简易远程遥控小车的设计

课程设计说明书课程设计名称： 机电一体化课程设计题 目： 简易远程遥控小车的设计学生姓名： 专 业：学 号： 指导教师： 日期：2013年3月10日简易远程遥控小车的设计摘要：随着电子业的发展，自动化已不再是一个新鲜的话题，无人驾驶的遥控小汽车也必将进入实用阶段，智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。智能电动车就是其中的一个体现。本系统模拟基于51单片机的遥控小车的设计。89S51单片机是一款八位单片机，他的易用性和ISP可在线编程功能受到了广大使用者的好评。这里介绍的是如何用89S51单片机来实现无线遥控小车的设计。本系统以设计题目的要求为目的，采用89S51单片机为控制核心，采用L298N对小车电机的控制，利用蓝牙无线遥控模块装置；本次设计基于完备的软硬件系统，很好的实现了电动小汽车的前后行进，左右转弯，以及停车。整个系统的电路结构简单，可靠性能高，基本满足了设计要求。关键词:单片机；蓝牙无线遥控；PWM调速；L298N；。ABSTRACT：Alongwiththedevelopmentoftheelectronicsindustry,automationisnolongerafreshtopic,unmannedremotecontrolcarwillenterthepracticalstage,smartasamoderninvention,isthefuturedevelopmentdirection,itcanaccordingtothepresetmodeautomaticallyoperateinanenvironment,withouttheneedofhumanmanagement,canbeusedinscientificexplorationandsoon.Intelligentelectricvehiclesisoneoftheembodiment.Thesystemsimulationbasedon51singlechipmicrocomputerremotecontrolcardesign.89s51microcontrollerisan8bitmicrocontroller,theeaseofuseandtheISPonlineprogrammingfunctioniswellreceivedbythevastnumberofusers.Hereishowtouse89s51single-chipmicrocomputertorealizethewirelessremotecontrolcardesign.Thepurposeofthissystemwiththerequirementofdesigntopics,using89s51microcontrollerasthecontrolcore,adoptedL298Ncontrolofthemotorcar,devicesusingbluetoothwirelessremotecontrolmodule;Designbasedonthecompletehardwareandsoftwaresystem,agoodimplementationbeforeandaftertheelectriccar,turnaround,andparking.Thecircuitofthewholesystemhassimplestructure,reliableperformanceishigh,basicallymeetthedesignrequirements.Keywords：singlechipmicrocomputer;Bluetoothwirelessremotecontrol;ThePWMspeedregulation;L298N;.TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"一、 前言 1\o"CurrentDocument"二、 方案设计与论证 2\o"CurrentDocument"2.1直流调速系统 