现代控制理论系统综合

现代控制理论系统综合第1页，课件共61页，创作于2023年2月系统的综合的目的

寻求并确定适当的控制规律对系统进行干预调节或控制，来改变原有系统的输入输出特性，使改变后的系统满足所规定的任务或性能要求。控制规律：开环控制律闭环控制律综合指标：非优化指标——常规综合最优指标

——优化控制；第2页，课件共61页，创作于2023年2月线性定常系统反馈基本结构及其特性反馈控制

作为控制结果（输出）的系统某些变量的检测值送回到系统的输入端，作为修改控制的依据。第3页，课件共61页，创作于2023年2月状态反馈和输出反馈输出反馈状态反馈第4页，课件共61页，创作于2023年2月状态反馈：

将系统的状态乘以相应的反馈系数，然后反馈到输入端与参考输入相加（减）形成控制率，作为受控系统的控制输入。设受控对象状态方程表达式为第5页，课件共61页，创作于2023年2月第6页，课件共61页，创作于2023年2月第7页，课件共61页，创作于2023年2月输出反馈：

将系统的输出乘以相应的系数，反馈到输入端与参考输入相加形成控制率，作为受控系统的控制输入。设受控对象状态方程表达式为第8页，课件共61页，创作于2023年2月第9页，课件共61页，创作于2023年2月第10页，课件共61页，创作于2023年2月反馈结构对系统性能的影响

状态反馈不改变受控系统的能控性，但不保证(可能降低)系统的能观性不变。第11页，课件共61页，创作于2023年2月第12页，课件共61页，创作于2023年2月=第13页，课件共61页，创作于2023年2月采用状态闭环后第14页，课件共61页，创作于2023年2月对系统稳定性的影响；当且仅当线性定常系统的不可控部分渐进稳定时，系统是状态反馈可镇定的。第15页，课件共61页，创作于2023年2月线性反馈SISO系统的极点配置问题第16页，课件共61页，创作于2023年2月第17页，课件共61页，创作于2023年2月=第18页，课件共61页，创作于2023年2月=第19页，课件共61页，创作于2023年2月第20页，课件共61页，创作于2023年2月=第21页，课件共61页，创作于2023年2月闭环状态变量图第22页，课件共61页，创作于2023年2月第23页，课件共61页，创作于2023年2月第24页，课件共61页，创作于2023年2月第25页，课件共61页，创作于2023年2月第26页，课件共61页，创作于2023年2月第27页，课件共61页，创作于2023年2月作业：P.538;9-29;9-31第28页，课件共61页，创作于2023年2月状态观测器状态观测器第29页，课件共61页，创作于2023年2月线性系统状态能重构的充要条件第30页，课件共61页，创作于2023年2月第31页，课件共61页，创作于2023年2月状态观测器的设计方法第32页，课件共61页，创作于2023年2月第33页，课件共61页，创作于2023年2月===第34页，课件共61页，创作于2023年2月第35页，课件共61页，创作于2023年2月实用的全维观测器设计第36页，课件共61页，创作于2023年2月第37页，课件共61页，创作于2023年2月反馈矩阵G的设计方法=====第38页，课件共61页，创作于2023年2月===?第39页，课件共61页，创作于2023年2月作业：P.538;9-30第40页，课件共61页，创作于2023年2月分离特性系统的结构与状态空间表达式利用状态观测器实现状态反馈的系统第41页，课件共61页，创作于2023年2月闭环系统的基本特性→第42页，课件共61页，创作于2023年2月参见P.511第43页，课件共61页，创作于2023年2月第44页，课件共61页，创作于2023年2月有→第45页，课件共61页，创作于2023年2月降维观测器第46页，课件共61页，创作于2023年2月第47页，课件共61页，创作于2023年2月=第48页，课件共61页，创作于2023年2月第49页，课件共61页，创作于2023年2月第50页，课件共61页，创作于2023年2月第51页，课件共61页，创作于2023年2月降维状态观测器的实现方程第52页，课件共61页，创作于2023年2月第53页，课件共61页，创作于2023年2月第54页，课件共61页，创作于2023年2月第55页，课件共61页，创作于2023年2月第56页，课件共61页，创作于2023年2月第57页，课件共61页，创作