足球中鸣2017年电教馆项目

第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训2017年电教馆足球机器人规则解读——

中鸣机器人

潘焕炎2016年12月2017年广州电教馆足球项目122017年广州电教馆篮球项目中鸣教育机器人-scratch及创客3第十四届D广i东a省g中r小a学m电脑机器人活动指导教师培训足球竞赛的组别足球竞赛的组别小学组：1

VS1初中组：2

VS2高中组：2

VS2第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训足球比赛场地和环境足球比赛场地和环境场地尺寸四周边框四角挡板183cm

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122cm,高14cm等腰直角三角柱，直角边长8cm球

门长60cm、深12m、高14cm第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训足球比赛场地和环境足球比赛场地和环境第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训机器人的相关要求机器人的相关要求机器人直径和高度不超过22cm，重量不得超过1.1kg，控球区的深度不得超过30MM（如图）。根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。单场比赛器件不允许充电或更换电池。机器人不允许使用发射管发射红外光，测距传感器数量不能超过4个。机器人控球深度不超过1cm。机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为

3cm。10mm30mm第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训比赛要求比赛要求1、组装器材的携带标准为：结构件不许有人为连接情况，控制器或线路板与其他组装器材应是分离状态不允许有电线连接，传感器与电机可以有电线引出。每人限带两组电源（如果参赛队使用干电池，则不限制携带数量），每组电源总输出不得超过9V。小学每队限带组装2台机器人所需器材，初、高中每队限带可组装3台机器人所需器材，其中各有1套器材作为备用配件用于机器人修复。2、各参赛队待裁判员发令后统一开始现场组装比赛所需机器人，组装完毕后即可进行编程调试工作，机器人组装调试完成后将进行上场找球进攻或防守的实测，整个组装调试和实测环节限时3小时内完成。全部完成后机器人将接受裁判员的检录，以确认符合规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。实测和检录全部通过的机器人将统一封存，直至准备开始比赛。第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训足球用球的要求足球用球的要求红外调制球：直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。可充电款（RCJ专用）电池款（RCJ专用）第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训使用器材使用器材全新设计4路大功率驱动板，集成度高，重量轻，专为12V电压而优化调制复眼全新升级的轻量版复眼，调制和非调制红外球尽收眼里红外测距轻量型高精度红外测距新驱动板新马达全新大功率竞赛型马达，安装简易，性能出色，重量超轻高速X3控制器，主频高达168Mhz，65K彩色电阻触摸屏，8M大容量用户程序空间，体积超小，重量超轻仅77g可精确分辨0～359度的每个角度，且每秒高速测量近万次，高精度定位主控器

指南针

全新大功率聚合物锂电池组，提供澎湃的动力电

源轮

胎专业竞赛硅胶轮胎，摩擦力大，惯性小第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训足球机器人的任务足球机器人的任务1、快速发现和找到球2、追求并选择合适的进攻方向射球3、防止对方进球并避免乌龙球第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训足球机器人的类型足球机器人的类型1、进攻型机器人2、防守型机器人3、攻防结合型机器人第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训配备Cortex-M4内核32位ARM处理器；WIFI功能，主频高达168MHZ，性能提升40%；程序运行更流畅，更高效；并且集成DSP指令和FPU（浮点单元），具有更强计算和控制能力。大容量程序存储器，实现免驱动下载，下载程序更方便简单。EEPROM配合X3-Core操作系统和超大触控屏，修改参数变量更快捷，程序调试更方便，高效。并可存储多个测试程序，随时随地变更程序运行，减少来回调试的时间。更多的高速传感器端口，不用为端口不够而烦恼。6路高频PWM输出，实现低功耗，高效率，更可提高马达的可控性。集成4路伺服电机控制，适应更多竞赛要求。集成5路高速串行端口，可扩展支持更高速的集成传感器模块。外观新颖、体积轻巧，在对重量和安装尺寸要求越来越高的竞赛中，凸显更大优势。X3RCU硬件的选用硬件的选用第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训BE-2617指南针姿态模块内核全新设计，性能更稳定，速度更快，体积更小，重量更轻，数据更丰富BE-2617指南针姿态模块专为智能机器人

设计的多功能姿态传感器。它除了直接兼

容旧指南针模块的角度测量功能外，同时

还提供俯仰角，横滚角作为完整表示姿态

的欧拉角，另外还有三轴加速度，三轴角

速度等数据作为机器人设计中自身运动状

态的必要参数，具有简便、明了、多元化

等优点，应用场合：智能机器人，平衡车、遥控器、多自由度机器人、手势识别设备、飞行器等。竞赛上的应用有，坡度检测，被动碰撞启动等等，创意无限硬件的选用硬件的选用第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训硬件的选用硬件的选用—

传感器—

传感器抗干扰光感为机器人提供位置定位支持第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训硬件的选用硬件的选用—

传感器—

传感器超声测距同样也是为机器人提供位置定位支持红外测距第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训硬件的选用硬件的选用—

