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文档简介

工业机器人运动指令工业机器人运动指令

一、任务引入机器人手臂是怎样动的？有几种运动方式？一、任务引入机器人手臂是怎样动的？有几种运动方二、理论讲解

工业机器人在空间进行运动主要有四种方式，关节运动（MoveJ）,线性运动（MoveL）,圆弧运动（MoveC）和绝对运动(MoveABSJ)二、理论讲解

工业机器人在空间进行运动主要有四种方式，关节二、理论讲解

1、线性运动指令MoveL（1）直线（2）讨论：工业生产中用到该指令的机器人操作有哪些？P10直线运动路径P20二、理论讲解

1、线性运动指令P10直线运动路径P20生产实例

弧焊玻璃涂胶激光切割生产实例

弧焊玻璃涂胶激光切割二、理论讲解2、关节运动指令（MoveJ）（1）不一定直线，路径随机（2）大范围运动，路径要求不高，不易出现奇异点（3）讨论：工业生产中用到该指令的机器人操作有哪些？关节运动路径P10P20二、理论讲解2、关节运动指令（MoveJ）关节运动路径P10生产实例码放货物分拣牙刷搬运纸箱生产实例码放货物分拣牙刷搬运纸箱两个轨迹区别两个轨迹区别二、理论讲解3、指令讲解参数

含义MoveL指令名称P10，P20目标点位置v1000运动速度（mm/s）z50转弯区半径（mm）tool1工具坐标数据wobj1工件坐标数据二、理论讲解3、指令讲解参数含义MoveL指令名称P1二、理论讲解参数

含义MoveJP10，P20v1000z50tool1wobj1二、理论讲解参数含义MoveJP10，P20v10三、示范演练三、示范演练四、任务布置任务一：建立文件名为JUXING的例行程序，程序内实现机器人的运动路径如下图所示，机器人从起始点P1，经过P2、P3、P4点，回到起始点P1。四、任务布置任务一：建立文件名为JUXING的例行程序，程序五、任务评讲MoveJps，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveJps，v100，fine，too11/Wobj1；五、任务评讲MoveJps，v100，fine，too1六、小结起笔收笔回上方开始结束在工作原点合理使用MoveLMoveJ六、小结起笔收笔回上方开始结束在工作原点合理使用MoveLM七、作业2、思考：怎样绘制圆角矩形1、完成下列图形的绘制七、作业2、思考：怎样绘制圆角矩形1、完成下列图形的绘制观察指令：MoveLP10V100Z50tool1/Wobj1MoveLP20V100finetool1/Wobj1

Z值：逼近但不到达

fine：精确到达思考：Z值在工业生产中的意义

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