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文档简介

平方向合力 水平方向上对车体进行建Fx

Fx

cc得m LfL

XcXLlsincL绕轮的转动力cL

X为车体在水平方向的位移，Xd所以I zMLfL

fL

d2 m cFm

m

d

p

Id

cdt

dt

m L LFL

2 2

Rdt

F

)sin角加速度

xd2d 1d2 z

mclcos

dt

p

Rdt

∴(m

) L L

dFmc ccosd

mcgsin

Fcos

dpp∴d2

dm c

p

cdt

cpdt

F为两个车轮对车体的水平作用力的合力且

dF

M

dt

Flcos

mc为车体质量，p

由(1-4)和(1-5)Fm

d2 cdt

[(mR22mR22I)(2ml2I)2ml2R2]d2 mg(2mR22ImR2)l dtMLml(

m

d

pp p

(mclIc mg(2mR22ImR2)l

dd m cl cdt

d

d

p

L∴Lz

MLcc∵XcXLlsin∴

d2 d2

d

d c Llsin

p)2l

dt

dt

dt

pdt

p∴做近似代换sinpd

角度数据，设为A。但是积分有严重的累计误差,∴cosp

dt

p)2d

∴有 c L

Bdt

dt

dt

2Id2

(m2m

) cL(2m

m)l p

Bn d2

d

n1AnK

K∴ml c(ml2I pmc

dt

dt

d

2m

) c L(2m m

R2

d

R2

ml c(ml2

) pm

要注意的是，如果要使用驱动，那我们的驱

HsUskpkikdsEs

kp，ki影响系统响应速度，ki影响系统控制的

PKp

Kd*

因为是根据对应倾角差产生的响应的平衡扭矩来实现UaEaEaTemK∴UKnRaKntempn'temp*g(ntemp)*(1n

tUa为输出的电压控制信号，Tem为电机KeKt为由电机结构决定的参数。Tkpckd u(t)为输入，e(t)

TK11

K2K

方程tukp

dt

KpcKddcKd

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