2\o"CurrentDocument"2.2无线控制系统 3\o"CurrentDocument"2.3系统总体控制方案设计 4\o"CurrentDocument"三、 硬件设计与实现 53.189S51单片机 5\o"CurrentDocument"3.2系统运动控制部分设计 63.3.1电机选型 63.3.2L298N驱动电机 6\o"CurrentDocument"3.3蓝牙无线电发射接收模块介绍 8\o"CurrentDocument"3.4单片机的最小应用系统设计 103.5PWM调速系统 11\o"CurrentDocument"四、 软件设计 13\o"CurrentDocument"4.1系统软件设计说明 13\o"CurrentDocument"4.2程序设计 13\o"CurrentDocument"4.3手机蓝牙控制端的设置 14\o"CurrentDocument"五、 原理图和印制板图的绘制步骤和方法 16\o"CurrentDocument"5.1绘制原理图 165.2绘制PCB图 16\o"CurrentDocument"六、 总结与致谢 17\o"CurrentDocument"七、 参考文献 18附录一程序清单 19附录二系统原理图 20附录三PCB印制板图 21一、前言近年来，随着电子技术的飞速发展，无线遥控已被广泛应用到日常生活及工业控制当中，电视机，电冰箱，视频监控系统，电视演播系统，电视会议系统，微格教学系统，多媒体教学系统，工业智能可能控制等多种领域都有应用。本文基于单片机控制的设计思想，选用HC06蓝牙转串口模块，采用L298N专用电机驱动芯片驱动电机，通过PWM脉冲调速，外围安装无线遥控集成模块，实现了小车的无线智能遥控。随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。本设计就是在这样的背景下提出的。根据题目的要求，确定如下方案：在现有电动车模型的基础上，加装无线控制模块，电机驱动模块，实现对电动车的无线遥控，并将数据传送全单片机进行处理，然后由单片机根据所接收到检测的数据实现对电动车的控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。本设计采用MCS-51系列中的89S51单片机。89S51是一款八位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。它是第三代单片机的代表。第三代单片机包括了Intel公司发展MCS-51系列的新一代产品，如8xC152、80C51FA/FB、80C51GA/GB、8xC451、8xC452，还包括了Philips.Siemens、ADM、Fujutsu、OKI、Harria-Metra、ATMEL等公司以80C51为核心推出的大量各具特色、与80C51兼容的单片机。新一代的单片机的最主要的技术特点是向外部接口电路扩展，以实现Microcomputer完善的控制功能为己任，将一些外部接口功能单元如A/D、PWM、PCA（可编程计数器阵列）、WDT（监视定时器）、高速I/O口、计数器的捕获/比较逻辑等。这一代单片机中，在总线方面最重要的进展是为单片机配置了芯片间的串行总线，为单片机应用系统设计提供了更加灵活的方式。Philips公司还为这一代单片机80C51系列8xC592单片机引入了具有较强功能的设备间网络系统总线----CAN（ControllerAreaNetworkBUS）.新一代单片机为外部提供了相当完善的总线结构，为系统的扩展与配置打下了良好的基础。本设计就采用了比较先进的89S51为控制核心，89S51采用CHOMS工艺，功耗很低。该设计具有实际意义，可以应用于考古、机器人、医疗器械等许多方面。尤其是在足球机器人研究方面具有很好的发展前景。所以本设计与实际相结合，现实意义很强。二、方案设计与论证本章围绕系统的总体设计，介绍系统的组成，并提出各个组成部分系统的各种方案，并综合比较，并选出最佳方案。根据题目的要求，整个系统的构成是由两部分组成。一部分是硬件系统，一部分是软件系统。