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文档简介
8-1f=N=0=TN=0f*f=N=0=Tf*=N=0f*=N=0f*8-2fFzfFzfFzfFz8-3FFzFFzFFzF=1=1=2Fz8-4F初值终值：F初值终值：F初值终值：8-5(1)F(2)Ffk(3)Ffk(4)Ffk(5)Ffk=e(6)FF(z)f8-7GsL-1Gz8-8GG8-9CXsXz⟹XzCz⟹CzEzXz⟹XzCz⟹CzEXz⟹XzCz⟹Cz8-10(1)G其闭环特征方程为：D将z=w+1w-1列劳斯表：w2所以系统是稳定的。(2)G其闭环特征方程为：D即：将z=(列劳斯表：w2所以系统是不稳定的。8-11由结构图知：G⟹GEz⟹Cz8-12由结构框图知：G⟹G系统闭环特征方程为：D将z=w+1w-1w+1=2K要使系统稳定需满足：2K⟹0.8<K<2.168-13由系统结构图知系统开环传递函数为：G==所以闭环特征方程为：D将z=w+1w-1a=系统临界稳定的条件为：a+K-K+a⟹K=对于T=1s，K对于T=0.5s，K1=K所以采样周期T减小会使得系统稳定性变好（或更容易稳定，或取值范围变宽）。8-14GG=E当rt=1e当rt=teGG=E当rt=1e当rt=te若是连续系统：(1)Gee(2)Gee结论：离散系统的误差在形式上与相同的连续系统传递函数相同，但对由于离散系统，稳态误差除了与输入信号有关之外，还与采样周期T有关，T越小，其稳态误差越小。8-15由框图知：GCsEsE1⟹EsEEG1GK=10,T=0.2⟹G1G1Gz由终值定理得：eKKKrte8-16(1)G=T1-=z-1=z-1=KT⟹ΦT=1,系统闭环特征方程为：K+z-1=0将z=w+1w-1代入上式⟹0<K<28-17(1)G=Kz-1
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