自动控制原理复习课课件

自动控制原理复习课使用班级：电气12-2、3自动控制原理复习课使用班级：电气12-2、311考试题型1、填空题（30分）2、判断题（10分）3、综合分析题（60分）2考试形式1、闭卷2、要带计算器（无记忆功能的）1考试题型1、填空题（30分）2考试形式1、闭卷23考试重点1、基本概念第1章反馈、控制系统基本的控制方式、控制系统的分类、对控制系统的基本要求第2章控制系统数学模型的类型、拉氏变换的应用（终值定理的应用、求解微分方程、部分分式法的应用）、传递函数的定义和性质、结构图与信号流图3考试重点1、基本概念3第3章控制系统的性能指标、一阶系统的动态分析、二阶系统的时域分析（重点）、高阶系统的定性分析、稳态误差（定义、与哪些因素有关、如何计算）、稳定性分析（定义、充要条件、劳斯判据）第四章根轨迹的定义、绘制根轨迹的二个条件、简单系统根轨迹的绘制、开环增益与根轨迹增益的区别第3章4第5章频率特性的定义、正弦输入下系统稳态输出的求法、典型环节的频率特性、幅相曲线和对数频率特性曲线的绘制方法、三频段的概念、稳定裕度第6章PID控制规律中控制器参数的作用及对系统性能的影响、超前校正和滞后校正（校正网络的数学模型、特点、最大超前角和最大滞后角的计算）第5章5第7章采样过程及其数学描述、采样定理、Z变换的概念、脉冲传递函数的定义和求法、离散系统的稳定性分析、离散系统的定性动态分析、离散系统的稳态误差第7章62、例题分析传递函数为传函的零极点形式：零点：Z1=-8，极点：P1=-4，P2=-1/20，P3=-1/40根轨迹增益：1/402、例题分析零点：Z1=-8，极点：P1=-4，P2=-7传函的标准形式：传函的增益：40传函的标准形式：传函的增益：408其单位阶跃响应的形式：主要由极点来决定，所有极点都位于实轴上，且都是负极点，所以其单位阶跃响应单调不振荡的非周期性过程。零极点分布图其单位阶跃响应的形式：零极点分布图9零极点分布图主导极点：二个靠近虚轴的极点第三个极点与虚轴的距离为4，远超另二个极点与虚轴的距离，可以忽略，故其传函可简化为：零极点分布图主导极点：二个靠近虚轴的极点10忽略远离虚轴的极点，相当于信号不再经过这个环节，直接传递过去，所以该环节看为1。忽略远离虚轴的极点，相当于信号不再经过这个环节，直接传递过去112实验系统数学模型的建立2实验系统数学模型的建立12串联串联反馈串联串联反馈13第一个环节的传递函数：第一个环节的传递函数：14第二个环节的传递函数：第二个环节的传递函数：15第三个环节的传递函数：第三个环节的传递函数：16自动控制原理复习课ppt课件17由以上分析可画出系统的结构图：由以上分析可画出系统的结构图：18系统的开环传递函数：系统的闭环传递函数：系统的开环传递函数：系统的闭环传递函数：19当输入r(t)分别为1(t)、t和t2时，以及r(t)=1(t)+t+t2时，系统的稳态误差。当输入r(t)分别为1(t)、t和t2时，以及r(t203绘制根轨迹草图j0j0j0j0j0j00j0j0jj00j3绘制根轨迹草图j0j0j0j0j0j00j0j0jj0214已知开环传递函数，绘制对数幅频渐进线及奈氏图，并用奈氏判据判断系统稳定性。

求出转折频率，和对应的斜率:低频段有一个积分和一个比例环节，故斜率为-20db/dec,且在ω=1处对数幅频为20lg6=15.6。4已知开环传递函数，绘制对数幅频渐进线及奈氏图，并用奈氏判22自动控制原理复习课ppt课件23绘制奈氏图：起点（ω=0）？终点（ω=∞）？交点？稳定判定：Z=P+N=0+2=2，系统不稳定，位于右半S平面的特征根数目是