硬件方案确定如下：在现有电动车模型的基础上，加装无线控制模块，电机驱动模块，实现对电动车的无线遥控，并将数据传送全单片机进行处理，然后由单片机根据所接收到检测的数据实现对电动车的控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。2.1直流调速系统方案一：串电阻调速系统旋转变流系统由交流发电机拖动直流电动机实现变流，由发电机给需要调速的直流电动机供电，调节发电机的励磁电流即可改变其输出电压，从而调节电动机的转速。改变励磁电流的方向则输出电压的极性和电动机的转向都随着改变，所以G-M系统的可逆运行是很容易实现的。该系统需要旋转变流机组，至少包含两台与调速电动机容量相当的旋转电机，还要一台励磁发电机，设备多、体积大、费用高、效率低、维护不方便等缺点。且技术落后，因此搁置不用。方案二：静止可控整流器简称V-M系统。V-M系统是当今直流调速系统的主要形式。它可以是单相、三相或更多相数，半波、全波、半控、全控等类型，可实现平滑调速°V-M系统的缺点是品闸管的单向导电性，它不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难。它的另一个缺点是运行条件要求高，维护运行麻烦。最后，当系统处于低速运行时，系统的功率因数很低，并产生较大的谐波电流危害附近的用电设备。方案三：脉宽调速系统采用品闸管的直流斩波器基本原理与整流电路不同的是，在这里品闸管不受相位控制，而是工作在开关状态。当品闸管被触发导通时，电源电压加到电动机上，当品闸管关断时，直流电源与电动机断开，电动机经二极管续流，两端电压接近于零。脉冲宽度调制(PulseWidthModulation)，简称PWM。脉冲周期不变，只改变品闸管的导通时间，即通过改变脉冲宽度来进行直流调速。与V-M系统相比，PWM调速系统有下列优点：（1） 、由于PWM调速系统的开关频率较高，仅靠电枢电感的滤波作用就可以获得脉动很小的直流电流，电枢电流容易连续，系统的低速运行平稳，调速范围较宽，可达1：10000左右。由于电流波形比V-M系统好，在相同的平均电流下，电动机的损耗和发热都比较小。（2） 、同样由于开关频率高，若与快速响应的电机相配合，系统可以获得很宽的频带，因此快速响应性能好，动态抗扰能力强。（3） 、由于电力电子器件只工作在开关状态，主电路损耗较小，装置效率较高。根据以上综合比较，以及本设计中受控电机的容量和直流电机调速的发展方向，本设计采用了H型单极型可逆PWM变换器进行调速。脉宽调速系统的主电路采用脉宽调制式变换器，简称PWM变换器。脉宽调速也可通过单片机控制继电器的闭合来实现，但是驱动能力有限。为顺利实现电动小汽车的前行与倒车，本设计采用了可逆PWM变换器。可逆PWM变换器主电路的结构式有H型、T型等类型。我们在设计中采用了常用的双极式H型变换器，它是由4个三极电力品体管和4个续流二极管组成的桥式电路。2.2无线控制系统方案一：红外遥控系统红外遥控器（IRRemoteControl）是利用波长为0.76~1.5〃m之间的近红外线来传送控制信号的遥控设备。特点：不影响周边环境、不干扰其他其他电器设备。由于其无法穿透墙壁，故不同房间的家用电器可使用通用的遥控器而不会产生相互干扰；电路调试简单，只要按给定电路连接无误，一般不需要任何调试即可投入工作；编解码容易，可进行多路遥控。因此，现在红外遥控在家用电器、室内近距离（小于10米）遥控中得到了广泛的应用。方案二：蓝牙技术蓝牙的创始人是瑞典爱立信公司，蓝牙技术是一种无线数据与语音通信的开放性全球规范，它以低成本的近距离无线连接为基础，为固定与移动设备通信环境建立一个特别连接。手机之间通过蓝牙实现共享已成为常理，将于机变身为遥控器为人们的生活带来了无限方便。遥控小车在国防、工业、科研等领域应用越来越广泛，比如说：消防遥控小车、探测小车等。蓝牙遥控和红外遥控器的区别：红外遥控器是用红外线来传送控制信号的，它的特点是有方向性，不能有阻挡；蓝牙无线电工作在全球通用的2.4GHzISM（即工业、科学、医学）频段，支持全双工传输，使用IEEE802.15协议。蓝牙设备即连即用，抗干扰能力强、使用方便。