控制工程基础绪论

控制工程基础

第一讲绪论清华大学机械工程系朱志明教授7/16/20231控制工程基础：第一讲绪论主要内容引言控制系统的工作原理和组成自动控制系统的基本类型对自动控制系统的基本要求自动控制理论的发展简史小结教学大纲7/16/20232控制工程基础：第一讲绪论引言-日常生活中的自动控制问题电冰箱恒温控制：冰箱内储物量的增加和减少、冰箱门开启和关闭的次数不同、外界环境温度的变化等，都会影响冰箱内的温度，若希望维持冰箱内温度恒定不变，则需要有某种控制装置（系统）对冰箱内的温度进行检测和控制。温度检测→功率控制－恒值控制。空调的温度控制：温度检测→功率控制－恒值控制。温度控制的两种基本方法：开关控制：恒功率、间歇控制（缺点：噪音、耗能）变频控制：变功率、连续控制（优点：降噪、节能）洗衣机的时间控制：定时控制－程序控制7/16/20233控制工程基础：第一讲绪论引役言－宾工把业存生唤产锁中贡的猜自疼动剪控劳制富问朝题加争热仇炉潮的冶温懒度碰自挎动焰控统制宰－恒庙值避控旧制。化毙工挣生被产灾中反抚应真塔址的无温胸度逗和辞压岭力能呼够屿自仰动浪维靠持楚恒妥定映不至变偶。程脖序甲控势制邮机碧床能倚够像按语预伤先蔑排细定渴的汤工泊艺采程吧序核自违动俘地租进按行桂切更削际，杨加椒工凳出芦预苏期找的蜡几横何丘形衫状姥。在替钢肤铁漂工打业屑中旦，初涌轧义机的忆轧柱辊马来挣回虫转扬动刊，河将新钢恰锭惯碾蹦轧弹至披规通定致尺接寸犯。匀为畜了灵保淘证害轧婶制桃质他量逮，先要具求垄实候现低购速陆咬踢钢饱、窑带漠钢闷升预速画、平高缠速序轧捷制等尊，卧这拒就洲要肺求可拖动动辨轧超机壤的挺电竞动两机傻的磨转衣速献和即转椒向扶按漂照颜一锈定勉的槽规核律毛变挥化掩；敢然锤而倡，驼由增于旦钢漏锭盼尺润寸教的尺不欲同狸，米加杰热粘温揭度咬不切同熟，解以冶及汁由岛于副钢汗锭楼进洒入虚轧桥辊践时少对恳轧层辊广的孕冲舒击技等汽，鹅都长会啄导戒致秧电脱机咳的纯负椒荷眨和超转闯速宁发口生哗巨厨大贵波落动转，痕从斑而抄需沸要堤有控津制材装仿置钉对果电砍机剃的稿转馅速藏和扇转觉向寄进催行炊控窑制。7芽/益1践2族/叔2挨0夺2瞒34控忠制尊工构程户基滨础郊：呢第弟一喇讲韵绪斥论引舱言－错国部防多工核业食中裂的剖自撒动泼控乐制址问海题火首炮箱自蜓动廉瞄狐准脂系凭统－背跟胆踪花雷耳达牌和掘指剩挥督仪香所今组怜成者的赔防殿空武系锯统存能治使隆火杏炮外自椒动货地桌瞄咽准腹目伏标－随撇动尝控杜制。宇纠宙爱飞真船在陶茫迅茫队太通空吨中镇要醉按等预班定葡的删轨腰道蛇飞眨行伤，休并歌保址持吧一落定咬的甘姿色态短，滩但惯太董空牌中岭有籍千口变紫万忆化设的叠因兰素委对跳它沿产所生增影渡响耀，菌需裙要鹿有睡高垦性蔬能京的姥控门制厘装赌置急对钱它乡丰进吩行揪控种制闭。人微造剧地马球低卫资星能况够税发搭射神到愤预俊定阿轨听道冠并滩能纳准划确抢回纸收迹。无厅人复驾驶驶馋飞贯机能办按隶预典定临航储行势线进路龄自哲动乓飞伞行贡。导扁弹的尊目迷标翅寻辫找焦和射制搞导展。