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文档简介

精品资源共享课物流设施与设备堆垛机器人堆垛机器人是能将不同外形尺寸的包装货物，整齐地、自动地码（或拆）在托盘上的机器人。机械式手部执行器堆垛机器人机器人主要是由机械执行机构和控制系统构成。机械执行机构是由安装在机体上的若干个回转（或移动）关节与杆件相互连接构成的多自由度主动机构构成，可以模拟人的手臂或者肢体功能，它可由操作者或者控制装置控制完成各种任务。适用环境：适用在有污染、高温、低温等特殊环境和反复单调作业场合。在仓库中的主要作业：码盘、搬运、堆垛和拣选作用。（一）机器人的主要技术参数1．抓取重量（负荷能力）在正常运行速度下所能抓取的重量。负荷能力与运行速度成反比。2．运动速度与抓重、定位精度等参数有关，影响机器人的运动周期。3．自由度在三维空间具有独立运动状态的可能状态数，自由度越大，动作越灵活。一般为3-5个自由度。4．重复定位精度机器人手部进行重复工作时能放在同一位置的准确程度。影响因素：位置控制方式、制造精度、抓重、运动精度。5．程序编制与存储容量指机器人的控制能力，存储量越大，适应性越强，通用性越大。从事复杂作业的能力越大。（二）机器人的主要结构1．执行机构功能：抓取工件，按规定的速度、运动轨迹和位置进行工件存取。组成：手部，腕部（调整手部的位置和姿势，扩大手部活动范围）、臂部、机身、行走机构（轨道车轮式）、头部（视觉装置和天线）。2．驱动系统每一关节都设驱动系统，按指令动作。3．控制系统按规定的程序运动，记忆和发出指令，监控报警。4．检测传感系统检测执行系统的运动状态和位置，进行反馈控制保证动作精度。5．人工智能系统五观功能（学习、记忆、逻辑判断能力）（三）机器人的结构类型按照机器人的本体结构可将机器人分成以下五类，如图所示：

机器人的几种常见结构形式①角坐标

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