ABB机器人程序指令全集文档

ABB机器人程序指令全集

RAPID程序指台与功能ABB机器人提供了丰富的RAPID程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现提供了可能。以下就按照RAPID程序指令、功能的用途进行了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与参数进行详细的了解，可以查看ABB机器人随机光盘说明书中的详细说明。一、程序执行的控制1、程序的调用指令说明ProcCallCallByVarRETURN调用例行程序通过带变量的例行程序名称调用例行程序返回原例行程序2、例行程序内的逻辑控制CompactIFIF如果条件满足，就执行一条指令当满足不同的条件时，执行对应的程序根据指定的次数，重复执行对应的程序如果条件满足，重复执行对应的程序对一个变量进行判断，从而执行不同的程序跳转到例行程序内标签的位置FORWHILETESTGOTOLabel跳转标签3、停止程序执行StopEXITBreak停止程序执行停止程序执行并禁止在停止处再开始临时停止程序的执行，用于手动调试中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令,如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。ExitCycle二、变量指令变量指令主要用于以下的方面：l)对数据进行赋值。2)等待指令。3)注释指令。4)程序模块控制指令1、赋值指令:=对程序数据进行赋值2、等待指令WaitTime等待一个指定的时间程序再往下执行

四、运动控制1、机器人运动控制MoveCTCP圆弧运动MoveJ关节运动MoveLTCP线性运动MoveAbsJMoveExtJMoveCDO轴绝对角度位置运动外部直线轴和旋转轴运动TCP圆弧运动的同时触发一个输出信号关节运动的同时触发一个输出信号TCP线性运动的同时触发一个输出信号TCP圆弧运动的同时执行一个例行程序关节运动的同时执行一个例行程序TCP线性运动的同时执行一个例行程序MoveJDOMoveLDOMoveCSyncMoveJSyncMoveLSync2、搜索功能SearchCTCP圆弧搜索运动TCP线性搜索运动外轴搜索运动SCarchLSearchExtJ3、指定位置触发信号与中断功能TriggIO定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号TriggInt定义触发条件在一个指定的位置触发中断程序定义一个指定的位仪进行I/O状态的检查定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号，并对信号响应的延迟进行补偿设定TriggCheckIOTrjggEquip定义触发条件在一个指定的位置触发模拟输出信号，并对信号响应的延迟进行补偿设定TriggRampAOTriggC带触发事件的的圆弧运动TriggJ带触发事件的关节运动TriggL带触发事件的的线性运动TriggLI0sStepBwdPath在一个指定的位置触发输出信号的线性运动在RESTART的事件程序中进行路径的返回在系统中创建一个监控处理，用于在STOP和QSTOP中需要信号复位和程序数据复位的操作定义模拟输出信号与实际TCP速度之间的配合TriggStopProcTriggSpeed4、出错或中断时的运动控制StopMove停止机器人运动StartMove重新启动机器人运动StartMoveRetryStopMoveResetStorePath①重新启动机器人运动及相关的参数设定对停止运动状态复位，但不重新启动机器人运动储存已生成的最近路径