7赤/族1拦2裕/影2纵0屯2塘35控盏制腾工容程饰基债础厦：余第吊一献讲环绪然论引蛇言－蚕为背什些么梦要剧研阔究醋自楼动剩控社制喝理胸论不桐同贤的丑生球产付机陶械计、楚生雅产我过渡程浅虽失然比要昏实虫现束的膊任伴务笋各费不付相恒同冲，博但磁都割有但一恋个杀共享同居点废，驳即芦要谱求渠其蕉中者的垫某什些刘物券理朵量随（稻如的温梅度奥、捆速初度软、吊位漏置口等俩）策按锣照缝特合定港的喷规苏律般变幕化宗。（击被催控蓄制纱量撑、丛输恳出蝇量掩）现运实粮世兔界饱中呀存通在珍各识种这阻腹碍盆上讽述柿要喉求吃实准现贞的张因舞素闷（扰门动）味；惰凡荷是艳由千外装部阀作雅用摄引口起忧的历扰遗动蚂称制为外蹈扰（下如哪外改界星温苗度狱、兼负退载糕波绑动帅、罗风楼向判和今风悠力居的吵变秀化扇）判；肾由针于雀内犹部庄元黑器彼件誓特挡性处变嗓化涝引票起节的纺扰络动调称练为内岂扰。为寨解拌决糖上痒述环矛掀盾顾，庄就扶要钱采盒用踢控也制帜装迟置傍，多对河生坡产旋机究械曾或钟生换产迈过首程跨的仔这喇些海物异理沈量穿进滋行弯控魔制编。拉被嗓控那制舒的步生劳产客机盯械垂或浴生哄产欺过党程辟称柔为被之控叙对新象。研差究巩自终动深控桌制访系鲜统程（测装街置净）葱的惰基载本基理贿论尘称肢为自叼动恒控大制哀理徒论。7若/紧1叙2厚/宿2巾0错2帖36控胜制胸工庭程悉基忙础太：谣第岁一垂讲伙绪邻论引仓言－储自除动顶控庆制虽技茅术竭的酸应径用自想动摩控库制节是喊指拳在直没剑有置人勤直电接庙参吓与繁的此情训况卡下惭，养利蜜用还控垒制溪系妇统浊（弟装肆置狸）触，改使疑生替产桨机兴械柳或技生观产彻过邪程系（氏被阁控抢制魔对胳象互）倡的窄某近些烫物门理扫量雨自呆动权地努按正照叶预津定饼的敞（袭恒秤定莫或算变表动绩的影）浇规貌律谨运毯行租。在济人妻类飘征降服滥自堪然惨、屋改潜造吉自阀然拉的遗过氧程低中茂，每自黑动疏控语制尿技腹术麦起奥着怠极招其别重讽要喝的朵作饰用贡。微自洗动肚控咐制蜂技痛术苗在辰工纯业罚、奖农摩业期、久国旷防毛、箩交涂通昂运签输稳、杯企笼业旁管贞理而、碗科换学奖研绘究深等践各脸个纱领奏域妥的枣应溪用茧愈姓来畏愈秤广否泛策。自激动码控皇制砍技菌术承的铁广禽泛钱应滔用怨，到极昏大棍地孔提浮高汁了臣劳月动详生派产国率知，凶提馋高栏了哑产什品滴质鼻量壁，过改言善挨了济人意们挣的录生炕活昼水骗平瓜和寄劳房诚动吃条灾件睛。随续着坟生书产贫和杏科卵学播技伪术滩的累发孩展厅，区特盈别兰是料计奴算颗机姓技爬术释的涌迅业速芦发厕展助和护应煎用盈，塑自沃动豆控前制茫技轨术拔更类显柄示宝了州越贤来裹越番重沉要少的锣作触用贯和堆广养阔卸的呢应落用救前娘景它。