理如表2-1：表2-174LS164工作原理允许方向控制操作低电平低电平B数据到A数据线低电平高电平 A数据线到B数据线高电平悬空隔离3.电路设计调速系统控制电路主要有四部分组成，由于这四部分的设计过程较为复杂，下面我们分别对这四个部分进行详细介绍。3.1电源电路的设计稳压电源电路中的不同元件需要的电源大小是不同的，直流电机需要24V的直流电源，而单片机所需电源则需要将24V的经过三端稳压器74L05降压输出+5V的电源。电路中一般会接入两种不同种类的电容C1、C2来进行频率补偿的，三端稳压器产生高频振荡而影响正常的工作，同时也可抑制电路中因外界因素而引入的高频干扰。大容量的C3是电解电容，以减少稳压电源输出端由输入电源引入的低频率的干扰[5]。电路图3-1如图所示：图3-1电源电路图3.2显示电路的设计显示部分采用单片机单口进行显示，这样可以节省单片机的输出端口，单片机是用高电平的信号来进行中断显示[6]。如果显示结果由三位代码组成，则该代码表示直流电机的中断显示。驱动器采用74LS164串接510欧姆的限流电阻。3.3控制电路的设计打开系统电源后是通过电位器来控制电动机转速，ADDC0809内部电路便能把输入的模拟电压信号进行传输，当这些信号被后送入A/D转换器进行转换，我们则会根据转换后的输出信号的电平高低进行控制。若此时输出的信号使得单片机处于高电平，则ADC0809便开始进行A/D转换，当转换完成时，ADC0809就会把转换后的数据送入它的三端输出缓冲器[7]。若此时输出的信号使得单片机处于低电平，则会向单片机中断系统提出中断申请。3.4驱动电路的设计对于实现调速而言，当正向电流和反向电流相等时，电动机停止转动，当正向电流大于反向电流时，电动机正转，当正向电流小于反向电流时，电动机反转[8]。单向式:单向式电路与双向式相同。不同的是，单向进行调速时，只电动自行车一般使用24V直流电进行供电，因为现在的电动自行车采用直流电动机，而这种小功率直流电机有两种调速方法：一是线性调速，即使用功率三极管将电机较小的功率通过功率放大器进行放大，最后将放大的功率来控制直流电机，这种调速的电路和原理简单，功率三极管的造价并不高，因为是通过放大器来将功率扩大，所以速度在短时间内可达到最大值，但这种调速也有其不足之处，纳就是功率损耗大，发热厉害。二是使用脉宽信号进行调速，脉宽调速是较常用的一种调速方式，这种调速方式是通过输出信号的宽度来控制速度的大小。这种调速系统的调速范围极广，还不受外界条件的干扰，能够克服负载较大和处于不平道路上的负载来回摆动，当然还可实现无极快速启动和反转[9]。PWM调速分为双向式和单向式两种。双向式：这种调速系统是给予一定宽度的脉冲信号，对两端同时导通，一端通入正向的电流，另一端通入反向电流，通过这两端的通电时间进行有一端通电入口，当不通电时电机停止转动，当电机正转时,如果需要加速则继续通入正向电流，如果需要减速则需通入反向电流；还有另一种情况如果此时电动机正在反转，需要加速时通入反向电流，需要减速时通入正向电流，这样就可实现调速。单向式与双向式相比，通入三极管的开关频率不同，所以其两者对于速度的控制也会不同[10]。综合以上两种方式的优缺点，所以调速方式决定采用单向式开环PWM控制。4.系统程序设计调速系统程序设计主要由三部分组成，第一部分主程序，主程序中通过一张主程序框图简要概述了基本流程，主程序可主要是对整个调速系统进行调度和控制；第二部分是中断服务程序，这个程序作为一个附属程序，只有当信号的转换时，需要中断服务时，才能对控制系统的中断进行控制；第三部分是子程序，这个子程序中又包括两个子程序，其一延时子程序，该子程序具有定时功能，其二是PWM子程序，而PWM具有控制马达转速的功能[11]。