RestoPath①C1earPathPathLevel重新生成之前储存的路径在当前的运动路径级别中，清空整个运动路径获取当前路径级别SyncMoveSuspend①在StorePath的路径级别中暂停同步坐标的运动SyncMoveResume①在StorePath的路径级别中重返同步坐标的运动IsStopMoveAct获取当前停止运动标志符①这些功能需要选项“Pathrecovery”配合。5、外轴的控制DeactUnitActUnit关闭一个外轴单元激活一个外轴单元MechUnitLoad定义外轴单元的有效载荷GetNextMechUnit检索外轴单元在机器人系统中的名字IsMechUnitActive检查外轴单元状态是激活/关闭6、独立轴控制IndAMoveIndCMoveIndDMoveIndRMoveIndResetIndlnposIndspeed将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对位置方式运动将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动将一个轴设定为独立轴模式并进行相对位置方式运动取消独立轴模式检查独立轴是否己到达指定位置检查独立轴是否己到达指定的速度注：这些功能需要选项“Independentmovement”配合。7、路径修正功能CorrCon连接一个路径修正生成器CorrwriteCorrDisconCorrClearCorfRead将路径坐标系统中的修正值写到修正生成器断开一个已连接的路径修正生成器取消所有已连接的路径修正生成器读取所有已连接的路径修正生成器的总修正值注：这些功能需要选项“配合8、路径记录功能PathRecStartPathRecstop开始记录机器人的路径停止记录机器人的路径PathRecMoveBwd机器人根据记录的路径作后退运动机器人运动到执行PathRecMoveFwd这个指令的位置PathRecMoveFwdPathRecValidBwd上检查是否已激活路径记录和是否有可PathRecValidFwd检查是否有可向前的记录路径注：这些功能需要选项“Pathrecovery”配合。

9、输送链跟踪功能WaitW0bj等待输送链上的工件坐标放弃输送链上的工件坐标DropW0bj注：这些功能需要选项“Conveyortracking”配合。10、传感器同步功能WaitSensorSyncToSensorDropSensor将一个在开始窗口的对象与传感器设备关联起来开始／停止机器人与传感器设备的运动同步断开当前对象的连接注：这些功能要选项“Sensorsynchronization”配合。11、有效载荷与碰撞检测MotlonSupLoadId激活／关闭运动监控工具或有效载荷的识别外轴有效载荷的识别ManLoadId①此功能需要选项“collisiondetection”配合12、关于位置的功能Offs对机器人位置进行偏移RelToolCa1cRobTCpos对工具的位程和姿态进行偏移从jointtarget计算出robtarget读取机器人当前的X、Y、Z读取机器人当前的robtarget读取机器人当前的关节轴角度读取轴电动机当前的角度读取工具坐标当前的数据读取工件坐标当前的数据镜像一个位置CRobTCJointTReadMotorCToolCW0bjMirPosCalcJointTDistancePFRestartCSpeedOverride从robtarget计算出jointtarget计算两个位置的距离检查当路径因电源关闭而中断的时候读取当前使用的速度倍率五、输入／输出信号的处理机器人可以在程序中对输入／输出信号进行读取与赋值，以实现程序控制的需要1、对输入／输出信号的值进行设定InvertDOPulseDOReset对一个数字输出信号的值置反数字输出信号进行脉冲输出将数字输出信号置为OSet将数字输出信号置为l

SetAOSetDOSetGO设定模拟输出信号的值设定数字输出信号的值设定组输出信号的值2、读取输入／输出信号值AOutputDOutputGoutputTestDIValidIOWaitDIWaitDOWaitGIWaitGOWaitAIWaitAO读取模拟输出信号的当前值读取数字输出信号的当前值读取组输出信号的当前值检查一个数字输入信号已置1检查1/0信号是否有效等待一个数字输入信号的指定状态等待一个数字输出信号的指定状态等待一个组输入信号的指定值等待一个组输出信号的指定值等待一个模拟输入信号的指定值等待一个模拟输出信号的指定值3、10模块的控制IODisable关闭一个I/O模块开启一个I/O模块I0Enable六、通信功能1、示教器上人机界面的功能IPEraseTPWriteErrWriteTPReadFKTPReadNumTPShow清屏在示教器操作界面写信息在示教器事件日记中写报警信息并储存互动的功能键操作互动的数字键盘操作通过RAPID程序打开指定的窗日2、通过串口进行读写Open打开串口Write对串口进行写文本操作关闭串口CloseWriteBinWriteAnyBinWriteStrBinRewind写一个二进制数的操作写任意二进制数的操作写字符的操作设定文件开始的位置清空串口的输入缓冲从串口读取任意的二进制数读取数字量ClearIOBuffReadAnyBinReadNumReadstr读取字符串ReadBin从二进制串口读取数据

ClearAdd清空数值加或减操作加1