根据以上综合比较，并结合本设计的实际情况，本设计采用蓝牙无线电遥控模式，进行对小车的控制。2.3系统总体控制方案设计简易智能电动车采用89S51单片机进行智能控制。开始由手动启动小车，并复位，当小车接收到无线电波开始，通过单片机控制小车开始调速；系统的前后左右行进均由单片机控制实现；在电动车进驶过程中，采用双极式H型PWM脉宽调制技术，以提高系统的静动态性能；系统的无线遥控用手机蓝牙作为客户端，小车上的蓝牙HC06作为服务端，可靠性能高。+!5V+5VT6-9V单片机甘血驱动模甘避牙转串曰楞块L#111/P2.0P71oim - Ehl〉包机A101T2-*—P1。P2-2 IM〔RXD)p?q_ T\2\halj/ronrji0UT3 P2.■[1M3P2.5 1X40111 电机B_GbGKDGND图2—1.系统总体控制方案原理图三、硬件设计与实现一个单片机应用系统的硬件电路设计包含有两部分内容：一是系统扩展，即单片机内部的功能单元，如ROM、RAM、I/O口、定时/记数器、中断系统等能量不能满足应用系统的要求时，必须在片外进行扩展，选择适当的芯片，设计相应的电路。二是系统配置，既按照系统功能要求配置外围设备，如键盘显示器、打印机、A/D、D/A转换器等，要设计合适的接口电路。89S51单片机是把那些作为控制应用所必需的基本内容都集成在一个尺寸有限的集成电路芯片上。如果按功能划分，它由如下功能部件组成，即微处理器、数据存储器、程序存储器、并行I/O口、串行口、定时器/计数器、中断系统及特殊功能寄存器。它们都是通过片内单一总线连接而成，其基本结构依旧是CPU加上外围芯片的传统结构模式。但对各种功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。3.189S51单片机AT89S51是一个低功耗，高性能CMOS8位单片机，片内含4kBytesISP（In-systemprogrammable）的可反复擦写1000次的Flash只读程序存储器，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术制造，兼容标准MCS-51指令系统及80C51引脚结构，芯片内集成了通用8位中央处理器和ISPFlash存储单元，功能强大的微型计算机的AT89S51可为许多嵌入式控制应用系统提供高性价比的解决方案。AT89S51具有如下特点：40个引脚，4kBytesFlash片内程序存储器，128bytes的随机存取数据存储器（RAM），32个外部双向输入/输出（I/O）口，5个中断优先级2层中断嵌套中断，2个16位可编程定时计数器,2个全双工串行通信口，看门狗（WDT）电路，片内时钟振荡器。AT89S51的引脚分布如图2所示Pl.0Pl.0EPl.1EP1.2EP1.3EP1.4EMOSI/P1.5EMISO/P1.6ESCK/P1.7EESTEKKD/P3.0ETKD/P3.1EIHT0/P3.2匚IHT1/P3.3匚T0/P3.4匚T1/P3-5EWP3.6EKD/P3.7EKTAL2EKTAL1EPDIP&NH匚1=4。□Vcc2 39□P0.0/ADO3 38□P0.1ZAD14 37□P0.2ZAD25 36□P0.3/AD3A 35□P0.4/AD47 34□P0.5/AD58 33□P0.6/AD69 32□P0.T/AD710 31□EA/VPP11 30□ALE/PED&12 29□PESN13 28□P2.T/A1514 27□P2.6/A1415 26□P2.5/A1316 25□P2.4/Al217 24□P2.3/A1118 23□F2.2/A1019 22□P2.1/A320 21□P2.0/A8图3—1、AT89S51引脚图3.2系统运动控制部分设计3.3.1电机选型电机种类繁多，本设计采用比较常见的两种电机进行比较，并结合实际情况选出最佳方案：直流电动机直流电动机是依靠直流工作电压运行的电动机，广泛应用于收录机、录像机、影碟机、电动剃须刀、电吹风、电子表、玩具等。直流电动机具有调速性能好、起动容易、能够载重起动等优点，所以目前直流电动机的应用仍然很广泛，尤其在可控硅直流电源出现以后。