小车红外循迹模块原理和应用课件

小车红外循迹模块原理和应用通信1001鞠亮小车红外循迹模块原理和应用通信10011一.感应方案的选用二.传感器的检测原理三.电路的焊接四.软件的设计一.感应方案的选用2一.感应方案的选用

方案1：用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。

但是这种方案受光照影响很大，不能够稳定的工作。因此我们考虑其他更加稳定的方案。一.感应方案的选用

方案1：用光敏电阻组成光敏探测3方案2：用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。这样自己制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求，但是工作不够稳定，且容易受外界光线的影响，因此我们放弃了这个方案。方案2：用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。红外4方案3：用ST188型光电对管。st188是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。

方案3：用ST188型光电对管。st188是一种一体化反射型5二.传感器的检测原理

图3.4红外对管检测电路二.传感器的检测原理图3.4红外对管检测电路6

寻线电路采用的是红外对管ST188（光电传感器），光电传感器的前端面与被测物体的最佳检测距离为8±1.5mm。

当检测的物体为黑色物体时，红外光管二极管U1发射出的光线大部分被检测的黑色物体所吸收，反射的光线已经很微弱，光敏三极管无法导通。所以LM311的2脚为高电平，并且与3脚的输出电压同时送入比较器LM311进行比较。由于U2>U3,使得LM311的7脚电平输出为高，发光二极管不亮，最后输出Vout为高。当被检测的物体为白色物体时，红外光电二极管U1发射的光线会被白纸反射回来，这时在红外线传感器的接收端会得到很强的光照，这是光敏三极管就会导通。比较器LM311的2脚就会接地，为低电平，与3脚的电压比较后再7脚的输出端输出一个低电平。这时发光二极管就会形成回路，发出红光，输出端Vout为低。将比较器的输出Vout送入单片机中进行判断就可以判断出此时被检测的轨迹是白色还是黑色的。寻线电路采用的是红外对管ST188（光电传感器）7三.电路的焊接传感器的检测电路的改进：用LM324代替了LM311.St188减小了干扰.缺点：St188个数的选用焊接电路时的布局三.电路的焊接8四.软件的设计1.驱动部分/*电机控制函数index-电机号(1,2);speed-电机速度(-100—100)*/voidmotor(ucharindex,charspeed){if(speed>=-100&&speed<=100){if(index==1)//电机1的处理

{ m1=abs(speed);//取速度的绝对值

if(speed<0)//速度值为负则反转

{ s1=0; s2=1; } else//不为负数则正转

{ s1=1; s2=0; }}if(index==2)//电机2的处理

{ m2=abs(speed);//电机2的速度控制

if(speed<0)//电机2的方向控制

{ s3=0; s4=1; } else { s3=1; s4=0; }}}}四.软件的设计92.循迹部分voidst188(){ if(a4==1&&a3==0&&a5==0) { delay(5); if(a3==1&&a4==1) { motor(1,50); motor(2,50); delay(5000); } } if(a3==1) { delay(5); if(a3==1) {