开始4.1主程序框图开始设置中断开CPU设置中断开CPU中断允许INT0扫描键盘扫描键盘未按下按下未按下按下扫描IN7扫描IN7扫描启动A/D转启动启动A/D转启动A/D调用显示程序调用显示程序调用调宽程调用调宽程返回返回图4-1主程序框图在执行主程序时，首先要点击开始按钮，然后将栈针初始化等待数据的输入与存放，然后将输入的信号通过CPU进行处理，再对这些信号处理之前，需要设置当CPU中断时，允许中断系统可以继续运行，将CPU处理后的信号直接通过扫描键盘，若按下扫描则接着启动A/D转换，通过转换就可以调用显示子程序，调用完之后就会进入新一轮的循环；若未按下则需要经过扫描后启动A/D转换，通过模数转换器转换后接着调用调宽子程序并如此往复下去直至返回[12]。4.2 INT0中断服务程序在INT0中断服务程序进行运行时，首先要中断之前，要对需要检测信号的地方进行保护，检测的信号将需通过A/D转换芯片进一步处理，将其送至等待处理数据的栈道内，接着启动A/D转换，界面就会跳至数据显示界面，等显示结果出现后，最后回复现场后返回[13]。INT0中断服务程序框图如图4-1所示：保护现场保护现场读读A/D转换结果送至显示缓冲区送至显示缓冲区启动启动A/D转换恢复现场恢复现场返回返回图4-2INT0中断服务程序框图4.3子程序设计延时子程序：定时功能PWM子程序：用于控制马达转速。8051单片机本身并不具有脉宽调速的功能，所以要实现对电动机的调速必须要通过程序控制来实现。脉宽调速是使用单片机内部中断系统的信号变化产生一定周期的方波，通过改变高电平的宽度来控制电动机的转速，这样就实现了对电动机的调速[14]。利用单片机输出PWM信号，因为高电平的宽度可随意改变，所以实现了100%的线性可调，使得电动自行车具有更宽的调速系统。源码如下：单片机串口通信+PWM输出程序：在P1.3输出调宽信号；定时器0在工作方式3，TL0为调宽值，TH0为脉冲频率；定义:TH0=30H,TL0=31H;TH0DATEQU30H;脉冲频率TL0DATEQU31H脉冲宽度ORG0000HAJMPSTARTORG000BHAJMPPWM- TUN；调宽子程序 ORG001BHAJMPPWM；脉频率子程序 START：CLRP1.3START：CLRP1.3MOVTCON,#00HMOVTMOD,#03HT0MOVTH0，#56;200um频率为50 KMZMOVTL0，#186;70us脉冲宽度为35%用示波仪实测相和MOVTCON,#00HMOVTMOD,#03H;T0工作方式3定时MOVTH0，#56;200um频率为50 KMZMOVTL0，#186;70us脉冲宽度为35%用示波仪实测相和SETBTR1SETBTR0SETBET1SETBEAAJMPMAIN1PWM子程序定时值通过串口接收，在 P1.0输出调宽信号定时器0在工作方式3，TL0为调宽值，TH0为脉冲频率；定义:TH0=30H,TL0=31H;程序入口PWM输入：TH0DAT、TH0DATPWM:TH0使用 T1的中断标志。本段为脉冲频率MOVTCON,#00HCLRET0暂停中断以防干扰SETBP1.3MOVTM0D,#03HMOVTH0，#5612MHZ晶振时PWM为50KHZ,脉宽35%M0VTL0，#186SETBTR1SETBTR0SETBET0SETBEARET1PWM-TUN:CLRP1.3CLRTF0脉宽结束，输出低电平。CLRTR0同时关 TL0中断。RETI5.结束语本设计主要论述的是对现代电动自行车调速系统的设计。整篇设计中单片机和永磁无刷直流电动机以及电路部分是设计的主体部分。设计中采用永磁无刷直流电动机，它能克服传统电机的机械磨损，在接收到电信号后，它会把接收到的信号再传送到单片机，经单片机处理后通过按键和LED显示电路显示出系统当前的状态。按键和LED显示电路的设计使电动自行车的调速系统有了更好的操作性，加上其特有的功能按键以及人性化的提醒设计，让这一调速系统更加安全、可靠。