步进电动机步进电动机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。步进电动机主要应用在数控机床制造领域，由于步进电动机不需要A/D转换，能够直接将数字脉冲信号转化成为角位移，所以一直被认为是最理想的数控机床执行元件。综合本设计的要求，采用价格较便宜的直流电动机。3.3.2L298N驱动电机恒压恒流桥式2A驱动芯片L298N。L298是SGS公司的产品，比较常见的是15脚Multiwatt封装的L298N，内部同样包含4通道逻辑驱动电路。可以方便的驱动两个直流电机，或一个两相步进电机。L298N芯片可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机，输出电压最高可达50V，可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接用单片机的IO口提供信号；而且电路简单，使用比较方便。L298N可接受标准TTL逻辑电平信号VSS，VSS可接4.5〜7V电压。4脚VS接电源电压，VS电压范围VIH为+2.5〜46V。输出电流可达2.5A，可驱动电感性负载。1脚和15脚下管的发射极分别单独引出以便接入电流采样电阻，形成电流传感信号。L298可驱动2个电动机，OUT1，OUT2和OUT3,OUT4之间可分别接电动机，本实验装置我们选用驱动一台电动机。5，7，10，12脚接输入控制电平，控制电机的正反转°EnA，EnB接控制使能端，控制电机的停转。表1是L298N功能逻辑图。

图3-2L298N内部功能及逻辑图In3,In4的逻辑图与表1相同。由表1可知EnA为低电平时，输入电平对电机控制起作用，当EnA为高电平，输入电平为一高一低，电机正或反转。同为低电平电机停止，同为高电平电机刹停。下图是其引脚图：图3-3L298N引脚图cu^hlniSensing图3-3L298N引脚图output1OUTPUT；!l\FUrL4LNABLLLJi\pur3LOGICSlJF^-YVOLTAGE侦渤GNDi\purL2L\AULi£Al\PUfJSJFFLVVCL'AGEVsOUTPUT2OutputiCU^HLMlSENDINGA

IS0XU6史XSU68710125ENAENBIN3SENSEBINI&IN2CSENSEAOUT2OUT3OUT4+VSOUT16VCC6ICCO11IS0XU6史XSU68710125ENAENBIN3SENSEBINI&IN2CSENSEAOUT2OUT3OUT4+VSOUT16VCC6ICCO11115SSA+QNIN4白图3-4L298N与51单片机连接及电机驱动图1、15脚是输出电流反馈引脚，其它与L293相同。在通常使用中这两个引脚也可以直接接地。上图是其与51单片机连接的电路图。3.3蓝牙无线电发射接收模块介绍本设计采用辅助模块，由于无线电的设计涉及的学科知识面比较广，调频比较困难。故此本设计直接应用市场上的成品无线电模块，出于成本的考虑，选用的无线电的有效控制距离是比较短的，但是这个不限制本设计功能的实现，距离的远近用户完全可以根据需要更换模块。本设计采用的是市面上常见的蓝牙无线模块。利用用手机蓝牙作为客户端，HC06作为小车上的蓝牙服务端。HC06蓝牙转串口模块如图3—5所示

图3—5蓝牙转串口模块HC06实物图HC06的特点如下：无线收发灵敏度(误码率)达到一80dBm-4->6dBm功率可调输出性能概要完整的蓝牙解决方案蓝牙2.0带EDR,2Mbps-3Mbps调制度内置2.4GHz天线，用户无需调试天线外置8MbitFLASH低电压3.3V工作可选PIO控制标准HCI端口(UARTorUSB)USB协议：FullSpeedUSB1.1,CompliantWith2.0模块可以作为SMD贴片工艺RoHS制程引脚半孔工艺数字2.4GHz无线收发射CSRBC04蓝牙芯片技术自适应跳频技术体积小，(27mmX13mm2mm)简单的外围设计电路蓝牙Class2功率级别存储温度：-40至+85度，工作温度：-25至+75度协波干扰：2.4MHz,发射功率3dBm误码率：0,但会在传输链路产生信号衰变，才有误码，如RS232和TTL线路处理线路中低功耗高性能无线收发系统低成本应用领域蓝牙车载免提蓝牙GPS蓝牙PCMCIA,USBDongle蓝牙数据传送软件CSR3.4单片机的最小应用系统设计89S51是片内有ROM/EPROM的单片机，因此，这种芯片构成的最小系统简单、可靠。