“1+X”书证融通《工业机器人操作与编程》课程单元教学设计

工业机器人应用编程“1+X”课证融通课程单元教学设计

项目1任务1.1：ABB工业机器人示教器的使用工业机器人应用编程（初级）重点：难点：解决方法：教材：《工业机器人操作与编程》；手册：《ABB机器人操作手册》。图片、视频展示101.2.3.微课、视频资料任务实操分析练习任务拓展在工件坐标系下完成点的示教30重点知识点讲授及演示1.示教器组成2311-示教器线缆42-触摸屏563-机器人手动运行的快捷按钮4-紧急停止按钮785-可编程按键6-手动操纵杆7-程序调试控制按钮8-数据备份用USB接口9-使能器按钮9111010-示教器复位按钮11-触摸屏用笔2.示教器操作界面手动操作窗口示意图：步骤1、将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。步骤2、在ABB菜单中，单击手动操纵打开手动操纵窗口。机械单元：步骤1、打开手动操纵窗口，并点击机械单元。步骤2、在弹出的窗口中选择需要进行控制的机械单元，然后点击确定。运动模式：步骤1、打开手动操纵窗口，并点击动作模式。步骤2、在弹出的窗口中选择所需模式，然后点击确定。单轴运动Axis1-3轴1-3机器人一、二、三每个转轴单独转动。Axis4-6轴4-6机器人四、五、六每个转轴单独转动。单轴运动何时使用比较好呢？（1）将机械单元移出危险位置；（2）将机器人移出奇点；（3）定位机器人轴，以便进行校准。注：机器人外轴运动必须为单轴运动；为了更精确校准，可使用微动控制。重定位运动姿态运动：机器人TCP位置不变，机器人工具沿坐标轴转动，改变姿态。注：重定位运动时，必须先选择工具坐标。线性运动基坐标何时使用：当需要将可预测的运动轻而易举地转化为控制杆运动时，可以在基坐标系中进行微动控制。在许多情况下，基坐标系是使用最为方便的一种坐标系，因为它对工具、工件或其它机械单元没有依赖性。操作步骤（1）在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性；（2）点击动作模式，然后点击线性，再点击确定，如果之前已选择线性动作，则无需执行此步骤；（4）按住使动装置，启动操纵器电机；（5）移动控制杆，机械单元将随之移动；线性运动大地坐标何时使用：例如：有两个机器人，一个安装于地面，一个倒置。代表机器人的基坐标系也将上下颠倒。如果在倒置机器人的基坐标系中进行微动控制，则很难预测移动情况。此时可选择共享大地坐标系。操作步骤（1）在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。（2）点击动作模式，然后点击线性，再点击确定，如果之前已选择线性动作，则无需执行此步骤。（4）按住使动装置，启动操纵器电机。（5）移动控制杆，机械单元将随之移动。线性运动工件坐标何时使用：例如：工厂打算确定一系列孔的位置，以便沿着工件边缘钻孔。工厂打算在工件箱的两面隔板之间焊接。操作步骤（1）在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。（2）点击动作模式，然后点击线性，再点击确定，如果之前已选择线性动作，则无需执行此步骤。（3）点击工件以选择工件。（4）点击工具以选择工具。（5）点击有效载荷以选择有效载荷（7）按住使动装置，启动操纵器电机。（8）移动控制杆，机械单元将随之移动。线性运动工具坐标何时使用：使用工具体系对穿、钻、铣、锯等进行编程和调整操作步骤（1）在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。（2）点击动作模式，然后点击线性，再