配电站所智能巡检机器人集中管控平台解决方案

配电站所智能巡检机器人集中管控平台解决方案室内智能巡检运行模式如图1.1所示。机器人采用吊轨式行走，确保检测精垂直旋转水平旋转垂直升降障碍物，立刻停止运行，待障碍物移走后继续执行巡检任务。如图1.2所示。配电站所智能巡检机器人结构如图1.3所示。其智能检测模块由人机交互模1.1指针类仪表设备识别实现方式采用基于Hough直线检测和对称性检测算法，完成指针边缘的精确提取，根据指针偏转角度计算获取仪表读数。首先基于Canny边缘检测算法提取图像边缘，获取表计图像梯度，对梯度进行非极大值抑制，采用双阈值算法初步滤除伪边缘。随后，基于指针的对称性特征Ransac共线性检测去除伪指针边缘像素对，最后对边缘点对进行聚类合并，获取指针对称轴，从而准确识别指针位置，滤除传统指针识别算法中的环境干扰，并提升指针识别的位置精度，提高识别准确率，识别精度可达小数点后3位。如图1.4所1.2数字类仪表设备识别实现方式采用基于AlexNet卷积神经网络完成字符识别、基于CascadeClassifica-tion全连接层3个(其中包含输出层),摈弃了传统神经网络中需要人为指定图像特亮灭、指示灯颜色的自主识别与检测。传统的二值化方亮灭亮1.5局部放电检测实现方式机器人搭载局部放电传感器，利用暂态地电波+超声波检测的手段获取电力在机器人上配备红外摄像仪，拍摄设备红外图像，结合红外智能提取技术，不利于对设备运行环境的实时监控；另一方面，室内环境是一个受温湿度、水位、安防报警可水位温湿度二、智能巡检机器人集中管控平台控制柜智能巡检机器人电缆沟管控、多源信息展示功能。另一方面，智能巡检机器人集中管控的建设可以对物联网数据进行实时感知、可视化展示、监控预警与可针对相关环境设备(如水泵、风机等设备)进行智能联动控制。现场作业操作生产数据池烟雾传感器辅助决策安防传感器智能控制物联网展示管理类数据行、机器人、环境状况进行实时查看和任意调取，实现据来源主要是数据中心，发送查询请求的时候，会经过概况统计展示系统总体的信息，主要包括站所分布信息，站所信息和机器人信息。站所分布信息：以GIS地图的方式直观显示各站所以及机器人所处的时间，对地图的数据进行更新检测，若发现数据中心的地图有更新，则会自动配电站所智能迎检系统配电站所智能迎检系统总规划机器人：100台运机器人15个机器人情息就铁新2个0总规划站所：100个2.4站所管理智能控制：查看和控制站所内所有硬件设备，如站所监控摄像头、机器人智能巡检通过机器人搭载的传感设备，结合图像识别、超声波检测、暂态1)视频图像识别通过可将光球机实现对各站所远程实时的可视化监控，并能够结合图像处2)局放检测采用地电波(接触式)和超声波手段，获得设备局放情况。软件系统具备3)红外测温图像，自主获取设备温度，并能够对单点检测数据进行历史分析，并进行归巡检记录展示站所历史巡检记录信息，每条任务巡检记录信息对应历史的间，检测点数，异常点数等信息。此外，在巡检记录里面还可以查有设备的最新信息，包含它对应的巡检结果的值照时间、处理状态、测点类型等维度对异常进行分通过智能控制模块可查看和控制站所内所有硬件设备，如站所监控摄像通过建立智能巡检机器人集中管控平台，将N个配电站所的数据通过网络接入管控中心服务器，由集中管控平台展示管控区域内站所的设备与环境信序号设备物品名称1中心E5-2603v4*2/2*16GDVDiDRACenterprise远程管理卡/495W双电/静态导轨/3年服务raid5台2中心件套3件序号设备物品名称4年5务项四、配网通信建设方案方案①:选择2~3个站所作为试点站，通过电力通讯专网的形式构建配电工方案②:将集控平台服务器部署在福州局，利用4G专网的通讯形式构建地方案③:将集控平台服务器部署在福建省公司，利用4G专网的通讯形式构配配电机器对于部分无线信号覆盖不好的地下站，可以通过将天线延长至地上的方式，提升通信效果。智能巡检机器人业务通过南瑞CPE终端接入到无线专网网络，CPE与第五区视频安全接入平台间建立IPsecVPN通道的方式对业务进行安全加密传输，将业务数据传送至第五区视频安全接入平台，安全平台对业务数据解密后传送至部署在内网的机器人系统，如图所示。无线专网E统加密隧道无线公网省运营商省信通公司(提供物联网卡)用224824018