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文档简介

绘制根轨迹的法则法则

4

渐近线法则

1

根轨迹的起点和终点法则

2

根轨迹的分支数，对称性和连续性法则

3

实轴上的根轨迹法则

5

分离点法则

6

与虚轴交点法则

7

出射角/入射角法则

8

根之和绘制根轨迹的法则法则4渐近线法则1根轨迹的起点和自动控制原理§4.1根轨迹法的基本概念§4.2绘制根轨迹的基本法则§4.3广义根轨迹

§4.4利用根轨迹分析系统性能

§4根轨迹法自动控制原理§4.1根轨迹法的基本概念§4根轨迹法§4.3广义根轨迹例单位反馈系统开环传递函数解.(1)

②渐近线：①实轴根轨迹：[-∞,0]，a=0→∞

变化，绘制根轨迹；x=1时，F(s)=?③分离点：整理得：④与虚轴交点：§4.3.1参数根轨迹—除K*之外其他参数变化时系统的根轨迹构造

“等效开环传递函数”

§4.3广义根轨迹§4.3.1参数根轨迹（1）解.(2)x=1时，对应于分离点d

，ad=2/27§4.3.1参数根轨迹（1）§4.3广义根轨迹—模值条件—相角条件§4.3.2零度根轨迹—系统实质上处于正反馈时的根轨迹§4.3广义根轨迹绘制零度根轨迹的基本法则★

法则4

渐近线法则1

根轨迹的起点和终点法则2

根轨迹的分支数，对称性和连续性★

法则3

实轴上的根轨迹法则5

分离点法则6

与虚轴交点★

法则7

出射角/入射角法则8

根之和绘制零度根轨迹的基本法则★法则4渐近线法则1根§4.3.2零度根轨迹（1）例系统结构图如图所示，K*=0→∞,变化,试分别绘制0°、180°根轨迹。解.①实轴轨迹：[-∞,-1]②

出射角：③分离点：整理得：解根：(1)180º

根轨迹(2)0º

根轨迹[-1,∞]§4.3.2零度根轨迹（1）§4.3.2零度根轨迹（2）例

系统开环传递函数,分别绘制0º、180º根轨迹。解.③渐近线：①实轴上的根轨迹：[-3,-1]②

出射角：(1)绘制180º

根轨迹§4.3.2零度根轨迹（2）§4.3.2零度根轨迹（3）解.④渐近线：①实轴轨迹：[-∞,-3],[-1，＋∞]②

出射角：(2)绘制0º根轨迹③分离点：整理得：§4.3.2零度根轨迹（3）课程小结§4.3广义根轨迹§4.3.1参数根轨迹

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