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两自由度平面机器人运动学仿真两自由度平面机器人运动学仿真2023/8/10表1机器人仿真参数参数连杆1长度（m）连杆2长度（m）连杆1质量(kg)连杆2质量(kg)值0.750.7511机器人末端执行器的期望轨迹

两自由度平面机械手2023/7/30表1机器人仿真参数连杆1长度（m）连杆2023/8/10运动学模型1。已知杆件几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态；

-----运动学正向问题2。已知杆件几何参数和关节变量，给定末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态，确定关节变量。

-----运动学逆向问题2023/7/30运动学模型2023/8/10正运动学：逆运动学：

两自由度平面机械手2023/7/30正运动学：逆运动学：两自由度平面机械手2023/8/10Simulink正运动学子程序：2023/7/30Simulink正运动学子程序：2023/8/10逆运动学子程序：2023/7/30逆运动学子程序：2023/8/10末端点的期望轨迹：2023/7/30末端点的期望轨迹：2023/8/10运动学的Simulink仿真程序：2023/7/30运动学的Simulink仿真程序：2023/8/10Simulink仿真结果：末端轨迹2023/7/30Simulink仿真结果：末端轨迹2023/8/10Simulink仿真结果：关节转角（黄色色为关节1，紫色为关节2）2023/7/30Simulink仿真结果：关节转角（黄色色2023/8/10将其微分得写成矩阵形式

另一运动学分析方法：雅可比矩阵2023/7/30将其微分得写成矩阵形式另一运2023/8/10雅可比矩阵J阵的值随手爪位置的不同而不同，即θ1和θ2的改变会导致J的变化。

只要知道机械手的雅可比J是满秩的方阵，相应的关节速度即可求出，即2023/7/30雅可比矩阵J阵的值随手爪位置的不同而不同，2023/8/10采用雅可比矩阵的Simulink逆运动学子程序：2023/7/30采用雅可比矩阵的Simulink逆运动学子2023/8/10运动学仿真程序：2023/7/30运动学仿真程序：2023/8/10仿真结果：2023/7/30仿真结果：2023/8/10关节转角（黄色为关节1，紫色为关节2）2023/7/30关节转角（黄色为关节1，紫色为关节2）2023/8/10求雅可比矩阵的MATLAB程序：2023/7/30

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