用80C51单片机构成最小应用系统时，只要将单片机接上时钟电路和复位电路即可，如图3—680C51单片机最小系统所示。由于集成度的限制，最小应用系统只能用作一些小型的控制单元。其应用特点：有可供用户使用的大量I/O口线。内部存储器容量有限。应用系统开发具有特殊性。图3-689C51单片机最小系统1、时钟电路89S51虽然有内部振荡电路，但要形成时钟，必须外部附加电路。89S51单片机的时钟产生方法有两种。内部时钟方式和外部时钟方式。本设计采用内部时钟方式，利用芯片内部的振荡电路，在XTAL1、XTAL2引脚上外接定时元件，内部的振荡电路便产生自激振荡。本设计采用最常用的内部时钟方式，即用外接品体和电容组成的并联谐振回路。振荡品体可在1.2MHZ到12MHZ之间选择。电容值无严格要求，但电容取值对振荡频率输出的稳定性、大小、振荡电路起振速度有少许影响，CX1、CX2可在20pF到100pF之间取值，但在60pF到70pF时振荡器有较高的频率稳定性。所以本设计中，振荡晶体选择6MHZ,电容选择65pF。在设计印刷电路板时，品体和电容应尽可能靠近单片机芯片安装，以减少寄生电容，更好的保证振荡器稳定和可靠地工作。为了提高温度稳定性，应采用NPO电容。2、复位电路89S51的复位是由外部的复位电路来实现的。复位引脚RST通过一个斯密特触发器用来抑制噪声，到内部复位操作所需要的信号。复位电路通常采用上电自动复位和按钮复位两在每个机器周期的S5P2,斯密特触发器的输出电平由复位电路采样一次，然后才能得种方式。本设计采用上电自动复位，最简单的上电自动复位电路中上电自动复位是通过外部复位电路的电容充电来实现的。只要Vcc的上升时间不超过1ms,就可以实现自动上电复位。时钟频率用6MHZ时C取22uF,R取1KQ。图3-789S51复位电路3.5PWM调速系统为顺利实现电动小汽车的左转和右转，本设计采用了可逆PWM变换器。可逆PWM变换器主电路的结构式有H型、T型等类型。我们在设计中采用了常用的双极式H型变换器，它是由4个三极电力品体管和4个续流二极管组成的桥式电路。图3—8为双极式H型可逆PWM变换器的电路原理图。4个电力品体管的基极驱动电压分为两组。VT1和VT4同时导通和关断，其驱动电路中Ub1=Ub4；VT2和VT3同时动作，其驱动电压Ub2=Ub3=-Ub1。双极式PWM变换器的优点如下：（1） 电流一定连续；（2） 可使电动机在四象限中运行；（3） 电机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区；（4） 低速时，每个晶体管的驱动脉冲仍较宽，有利于保证品体管可靠导通；（5） 低速平稳性好，调速范围可达20000左右。1、脉宽调制原理：脉宽调制器本身是一个由运算放大器和几个输入信号组成的电压比较器。运算放图3-8双极式H型可逆PWM变换器电路原理图大器工作在开换状态，稍微有一点输入信号就可使其输出电压达到饱和值，当输入电压极性改变时，输出电压就在正、负饱和值之间变化，这样就完成了把连续电压变成脉冲电压的转换作用。加在运算放大器反相输入端上的有三个输入信号。一个输入信号是锯齿波调制信号，另一个是控制电压，其极性大小可随时改变，与锯齿波调制信号相减，从而在运算放大器的输出端得到周期不变、脉宽可变的调制输出电压。只要改变控制电压的极性，也就改变了PWM变换器输出平均电压的极性，因而改变了电动机的转向。改变控制电压的大小，则调节了输出脉冲电压的宽度，从而调节电动机的转速。只要锯齿波的线性度足够好，输出脉冲的宽度是和控制电压的大小成正比的。2、逻辑延时环节：在可逆PWM变换器中，跨接在电源两端的上下两个晶体管经常交替工作，由于晶体管的关断过程中有一段存储时间和电流下降时间，总称关断时间，在这段时间内晶体管并未完全关断。