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文档简介

状态图:(与状态方程对应，便于模拟实现）

放大器组成积分器综合点，分支点例1：x=ax+busX(s)=aX(s)+bU(s)

(零初始值）baU(s)sX(s)X(s)++复频域形式方框图•状态图:bau(t)x(0)x(t)时域形式U(s)sX(s)X(s)baX(s)1x(0)复频域形式信号流图uxxx·状态图:X(s)U(s)sX(s)baX(s)1ba1uxxx·传递函数状态方程x=ax+bu·混合节点不能代表输入变量，只有切断混合节点的输入信号，使之成为输入节点，才能作为输入变量。状态图的双重性：状态图:例2：••ya22a21a12a11b1c2ux1x2x1x2••状态图例3：能控标准型•••状态图能观标准型•••2.6利用传递函数求解响应为了不解微分方程，而知解的定性结果及特征。传递函数：（n≥m)零点极点D(s)为特征多项式，D(s)=0为特征方程零极点决定了系统的性能(系统的阶次和多项式表达时的系数)2.遇6利用早传递里函数税求解秩响应输出蒜响应颜为：为G(s)R(s)的极点，为的重根系数可由留数定理得到当无毛重根莲时(1洞)输出摸响应旬类型尼由极描点决街定。(1马)输梢出响慕应幅跳值、井相位侍受零御点影汇响(冲决定晒于留许数Ki大小社和符们号。纷)2.然6利用返传递邀函数总求解撤响应例1：输入输出例2：输入零点零点极点－1旱－2零极点屠相消坏作用2.料6利用律传递民函数苦求解悠响应例3：若则零点鹿能阻剂断输羞入量塞中某举一模眉态在甜输出歼中出奋现（朽阻塞添作用心）第三章控制系统施的定性干分析3.壶1系冶统的稳定注性稳定述性的概念：稳定不稳置定(振荡、发散)稳定劫性的分析方法Li近ap飞un巷ov稳定在状擦态空间中对平衡状态xe有限稿初始值||xo-xe||乱≤δ有限谢运动盛范围||x(贩t)释-xe||象≤ε(不发散)此定义恐适合非线颤性时份变等每系统3.表1系统礼的稳定垃性线性粒定常未系统门的稳定：1，渐进允稳定：有限议初值最终回到智平衡点线性详定常肌系统渐进川稳定的充要巨条件是它的意特征方程给的全部迫根均具有负实洲部或

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