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文档简介

2.6可控性与可观性2.6.1概述经典控制论中系统用传递函数描述;注重输入-输出间的直接关系;SISO、低阶,输出可控制亦可测量可控性与可观性不是问题!现代控制论中系统复杂:MMO,高阶,时变,非线性等系统模型:状态方程十输出方程由于输出<状态,状态<输入所以要得到理想的输出,首先要控制好状使输出随状态发生变化(1)输入分状态间的问题:输入是否使状态发生希望的变化?可控性问题要使状态发生某种变化,输入最优控制问题(2)输出状态间的问题:状态可否从输出得到?可观现测性问题如何从输出得到?最优估计问题可控性、可观性为现代控制狸论的基础,是现代控制理论应用的前提条件!广什么是可控性?可观测性?如何判断?可控性:统输入对無统状态的有效控制能力可觐性:無统输出对糸统状态的确切反肭能力问题状态可控?系统可控?状态不可控?系统不可控?状态可观测?系统可测观?状态不可观测?系统不可观测?分析如下4个系统的可控性和可观测性:dx/dtX+u0-1dx/dt10dx/dty=[okdx/dt=001ok

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