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文档简介

机器人技术及空间应用第七章机器人运动学■机器人运动学主要是把机器人相对于固定参考系的运动作为时间的函数进行分析研究,而不考虑引起这些运动的力和力矩■将机器人的空间位移解析地表示为时间的函数,特别是研究机器人关节变量空间和机器人末端执行器位置和姿态之间的关系■本章将讨论机器人运动学几个具有实际意义的基本问题。971机器人运动学所讨论的问题5711研究的对象机器人从机构形式上分为两种,—种是关节式串联机器人,另外—种是并联机器人PUMA560FanucHexapod■这两种机器人有所不同:串联机器人:工作空间大,灵活,刚度差,负载小,误差累积并放大。并联机器人:刚性好,负载大,误差不积累,工作空间小,姿态范围不大。·本章讲解以串联机器人为主。§7.1.2运动学研究的问题Whereismyhand?运动学正问题DirectkinematicsHEREIHowdoiputmyhandhere?y运动学逆问题InverseKinematics.Choosetheseangles研究的两类问题运动学正问题-已知杆件几何参数和关节角矢量,求操作机未端执行器相对于固定参考作标的位置和姿态(齐次变换问题)运动学逆问题-已知操作机杄件的几何参数,给定操作机末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态(位置)操作机能否使其末端执行器达到这个预期的位姿?如能达到,那么操作机有几种不同形态可以满足同样的条件?杆件参数关节

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