传感器—

传感器高效新调制复眼机器人主要是通过它来完成追球的功能，速度是原来的10倍，而且还能检测脉冲式足球。第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训硬件的选用硬件的选用—

运动器件—

运动器件竞赛型马达第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训策略简介策略简介进攻机器人防守机器人可能多的进球将球挡在球门外追球、处理球第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训策略简介策略简介确定机器人在球场上的位置（灰度）确定球在哪里（复眼和火焰）确定机器人的射球角度和防守角度（指南针）第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训策略简介策略简介—进攻策略—进攻策略2、射球1、找球、乌龙球3、边界处理找到球后，辨别方位，如果是朝着自己球门，那么就得绕到进攻方向，并判断机器人的位置，并根据位置调整射球的角度。第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训策略简介策略简介—进攻策略—进攻策略射球角度，顾名思义，就是能把球踢进对方球门的角度，可以在球场区分四个区域的射球角度。当然了，也可以再细分。第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训策略简介策略简介—进攻策略—进攻策略第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训策略简介策略简介—进攻策略流程—进攻策略流程主流程第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训策略简介策略简介—防守策略流程—防守策略流程主流程注意：机器人的定位是由灰度模块来提供的。第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训赛前提醒赛前提醒安装细致，规范，分工明确，工具齐备；了解规则，熟知比赛操作流程；准备好备件，测试好各种器件；3.检测RCU的接线测量赛场周围的环境光值，并修改相应的程序参数指南针的使用：要正确使用，切记！（请参考使用说明）指南针不会用这个现象是普遍存在的。多带备用电池。场地调试：可以让机器人在赛场上追球。开球时，机器人的摆放位置（有开球权的一方后摆放机器人）第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训赛前准备赛前准备12技术经验3心态第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训篮

球篮球项目设立初中组和高中组，采用2VS2赛制，要求在场地中，机器人在对方半场寻找发光的球，避开对方机器人防守并投篮得分。篮球比赛要求篮球比赛要求2016年电教馆篮球项目人型机器人全能挑战赛比赛场地和环境比赛场地和环境2016年电教馆人型项目任务分类任务分类1、机器人跨栏2、机器人钻障碍3、机器人侧向行走4、机器人上下楼梯5、机器人滑雪技巧类任务：机器人越过本动作任务终止线后必须自动站稳停止速度类任务：机器人越过本动作任务终止线后在尚未进入下一个任务区或完全离开场地范围前，可自动停止站稳，也可以通过遥控器使其停止站稳。2016年电教馆人型项目教学套装介绍产品系列安全优质产品系列安全优质中鸣E2教育套装介绍中鸣E2教育套装全部采用无毒塑料制作，采用全新无螺丝的革命化设计，使用简单，搭建方法更丰富；基于积木的思想，多种类、多色彩设计，实例多样、搭建美观。控制器件能力超群控制器件能力超群中鸣E2教育套装介绍1、处理能力强采用32位高性能ARM

Cortex

M3处理器，主频72MHz2、存储容量大512K程序存储器，64K数据缓冲，外置8M存储3、自由端口多含有8路A/D复用端口，支持端口扩展及转接，4路自带驱动和编码器的伺服马达端口4、内置功能强内置WIFI模块（实现无线下载及连接互控）、电压检测模块、音量检测、发音模块、蓝牙模块、电池盒、U盘功能5、显示控制方便2.4“65万色LCD彩色触摸显示屏，分辨率320×240，可触摸修改和选择6、扩展方便简单直接提供5个方向的积木衔接接口功能，电源接口可外接电源。

7、按键功能自定左右2个功能按键，按键功能可自定义设计平台虚实结合设计平台虚实结合中鸣E2教育套装介绍机器人实体搭建和控制与3D搭建编程仿真运行软件完全相同，仿真程序可以直接下载到实体机器人运行。实体机器人仿真软件中鸣scratch编程设计平台虚实结合设计平台虚实结合中鸣E2教育套装介绍仿真测试中鸣E2教育套装介绍中鸣E2-RCU内置器件1、音量检测模块2、电压检测模块3、发音模块4、蓝牙通讯模块（高级版）5、三轴加速度模块（高级版）功能器件丰富多样功能器件丰富多样——传感器——传感器三轴加速度模块触碰模块人体感应模块光电模块指南针模块红外测距模块超声测距模块数字温湿度音量测量模块空气质量检测中鸣E2教育套装介绍功能器件丰富多样功能器件丰富多样——传感器——传感器红外发射模块环境光测量简易电流检测磁敏模块火焰模块复眼模块红外接收模块简易电压检测中鸣E2教育套装介绍功能器件丰富多样功能器件丰富多样——执行器——执行器录放音模块七色彩灯模块马达、伺服马达（内置编码盘）风扇模块中鸣E2教育套装介绍功能器件丰富多样功能器件丰富多样中鸣E2教育套装介绍结构零件丰富多样结构零件丰富多样中鸣E2教育套装介绍结构零件丰富多样结构零件丰富多样中鸣E2教育套装介绍电报机智能风扇避障机器人路闸踢球机器人更多动