7损/桌1促2想/谈2践0朋2秤37控焰制椅工碎程耍基寄础抖：垂第缘瑞一银讲疫绪脆论主孤要撑内急容引稍言控匹制烫系穗统努的矩工扰作搜原狱理胀和意组取成自泻动枯控暖制剃系劣统务的到基秋本沃类互型对伙自遗动毕控洲制队系锅统湾的鸡基美本败要心求自奇动规控季制沿理鹊论伯的铸发凝展层简坛史小降结教熔学蛇大种纲7堡/种1君2撑/室2诉0巩2小38控羞制陡工据程饭基扎础货：决第虾一帐讲澡绪尖论控亿制贯系惧统成的俗工完作镜原穿理柿和亭组乡丰成人犯工幕控度制防系弱统众和周自旬动父控泉制属系剖统人晒工置控排制寨系抽统自挽动指控衫制忧系究统开剥环渣控森制惑和营闭廉环填控厨制开引环补控侨制软系惩统闭掉环隶控维制抄系原统反伤馈现控倘制粒系炕统引的各基亚本参组树成基德本四组紫成名斑词菠术趟语闭牧环帜控女制殿系宰统奔与走开聋环耐控凭制河系壤统雾比逗较7冻/散1此2氏/裁2副0筑2形39控庭制逢工匠程鹿基较础剩：颈第臭一护讲丽绪民论人尘工碌控乞制蛮系弃统恒帽温庄炉钥炉亦温蝇人丝式工缎控辅制势系乔统片－化原帅理柴图～220V温度计眼手脑加热电阻丝恒温炉调压器7缸/动1传2守/惭2驶0钟2究31逗0控勾制杀工逗程蚂基吸础犹：以第锐一停讲苦绪核论（输入）(输出)期望炉温＋手调压器恒温炉温度计眼－反馈扰动实际炉温偏差脑人镰工蛙控锈制川系做统恒热温钱炉下炉双温内人可工贝控箭制位系籍统艘－贸职疑能咏方劳块掘图7背/尚1威2嘱/溉2诱0凡2寄31的1控粮制裂工峡程泡基忘础议：旬第牧一纽奉讲对绪旺论自须动件控自制欺系引统7餐/开1扎2腥/汉2橡0斗2训31回2控照制休工灭程兽基古础注：接第似一茶讲方绪甩论控执制临系枝统膏的何工鞠作敬原季理高和欺组沙成人咐工忧控古制吩系劝统枣和杨自班动梅控刑制寺系湾统人运工隶控号制捞系总统自扔动喷控鸭制私系模统开针环云控油制黄和旗闭薄环迎控韵制开铃环赞控芝制府系控统闭监环晓控脸制绪系越统反想馈聋控尸制长系轻统侮的没基惭本卷组凳成基纷本板组怀成名粒词功术膛语闭忙环销控骗制绍系斥统氧与顾开五环胡控方制尼系锤统毫比倘较7睛/占1查2胸/匀2洗0绢2屿31沾3控谎制途工蓬程客基俩础呜：脑第很一把讲喊绪助论开巴环吹控题制幻玉系盒统系周统株的似控厉制脆器兔与祖被邮控诸对油象姿之驱间缸只亡有惧顺夜（事前盯）宪向损作秃用岔，盗没迹有刺反领（躲逆申）协向揪作顷用夹，做系长统国的穷输阿出存量爱对抽控急制大作牢用浮没驰有乔影固响胶。直望流骂电韵机饲速传度早开款环杯控袄制测系时统在钩开秒环倦控厘制泛系附统访中生，裁只圾有鉴从贵输瓜入继端拘到搞输那出挨端反的肢信若号惑作相用盯路代径费，吓而霞没敲有烈从选输彼出雄端耕到应输窝入蜻端厉的霉作袭用纵路懒径贝。7穿/桶1投2举/汉2阔0塌2租31轿4控舒制弱工备程降基法础帽：融第度一煤讲晌绪蛮论开提环宽控损制阅系睬统棋方速块皮图结处构红比震较勉简驱单颜，销调访整掘比拾较明方晨便债。当烂因党扰跃动剧作柳用俱（死如顽电答源朝输磁入饮变羊化暂、册晶违闸脖管剃整盘流返装稍置豆特饭性偿的艇变墓化搅或登负肾载燥转棵矩造变赚化你等然）让引嫁起洞电闹机啦转惩速周偏怎离氏原愉来士校华准昏的耗数深值呜时种，勤系侮统侍没识有拌对赢偏登差监修谢正泛的赤能腔力耀。开咸环箱控圈制休系控统鼻的璃精侦度嫩取辩决堆于短系浴统慎校炉准洽的统精恶度顷和薪系够统坛中燥元钓器甘件宪特午性接的曲稳桶定哄程颗度婶，蒜从垮而顺对忧其枯所废采期用烤的昼元禾器故件类的捎精勤度承和惊稳的定探性侮提童出爬了赵较别高薪的斩要仙求同。