如果在此期间另一个晶体管已经导通，则将造成上下两管之通，从而使电源正负极短路。为避免发生这种情况，设置了由RC电路构成的延时环节。四、软件设计4.1系统软件设计说明在进行微机控制系统设计时，除了系统硬件设计外，大量的工作就是如何根据每个生产对象的实际需要设计应用程序。因此，软件设计在微机控制系统设计中占重要地位。对于本系统，软件更为重要。在单片机控制系统中，大体上可分为数据处理、过程控制两个基本类型。数据处理包括：数据的采集、数字滤波、标度变换等。过程控制程序主要是使单片机按一定的方法进行计算，然后再输出，以便控制生产。为了完成上述任务，在进行软件设计时，通常把整个过程分成若十个部分，每一部分叫做一个模块。所谓“模块”，实质上就是所完成一定功能，相对独立的程序段，这种程序设计方法叫模块程序设计法。模块程序设计法的主要优点是：单个模块比起一个完整的程序易编写及调试；模块可以共存，一个模块可以被多个任务在不同条件下调用；模块程序允许设计者分割任务和利用已有程序，为设计者提供方便。本系统软件采用模块化结构，由主程序、前进子程序、后退子程序、左转子程序、右转子程序、口字路线子程序构成。4.2程序设计程序设计框图如图4—1所示4.3手机蓝牙控制端的设置在安卓手机上安装本遥控软件给小车上的蓝牙模块通电，在手机系统的蓝牙设置里打开蓝牙搜索蓝牙设备，搜索到小车上的蓝牙后，完成配对(只需首次使用时配对，第一次配对完成后系统会有配对蓝牙设备的纪录)如下图（3）运行手机上的控制端，进入界面时蓝牙若没打开会提示请求打开蓝牙。进入界面后，点击开始，这时会弹出一个对话框，显示已配对的蓝牙设备。若显示的是你的小车上的蓝牙，就点击“连接小车”。该软件就会连接小车，这时你就可以随心所欲的遥控你的小车了（当然遥控距离有限制）。如果你的手机里有多个蓝牙配对纪录，这时对话框中显示的可能不是你的小车蓝牙，点击取消后，对话框中会显示出另外一个已配对的蓝牙，知道显示出你小车上的蓝牙时，点击连接小车就可以连接了。了。、后退、左转、右转就可以控制小车了。、后退、左转、右转就可以控制小车五、原理图和印制板图的绘制步骤和方法5.1绘制原理图操作步骤如下：1、在原理图中选择菜单命令[design]/[documentoptions】，打开documentoptions对话框，在对话框中设置原理图规格。选择standardstyles为A4,将原理图文件设置为A4大小，然后单击‘OK'按钮完成设置。2、 选择菜单命令[design]/[browselibrary],打开元件库面板。选择电阻元件AXIAL-0.3并双击，则已经选中该元件，然后在原理图上连续单击4次，则在原理图上放置4个电阻元件，右击鼠标结束放置。在工具栏选择电源和地并用同样的方式放置在原理图上。3、 用鼠标右击元件标号，更改元件属性，给元件排序。要注意的是，鼠标右击元件和右击元件标号出现的属性对话框是不同的。4、 连线。选择菜单命令[place】|[wire]，画完原理图。在连接元件的时候注意，一定要延续到元件到现代的根部，完成连线时将出现一个节点表示该元件已经被物理连接。如故要使导线之间连接，则在导线交叉的地方要用鼠标点击一下，这样，两条导线交接的地方出现一个节点，表示导线已经物理连接。5.2绘制PCB图绘制PCB图步骤如下：1、 定义物理边界。在PCB图中选择机械层Mechanicall,然后选择菜单命令[place]|[line]，在PCB图中定义一个500mil*500mil的物理边界。2、 定义电气边界。在PCB图中选择电气隔离层keep-outlayer，然后选择菜单命令[place]|[line],在PCB图中定义一个500mil*500mil的电气边界。3、 定义PCB板形状。选择[design]|[boardshape]|[redefineboardshape]命令，然后沿物理边界定义出PCB板的形状。4、 选择toplayer为当前层，选择菜单命令[design]|[importchangesformbridge.prjpcb]，出现engineeringchangeorder对话框。5、 点击对话框的‘va