通过本次设计，我学习到很多课外的知识，特别是在单片机方面，我感觉自己对控制系统的硬件结构知识了解的更加清晰、明了。在一些软件编程方面知识上，学习到了很多新的知识，并且通过软件编程的辅助，让调速系统的性能发挥的更加出色，通过硬件与软件的相结合，使我在书本上学到的知识在现实生活中得到了更多实践的机会。但是由于自身条件的有限，加上对各种专业知识的掌握不是很全面，在本次设计的编程方面，只是设计了很少的一部分子程序，后期我会继续努力，争取对系统做出更好的改善。6.致谢首先我应该感谢的是我的指导老师王艳芹老师。从开始选题到开题报告接着再到论文的顺利完成得到了王老师的细心指导。王老师在教学中治学严谨，学识渊博，同时她曾阅读过大量文献资料，视野开阔，经过王老师的耐心引导，她指引了我许多的设计方法和设计思路，让我对该论文的框架有了清楚地轮廓，为我的论文设计营造了一种良好的开端。正如俗话说的好师傅领进门，修行在个人，在王老师的指导过程中，让我了解了一些高端技术的新东西，使我不仅接受了全新的思想观念，树立了宏伟的学术目标，领会了基本的思考方式，同时也掌握了研究任何一个新东西的通用研究方法，而且还明白了许多待人接物与为人处世的道理。其严于律己、宽以待人的高尚品质，最难能可贵的是她始终保持一种积极乐观的心态，面对任何困难都不会轻言放弃，就是她的这种积极乐观指引着我在论文设计的枯燥路上坚定前行。同时也应该感谢学校图书馆给我们提供了丰富的参考资料。在写作过程中，通过与同班同学的研究和讨论，以及同学们从头至尾的支持和鼓励，也是我无法忘记的。我对支持和引导过我的指导老师和那些鼓励和帮助我的同学们真诚的说一声谢谢，同时我也希望我的感谢能化作对他们的祝福，希望他们每天都保持开心，积极度过每一天。另外也将祝福送给每一位参考书的作者，通过阅读他们的文献也给予了许多的思路和灵感。唐文星2016年6月参考文献[1]胡汉才编著《单片机原理及其接口技术》清华大学出版社2003.7[2]余永权李小青编著《单片机应用系统的功率接口技术》北京航空航天大学出版社[3]河北科技大学信息科学与工程学院薛树琦KMI15系列集成转速传感器的原理与应用[4]王晓明编著《电动机的单片机控制》北京航空航天大学出版社》[5]赵晶编著《电路设计与制版protel99高级应用》人民邮电出版社[6]孙涵芳徐爱卿，《MCS-51/96系列单片机原理及应用》（修订版）北京航空航天大学出版社[7]吴金戍沈庆阳郭庭吉，《8051单片机实践与应用》清华大学出版社[8]上海交通大学：钱真彦苏稚英走迷宫机器人--控制系统的设计[9]沙占友主编KMI15系列集成转速传感器的原理与应用[10]实用电子电路手册（模拟部分）高等教育出版社.1992.10[11]实用电子电路手册（数字部分）.张端.高等教育出版社。1992.10[12]陈小华现代继电器实用技术手册.北京.人民邮电出版社.1998[13]LeonidReznikHandbookofFuzzyControllers.Oxford[14]PeterB.SchmidtMichaeL.GasperiGlenRay.InitialRotorAngleDetectionOfNon-SalientPolePermanentMagnetSynchronousMachine[C].IEEEIndustryApplicationsSocietyAnnualMeetingNewOrleans,Louisiana,October5-9,1997

