自适应控制的应用研究现状

自适应控制的应用研究现状

0自适应控制技术的应用反馈控制用于更精确地控制大多数操作情况。在某些情况下，前反馈控制可以实现减少输入扰动的影响。但有些对象具有很大的不确定性、时变性和内外扰动,简单的反馈加前馈控制效果很不理想。长期以来,这是自动控制领域所面临的一个非常具有挑战性的问题,自适应控制正是在这样的背景下提出的。其基本思想是通过不断地监测被控对象,根据其变化来调整控制参数,从而使系统运行于最优或次优状态。自适应控制最初(20世纪50年代末期)主要应用于航天航空领域,此时相应的理论和方法还不成熟,应用上遇到一些失败,但部分人仍然坚持研究,并将其应用推广至其他工业部门;到七十年代随着控制理论和计算机技术的发展,自适应控制取得重大进展,在光学跟踪望远镜、化工、冶金、机加工和核电中的成功应用也充分证明了其有效性;此后,自适应控制技术的应用更得到大幅度扩展;目前从美国新的登月计划到临床医学领域,自适应控制技术的应用都方兴未艾。本文总结自适应控制在国内外的应用研究概况。1自动化技术的发展自适应控制引起人们广泛的关注,主要是由于生产实践和科学技术的不断发展对自动化提出了更高的要求。至今,自适应控制不仅在工业领域取得了较大的成功,而且在社会、经济和医学等非工业领域也进行了有益的探索,出现了一些成功的应用实例。1.1典型应用于工业领域(1)自适应动态力控制自适应控制在智能化高精密机电或电液系统中应用较多的有以下几个领域:机器人、不间断电源、电机或液压伺服系统等的控制。加拿大宇航局的朱文红等提出通过直接测量负载单元的输出力实现液压缸输出力自适应控制的策略。输出力误差不仅用于反馈控制,而且用于动态更新摩擦模型的参数,这样可保证缸内压力误差和输出力误差的L2稳定和L∞稳定。试验结果表明缸内压力的良好控制并不能保证输出力的良好控制,并且自适应摩擦补偿比固定参数摩擦补偿效果更好。液压缸输出力控制的优异性能使其动态性能在预定的带宽内与电驱动马达相当,从而可以用一个液压机器人仿效电驱动机器人。圣玛利亚联合大学的Grundling,HiltonAbilio等提出了一种修正的全局稳定的鲁棒模型参考自适应迭代控制方法,并用于一种单相不间断电源(UPS)的电压源PWM反相器及其相应的RLC负载滤波器的控制,获得了近似正弦的输出电压。同时,他们还提出了一种自适应方法用于对三相UPS的控制。对于一类同时具有可重复和不可重复不确定性的非线性系统,普度大学机械工程学院的Xu,L.等将自适应鲁棒控制和迭代控制结合起来构造了一种面向性能的控制律。在确定的已知边界条件函数下,迭代控制算法用来学习和逐步接近未知的可重复非线性,鲁棒性的构造则用于削弱各种不确定性的影响,尤其是不可重复不确定性的影响,从而保证了直线电机驱动系统的瞬态特性和最终的跟踪精度。江苏大学的孙宇新等基于单神经元设计出用于感应电机矢量控制的自适应磁链和转速控制器,利用神经元的自学习功能在线调节连接权重。该控制系统的动态性能良好。单神经元的数学模型如图1所示。(2)基于自适应控制的快速响应量控制模式的突破工业过程自20世纪30年代后期以来已越来越依赖自动化装置,反馈控制是通用的控制方法,经历了从比例控制到智能控制的发展历程。最近30多年,自适应策略在工业过程控制中获得了广泛的应用,主要包括化工过程、造纸过程、食品加工过程、冶金过程、钢铁制造过程、机械加工过程等应用领域。大连理工大学的张志军将两个多层模糊神经网络分别用于化工过程系统辨识和控制,通过不断更新模糊成员函数来实现自适应控制。结合运用BFGS和最小二乘算法在线训练神经网络,使模型的精度提高从而控制性能大大提高,克服了模型不匹配和时变的影响。卷烟工艺烘丝过程中烟丝含水率的变化具有较强的非线性、不确定性和大滞后特性,同时存在干扰和噪声,运用常规PID算法难以达到期望的控制效果。国内的与合作,采用无模型自适应控制器结合渐进辨识方法对烘丝过程的烟丝含水率控制系统进行改造,降低了干头干尾的数量,提高了卷烟生产质量。宝钢股份公司的羌菊兴等将高速稳态自适应控制技术拓展到带钢生产的头尾控制上,进一步减少了带钢头尾厚度超差的长度,提高了产品的质量和产量。自动调节切削用量以适应切削过程中不断变化的加工条件,保证切削效果最优,这是自适应切削原理。图2为一种机床切削自适应控制系统,通过检测主轴切削力信号和声发射信号,经处理可得到主轴实际有效功率、切削速度修正系数、刀具破损信息或损坏报警信息。美国密西根大学的UlsoyA.G.通过调整进给率来控制金属切削过程中的切削力,给出了分别用于切削和磨削的两种自适应控制系统。他还将自适应控制应用于加工过程的误差补偿和由切削力引起的刀具磨损在线监测。(3)自适应控制器的应用飞行体控制表面的偏转所产生的力矩是速度、高度和功角的函数,因此,飞行过程中其传递函数始终在发生很大的变化,线性控制系统无法获得满意的结果。