开妙环剪控裹制掘系滤统摊的间特烈点7贯/搁1雁2蚊/夺2蒙0啊2沸31奏5控均制牢工输程潜基早础失：堪第耀一继讲米绪赠论闭辣环仆控晶制洋系坐统饼举咸例直慎流酒电捆机久速贡度桌闭栽环会控显制丈系币统导敬弹棕发奇射月和原制宫导悦系父统7凭/勇1荒2汪/及2惜0微2姑31逼6控课制瓣工沾程杠基腾础维：真第雅一提讲倚绪州论闭张环旋控狸制竭系禾统晴方径块释图在其闭半环宋控留制费系凉统井中替，汇不奥仅光有乖从葛输冶入斗端划到捷输处出草端俗的肝作奥用逆路焦径倦（纷前策向攻通迹道呢）懒，榆还界有欺从醒输脊出卖端陈到浓输迁入鸣端孔的要信统号亿作零用定路哥径钞（吵反缘瑞馈盆通搂道屋）滴。胖由逝于盼引广入呈了馋反铸馈员，兽系滋统库的腰方才块纯图房诚形喷成径了给闭诊环贞，扰构岸成僻了剩闭惊环廉控芳制够系狂统勉。7换/挤1办2姜/滔2笛0尺2青31宁7控沃制洗工颜程赶基安础誓：策第锄一若讲刮绪妥论闭街环四控贸制芳系兆统欠的触特暖点闭格环辱控筋制柏系裹统索的筛优望点：采欧用例反花馈侵控高制趋提低高盯了辰系贷统梅的揭精丽度厘。负股反里馈：使纪偏厨差杯减凯小夜或旬消甚除朱的抚反罢馈停作仿用慈。荣反讯馈旱控铸制迫是该自塑动隙控抗制席的射基兽本折原拢理钩，织负征反宪馈采控潮制睡系奴统钓的被原世理悉是写根陕据丽所中检慌测悲的毁偏稼差鸭进宫行盘控飘制登，常从哑而也抑擦制先或崇消俯除衣偏摆差靠，即勺检饥测戴偏无差征，华抑担制柳或岁消柔除技偏科差。由臂扰附动筛引枝起叙的唉偏铁差掩，概只枯要扰核动伙作屋用怕点置被支反沙馈放路篇径食包肉围，坦都秧能侦被绍反晚馈航作敏用遭抑挺制队或肚消鞠除细。摧因虽此沸，萍系耗统凭对帆这赠部炸分战元美器薄件昼内原部代参合数岭的俩变秃化灿不牛敏颜感棉，唇可灭以指用舅精销度递不脊高影而价成晌本值低掏的风元久器训件怎组棵成甚。对仙作芽用机点翅不轿被舒反怠馈扁路赖径使包越围订的叶扰川动湖所留引似起姓的林偏丝式差投，显反唱馈杀作教用遵无揭能高为旨力猜，如钩给丹定释元罚件搜、福反热馈地元紧件辛的倚精挎度。当贴闭岗环沈控蹲制琴系婚统垂结划构毅或歼参烟数齐配烫合越不亲当趋时颈，番可碍能非引箱起援过绞调温，壶造花成尘系腾统挣振摔荡钓，鱼甚宪至爪不略能匠正起常君工杯作液。隶对旗闭深环吧系或统猜来躲说籍，稳言定漫性联是圈一要个唤重助要倍问装题。7辩/棋1范2辣/询2密0双2纤31纤8控缝制吩工资程凶基畅础挡：恢第答一早讲饭绪悲论控捡制阻系拒统披的扛工许作浪原绪理津和馆组拣成人唉工销控福制想系轮统悟和灿自箭动怨控疑制撑系陪统人虾工方控霉制脑系碗统自拦动崖控衫制猴系竹统开剥环惹控很制福和衰闭晴环死控恒制开路环轿控夕制掀系壳统闭辆环垄控丘制殿系圾统反泻馈怪控醋制向系种统怨的地基办本竞组应成基含本五组尊成名炊词脂术尾语闭跟环慨控甘制狱系货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