北航神箭一队技术报告

目第一章引 技术报告安 第二章智能车机械改造设 光电支架和安 舵机的安 第三章智能车控制电路设 硬件电 第四章智能车控制软件设 软件构 第五章智能车设计总 第一章 模套件，采用飞思半导体公司的16位微控制器MC9S12DG128B单片机作为 飞思智能车比赛的赛道，由白色材料及其中心的黑色引导线组成，分有限，前瞻距离也不足，使得使用光电管方案的队伍成绩普遍不如使用CCD简单的PD控制第二章图2.1整体图2.1。支架的两个长杆采用碳素纤维材料，质量轻，强度高。测速发电机比，让测速电机和驱动电机等速。测速发电机安装如图2.2。图 的最佳值通过试验获得。舵机支架如图2.3。图 舵机支第三章1凹面镜的小孔，抵达振镜，由于振镜的周期运动改变其角度，故光束由振镜2电流—电压转换电路（I/V）：光敏二极管所产生的是随光强变化的电3

3CH1步信号，同步信号一个周期代表着两个扫描周期：高电平部分为从左到右扫描，低电平部分反之。通道CH2为I/V电路输出的光强信号波形，由实验可知，此波形中凹槽的宽度、位置与赛道黑色引导线的宽度、位置相对凹槽的位置也相应改变。值得注意的是，随着同步信号的高低电平变化，现引导线信号（即波形中的凹槽部分）CH3，再利用两个比较器将两个入捕捉模块测量出脉冲的宽度与位激光驱动电路（PD器）构成的恒流源电路，其最小输出电流：1.25V/(R22+R10)≈57mA；最大输出电流：1.25V/（R22）≈R21、U3F构成4在离光敏二极管尽可能近的位置，使用微型封装的单运放电路实现一个I/V电路，参考电路如下图5。输出电压=光电流*Rf*-的运放（fA级），例如LMC6462。5I/V电路的，微分放大电路的传递函数为Uo=-RC(dui/dt)，dui/dt即为输入电流的变化速率，R=R47+R44，C=C18。6U4B构成的比较器，分别将符合幅度条件的上跳变信号和下跳变信号分别检第四章测得一组数据。用最小二乘法拟合可得出yx的对应关系：y=k*(x+ref) 12cmk=y/(x+ref)。至此校准环节完成。x，需要得到脉冲信x=(t1–t0)/2–(s1–s0)/2 index==N上升沿

6s1[n]–中心的距离x（ indexs1[n]–中心的距离x（ t077，计算上次扫描周期内检测到的所有脉冲宽度，由于引导线宽度固定，而污损、缝隙等产生的脉冲往往宽度很小，可以设置一个合适的阈值，将可能存在的干21将t1的t0，作为下一扫描周期的起始时刻。采用模块化设计是为了便于系统的移植和，避免代码的重复，从而节整个运行软件的灵活性和适应性。C语言是一种面向微处理器的结构化程序设计语言。它除了具有程序设计快、可读性、易于和扩充等般结构程序设计语所具有的点外，还能够直接面向微处理器的内部结构，所以用于应用系统开发可以得到一种不同于传统的用汇编语言编程的开发方式，能够极大地提高应用系统得开发效率C语言编写该系统的软件。物理层功能子程序主要是完成物理层的驱动，主要包括：定时器设置子程C、EEOM读第五章舵机的左