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传送带跟踪培训资料ECCFA传送带跟踪培训资料传送带跟踪培训资料ECCFA传送带跟踪系统的类型连续传送带跟踪传送带连续移动,机器人从传送带上取走工件。Camera每个传送带有一个编码器连接PGboaro1个PGboard最多可以支持4个编码器个系统最大可以支持16个逻辑传送带传送带跟踪系统的类型间隔传送带跟踪传送带根据指定的距离移动并停止,当工件被取走后,传送带继续移动。Indexdistance传送带跟踪系统的类型连续传送带跟踪传送带连续移动,机器人从传送带上取走工件。Camera每个传送带有一个编码器连接PGboaro1个PGboard最多可以支持4个编码器个系统最大可以支持16个逻辑传送带传送带跟踪系统的类型间隔传送带跟踪传送带根据指定的距离移动并停止,当工件被取走后,传送带继续移动。Indexdistance不抓取的区域传送带速度NopickNopickzone粉红色的区域是传送带加减速的区域该区域传送带不抓取工件,如果命令机器人在该区域抓取精度会很低概览传送带类型直形/圆形/多传送带硬件触发视觉传感器触发方式通过软件通过硬件通过硬件校正方法视觉传送带校准(直形)传感器传送带校准值直形)视觉传送带校准圆形)传感器传送带校准(圆形)传送带触发方式RC620RC620amerapowerCameraEncoderParts软件触发硬件触发软件触发只需要连接号编码器即可,通过cnv_trigger实现硬件触发比较简单且可以同时触发相机和传送带,且精度较高硬件安装与接线每个传送带都必须安装编码器。RC620vision每个编码器需要与PG板连线。(脉冲发生板通过触发脉冲输入可以获编码器的当前位置脉冲EncoderParts机器人即可知道传送带位置,实现跟踪。硬件安装与接线编码器的连接CounterlPG板有100个pin脚,分两个50个Phase-asignalforpin脚的终端接口(terminalblock)l-41编码器的四根信号线A+、A、B+、121-1e:satmB-需要接到bock1的10、11、12、Counter13oin脚,另外编码器的5∨电压也需要接到外部5∨直流电压源。Phase-Bsignalfor1321-1Counterl硬件安装与接线编码器硬件触发的连接使用硬件○触发编码器脉冲锁存信号,需要接线到端子板的20Pin,以及给25Pn和50Pn接上外部24V电源。0(10)TRG145(11)TRG2TriggerinputforCounter221(1)(5)25(14)EXTVExtemalpowersupply50(64)EXTVExtemalpowersupplyground确认编码器的配置1.在工具内选择传送带跟踪,点击Conveyor12.Encoder内输入1,点击应用3.使用cnν_pulse命令确认编码是否安装成功FunctionmainCover1PrintCnvPulse(1)Loop⊙r

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