上下料机器人工作站的认识 课件

上下料机器人工作站的认识主要内容：

上下料机器人工作站系统的分类及组成

上下料机器人工作站的工作过程一、上下料机器人工作站系统的认识二、上下料机器人工作站系统的分类1.桁架式机械手

对于一些结构简单的零部件加工，通常的加工都不超过两个工序就可以全部完成的自动化加工单元，这个单元就采用一个桁架式的机械手配合几台机床和一个到两个料仓组成，如图1所示。

图1桁架式机械手

2.关节式工业机器人常用的安装方式有“地装式机器人上下料”（岛式加工单元）“地装行走轴机器人上下料”（机床成直线布置）“天吊行走轴机器人上下料”（机床成直线布置）（1）地装式机器人上下料

地装式机器人上下料是一种应用最广泛的形式，也称“岛式加工单元”，该系统以六轴机器人为中心岛，机床在其周围作环状布置，进行设备件的工件转送。集高效生产、稳定运行、节约空间等优势于一体，适合于狭窄空间场合的作业，如图2所示。

图2地装式机器人上下料（2）地装行走轴机器人上下料

如图3所示的地装行走轴机器人上下料系统中，配备了一套地装导轨，导轨的驱动作为机器人的外部轴进行控制，行走导轨上面的上下料机器人运行速度快，有效负载大，有效地扩大了机器人的动作范围，使得该系统具有高效的扩展性。

图3地装行走轴机器人上下料（3）天吊行走轴机器人上下料

天吊行走轴机器人上下料系统，也称“Topmount系统”，如图4所示，具有普通机器人同样的机械和控制系统，和地装机器人拥有同样实现复杂动作的可能。区别于地装式，其行走轴在机床上方，拥有节约地面空间的优点，且可以轻松适应机床在导轨两侧布置的方案，缩短导轨的长度。和专机相比，不需要非常高的车间空间，方便行车的安装和运行。可以实现单手抓取2个工件的功能，节约生产时间。

图4天吊行走轴机器人上下料图5上下料机器人工作站系统整体示意图三、上下料机器人工作站系统的组成我们可以看出上下

料机器人工作站其系统主要由数控加工中心、机器人、传送线及其他辅助设备组成。辅助设备一般有：PLC控制柜、立体仓库、视觉识别系统等。CNC数控加工中心图6CNC数控加工中心数控加工中心的任务是对工件进行加工，而工件的上下料则由工业机器人完成。2.工业机器人及其控制柜图7安川MH6机器人图8DX100控制柜及示教编程器由于CNC数控机床加工的工件为圆柱体，重量≤1Kg，机器人动作作范围≤1300，故机床上下料机器人选用的是安川MH6机器人，机器人如图7所示。机器人控制系统为安川DX100以及示教编程器。工业机器人控制柜及示教器如图8所示。3.PLC控制系统

图9PLC控制柜内部图PLC是整个工作站的大脑。上下料机器人的启动与停止、输送线的运行等，均由其控制。PLC控制柜内部图如图9所示4.上下料输送线图10上下料输送线4.上下料输送线

上下料输送线的功能是将载有将托盘从位置1运送到托盘位置2（上料工位），机器人将仓库里的工件搬运至CNC机床进行加工，再将加工完成的工件搬运到托盘上，由输送线将加工完成的工件输送到托盘位置3，进行拍照识别。上下料输送线如图11所示。图11上下料输送线控制示意图5.立体仓库工件立体仓库用于存放待加工工件，立体仓库分两层四列共8个存储单元，编号分别为1-8，每个存储单元配置一个光电传感器用于检测工件的有无。图11立体仓库6.视觉识别图12视觉识别系统四、上下料机器人工作站的工作过程（1）当空托盘输送到上料位置后，等待机器人将加工完成的工件搬运到托盘上。（2）CNC数控机床安全门打开，机器人将立体仓库的工件搬运到数控加工台上，机器