随着飞机性能的不断提升,尤其是宇宙飞船的出现,航天航空领域对自适应控制的兴趣日益增加。美国宇航局(NASA)的GuptaPramod等经过研究认为必须对基于神经网络的自适应控制器性能进行适当的监测和评估以后,才能将其安全可靠地用于现代巡航导弹控制,并给出了利用贝叶斯方法的查证和确认方法及其在NASA的智能飞行控制系统中的模拟结果。辛辛那提大学的SlaterG.L.利用自适应方法大大改善飞机在起飞阶段的爬升性能预测,即根据测试和计算的能量比率自适应调整飞行器推力依赖度,这样有利于飞机在爬升过程中与空中的其他飞行器合流。由于海况变化较大,在大型船舶自动驾驶仪中采用自适应控制取代传统的PID控制,可提高经济性和精确度和自动化程度。到20世纪80年代,除了航向,船舶的侧摆也可通过对方向舵液压伺服系统的自适应调节加以控制。在装备RTKGPS传感器的农用车的精确导航中,传统的控制率在不打滑的情况下能获得满意的控制精度。但是在有斜坡的湿地,打滑不可避免。Lenain,R.等设计了一种非线性自适应控制律,根据对打滑的实时评估来修正车辆的运动,使控制精度在存在打滑时仍得以保持。(4)自适应模态空间控制迈切斯特大学的顾志强等结合RBF神经网络辨识器和PID神经网络控制器构成建筑结构自适应控制系统,具体结构如图3所示。对于受外部扰动(不同的地震载荷)的线性单自由度建筑结构,该控制方法能有效地抑制其振动。密西根科技大学的SchultzeJohnF.等对一种类似机翼的悬臂梁柔性结构采用自适应模态空间控制。对于时变系统,该控制器的频带较宽,且具有很好的解耦性能。(5)psd控制器自适应策略在电力系统控制中的应用主要包括:锅炉蒸汽温度和压力控制、锅炉燃烧效率的优化控制、互连电力系统发电量控制等方面。针对电厂主蒸汽温度调节的大时滞和不确定性,我国东北电力大学的顾俊杰等采用自适应PSD控制方法,并结合运用内模控制器。与传统的PID控制系统相比,自适应PSD控制算法简单、计算量小,并且能减少超调量、加快相应速度、缩短稳定时间。东南大学的胡一倩等对PID模糊控制器的参数进行自适应调整,并将其用于锅炉过热蒸汽温度的控制,取得了满意的效果。哈尔滨工业大学的徐立新等结合专家经验得出燃气轮机模糊PI控制规律,并据此设计了透平转速和排气温度的模糊自适应PI控制器,提高了燃气轮机的性能且实现非常方便。1.2非工业领域的应用自适应控制在非工业领域中的应用目前虽不广泛,但已有成功应用的实例,显示出一定的前景。(1)自适应的报业供应新西兰纳皮尔大学管理学院数学和统计学中心的皮尔森·迈克研究了当需求不确定时,报刊批发商如何自适应地确定最佳的报刊供应量,以使成本最低、利润最大。美国明尼苏达大学武克强等通过灵敏度分析研究了将自适应控制理论应用于服务质量设计和保证中所存在地问题,并提出了一种自适应双重控制结构来减轻这种局限性。(2)自适应控制技术在水处理过程中,投药单耗与原水的浊度和温度密切相关,而原水水质随季节改变,且每年相同季节的原水水质也会有所不同。深圳市清泉水系统工程设备有限公司叶昌明等研制了一种自适应控制投药设备。该设备可自动学习最佳投药控制规律,并根据水质及环境状态选择最佳投药量。自适应控制在临床医学中的应用发展非常迅速。南加利佛尼亚大学的Jelliffe,RogerW.利用自适应方法来控制后续的庆大霉素血清药物浓度。采用基于贝叶斯方法的开环反馈自适应药物代谢控制系统,并仔细对照病人的临床表现与适用模型的输出(生理表现),医生就可以确定最适合该病人的治疗目标。清华大学的郝智秀和申永胜发明了一种假手握力自适应控制装置,以实现假手握物感觉的反馈。该控制装置使截肢者使用肌电假手时有真肢感。2自适应控制研究自适应控制虽然具有很大优越性,可是经过了五十多年的发展,到目前为止其应用仍不够广,究其原因,主要是因为存在以下几方面的问题:①自适应控制理论上很难得到一般解,给推广应用带来了困难;②目前的参数估计方法都是在理想情况下随时间趋于无穷而渐近收敛,而实际工程应用需要在有限时间内快速收敛的参数估计方法;③有些自适应控制器启动过程或过渡过程的动态性能不满足实际要求;④控制精度与参数估计的矛盾;⑤低阶控制器中存在高频未建模;⑥测量精度直接影响控制器参数,进而影响系统性能。对应上述存在的问题,自适应控制研究在今后一段时期内的发展方向将包括以下几个方面:①在保证自适应控制精度的前提下,研究快速收敛的参数估计算法;②研究鲁棒自适应控制方法,解决高频未建模问题;③解决自适应控制系统启动阶段和过渡过程的参数收敛和动态性能问题;④自适应控制方案的规范化,即提高其通用性和开放性;⑤研究组合自适应控制策略,主要有自适应PID控制和智能自适应控制。3将进一步推动日本的自适应控制技术攻关自适应控制技术在20世纪80年代即开始向产品过渡,但至今推广应用还很有限,主要是由于其通用性和开放性严重不足。在今后一段时间内,相对简单的反馈、前馈和其他成熟的