附录基于C8051F单片机直流电动机反馈控制系统的设计与研究基于单片机的嵌入式Web服务器的研究MOTOROLA单片机MC68HC（8）05PV8/A内嵌EEPROM的工艺和制程方法及对良率的影响研究基于模糊控制的电阻钎焊单片机温度控制系统的研制基于MCS-51系列单片机的通用控制模块的研究基于单片机实现的供暖系统最佳启停自校正（STR）调节器单片机控制的二级倒立摆系统的研究基于增强型51系列单片机的TCP/IP协议栈的实现基于单片机的蓄电池自动监测系统基于32位嵌入式单片机系统的图像采集与处理技术的研究基于单片机的作物营养诊断专家系统的研究基于单片机的交流伺服电机运动控制系统研究与开发基于单片机的泵管内壁硬度测试仪的研制基于单片机的自动找平控制系统研究基于C8051F040单片机的嵌入式系统开发基于单片机的液压动力系统状态监测仪开发模糊Smith智能控制方法的研究及其单片机实现一种基于单片机的轴快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于双单片机冲床数控系统的研究基于CYGNAL单片机的在线间歇式浊度仪的研制基于单片机的喷油泵试验台控制器的研制基于单片机的软起动器的研究和设计基于单片机控制的高速快走丝电火花线切割机床短循环走丝方式研究基于单片机的机电产品控制系统开发基于PIC单片机的智能手机充电器基于单片机的实时内核设计及其应用研究基于单片机的远程抄表系统的设计与研究基于单片机的烟气二氧化硫浓度检测仪的研制基于微型光谱仪的单片机系统单片机系统软件构件开发的技术研究基于单片机的液体点滴速度自动检测仪的研制基于单片机系统的多功能温度测量仪的研制基于PIC单片机的电能采集终端的设计和应用基于单片机的光纤光栅解调仪的研制气压式线性摩擦焊机单片机控制系统的研制基于单片机的数字磁通门传感器基于单片机的旋转变压器-数字转换器的研究基于单片机的光纤Bragg光栅解调系统的研究单片机控制的便携式多功能乳腺治疗仪的研制基于C8051F020单片机的多生理信号检测仪基于单片机的电机运动控制系统设计Pico专用单片机核的可测性设计研究基于MCS-51单片机的热量计基于双单片机的智能遥测微型气象站MCS-51单片机构建机器人的实践研究基于单片机的轮轨力检测基于单片机的GPS定位仪的研究与实现基于单片机的电液伺服控制系统用于单片机系统的MMC卡文件系统研制基于单片机的时控和计数系统性能优化的研究基于单片机和CPLD的粗光栅位移测量系统研究单片机控制的后备式方波UPS提升高职学生单片机应用能力的探究基于单片机控制的自动低频减载装置研究基于单片机控制的水下焊接电源的研究基于单片机的多通道数据采集系统基于uPSD3234单片机的氚表面污染测量仪的研制基于单片机的红外测油仪的研究96系列单片机仿真器研究与设计基于单片机的单晶金刚石刀具刃磨设备的数控改造基于单片机的温度智能控制系统的设计与实现基于MSP430单片机的电梯门机控制器的研制基于单片机的气体测漏仪的研究基于三菱M16C/6N系列单片机的CAN/USB协议转换器基于单片机和DSP的变压器油色谱在线监测技术研究基于单片机的膛壁温度报警系统设计基于AVR单片机的低压无功补偿控制器的设计基于单片机船舶电力推进电机监测系统基于单片机网络的振动信号的采集系统基于单片机的大容量数据存储技术的应用研究基于单片机的叠图机研究与教学方法实践基于单片机嵌入式Web服务器技术的研究及实现基于AT89S52单片机的通用数据采集系统基于单片机的多道脉冲幅度分析仪研究机器人旋转电弧传感角焊缝跟踪单片机控制系统基于单片机的控制系统在PLC虚拟教学实验中的应用研究基于单片机系统的网络通信研究与应用基于PIC16F877单片机的莫尔斯码自动译码系统设计与研究基于单片机的模糊控制器在工业电阻炉上的应用研究基于双单片机冲床数控系统的研究与开发基于Cygnal单片机的μC/OS-Ⅱ的研究基于单片机的一体化智能差示扫描量热仪系统研究基于TCP/IP协议的单片机与Internet互联的研究与实现变频调速液压电梯单片机控制器的研究基于单片机γ-免疫计数器自动换样功能的研究与实现基于单片机的倒立摆控制系统设计与