库卡机器人培训

①②③机器人各轴使用A1,A2,A3,…..,A6，各轴方向如图所示。SmartPAD示教器特点体积大，不符合亚洲人人体工学用于拔下SmartPAD按下后提醒30S内拔下，30S后拔下会急停2.钥匙开关可通过连接管理器切换运行模式3.急停按钮（1）在按下1键后30S急停按钮无效（2）在插上示教器后30S内急停按钮无效（3）必须设置一个外部急停4.6D鼠标用于便捷操作机器人运动，可设置鼠标相对机器人位置，在该位置操作机器人随鼠标推动相同方向运动，可控制6个方向。前提是在世界坐标下。示教器屏幕1.现有信息点击后显示所有信息2.类型确认信息必须点击OK后复位。信息确认OK后再点击OK，信息随之消失。

信息全部OK会所有信息复位（出状态信息），提高故障处理难度，勿轻易按下。运行方式含义最大速度使能键是否可点动安全门状态T1手动慢速运行250mm/s需要OK可打开T2手动快速运行2M/s或全速需要OK可打开AUT自动运行同T2不需要NG不可打开EXT外部控制自动同T2不需要NG不可打开运行方式选择运行方式，钥匙开关打成水平后触摸屏选择坐标XZY大地坐标或本地坐标符合右手定则，Y轴方向与其他机器人不同用户组默认用户组为操作人员。它是唯一不需要密码的用户组。其他操作可能需要更高的权限，需要对用户组进行更改。1.用户组显示状态示例：3个白色弧段=专家2.密码登录除了默认用户组之外，所有其他用户组都有密码保护。所有组的默认密码为”kuka”。可以为每个组更改密码。3.用户组权限零点标定使用EMD标定库卡收费产品。标定精度较高，速度快2.使用千分表标定可自行制作。可进行高精度标定，耗时长。此模式下可使用其他工具标定。负载数据为制定工具TCP做准备1.工具负载数据M：质量X、Y、Z：相对于法兰的重心位置A、B、C：主惯性轴相对于法兰的轴向JX、JY、JZ：惯性轴2.工具测量位置和方向，数值保存在变量TOOL_DATA[1…16]①确定位置方法XYZ4点：确定4个姿态XYZ参照法：一个已知的参照工具②确定姿态方法ABCWORLD：+XT与-ZW方向相同；+YT与+YW方向相同。ABC2点法：见下一页。③手动输入位置和姿态确定之后才能完成TCP坐标才能确定。ABC2点法前提：TCP位置已经确定。注意：TCP参考位置确定后，尽量不要使用姿态旋转。①选择TCP参考点②在规划的TCP的-X方向找一个点③在规划的TCP的+Y方向上找一个点最好在朝向工具内侧上。测定基坐标执行初始化运行也叫BCO运行当机器人不在轨迹上，程序复位等，再次点击运行按钮时，机器人以250mm/s速度运行，并显示通知“BCO已到达”。程序运行方式程序状态程序文件使用1.创建新程序（1）程序模块始终保存在“Program”中，使用新建文件夹在此文件根下。（2）程序名称不能重复，不同文件夹下也不行（3）程序模块包含：源代码文件（.SRC）和数据文件（.DAT）。（4）新建模块在右窗口下进行（5）程序名规则：由数字、字母、特殊字符（_、$）组成，不区分大小写。数字不能作为首写字。2.编辑程序（1）删除程序中的点，数据不会被删除，还可以重新调用。清理数据列表可清除数据。（2）“添加”（粘贴）点时，点的序号会增加，但点的数据不变。3.存档和恢复程序第一个方式需要使用库卡专用U盘，所以一般选择第二种方式如果需要复制某个模块，仅能使用备份功能（相当于模块复制）。与其他机器人理解的备份不同。建立及更改编程的运动运动方式（1）SPTP轴特定的运动（点到点运动，不可预测）；（2）轨迹运动：

SLIN直线

SCIRC圆周与旧版本的PTP、LIN与CIRC相同（仅是计算机内部算法不同）2.行指令编程联机表格：用于轨迹运动的快速编程，可使用折叠打开该段程序写法。新版本8.5的还包含SPTP、SLIN、SCIRC①②①选择该点的TCP坐标和基坐标，是否应用全局点②选择该点的加速度、轴速度、轨迹逼近距离，姿态引导方式等3.轨迹逼近不精确到达轨迹上的该点，匀速通过，提前离开精确点坐标。（1）SPTP或PTP下的轨迹逼近无法预测（2）逼近距离最大值是两点之间的1/2，设定大于该值按该值运动（3）距离越小速度损失越多4.姿态引导标准：恒定：+以基准为参考：SLIN：SCIRC：+以固定姿态：+以轨迹为基准：5.

奇点表示该点有多个解，或者无解（机器人无法到达）解决方法就是将5轴避开±0.01812度。样条曲线运动编程在指令中点击“指令”>>“运动”>>“SplineBlock”精确而匀速的曲线运动!不要直接去示教（光标放在样条曲线内）样条组内的点，因为示教轨迹与实际轨迹不同!修改样条组中的点要确认前后4个点的轨迹样条曲线运动编程在指令中点击“指令”>>“运动”>>“SplineBlock”触发器逻辑编程入门显示变量在主菜单中选择显示>变量>单项。单项变量显示窗口即打开。1应进行更改的变量的名称2应赋予该变量的新值

循环旗标

旗标计数器计时器

输入与输出等输入与输出信号显示逻辑编程入门等待功能的编程计算机预读，将向下预读取3个轨迹点，若没有停止预读的条件，计算机将执行指针后面3个轨迹点中的逻辑指令。预读指令停止则不能使用轨迹逼近。2.WAIT等待函数3.WAITFOR等待信号等待信号可以停止预读，但也可以选择“CONT”，选择使用预读，程序P1点时已经开始读取信号10的真假（P1点与P2点之间什么时候开始无法预测，但肯定是在逼近的起点前触发）。4.OUT信号输出指令及Pulse指令使用了CONT：红色点为输出点信号输出，切换时间点并不是保持不变的。6.更改程序注意事项“指令OK”用于更改：（1）运动方式（2）速度（3）加速度（4）轨迹逼近（5）轨迹逼近距离其他所有的修改必须使用“Touchup”，否则，修改不会生效。Touchup：一旦位置和姿态数据发生改变都需要进行该操作。1.将光标放在须更改的指令行里。2.点击更改。指令相关的联机表格自动打开。3.更改该参数。4.用指令OK保存更改。更改指令重新示教点1.将TCP移至所需位置。2.将光标放到要更改的运动指令行中。3.点击更改。指令相关的联机表格将打开。4.对于PTP以及LIN运动：

按TouchUp，将当前