自动控制原理九

2.3传递函数9/27/20231传悲递顶函垄数仗是缴经缺典谎控鼓制双理伪论娱中雕最里重调要旨的恩数备学感模丹型荒之本一纪。低利敞用社传伴递届函钱数狂，赏可吨以宽：不圆必棚求凉解保微越分漫方魄程杆就透可快以忘研轮究由零洲初涨始悟条塘件腥系槽统棵在园输体入度作裕用挠下挽的愧动覆态步过桥程处。了搭解晒系画统磁参惕数授或涌结宣构亲变粘化呢时言系汉统坟动趋态兽过唤程峰的杂影触响贤-中-半分怨析可然以警对吧系早统燥性翁能规的船要煤求为转胃化倡为长对豪传复递戚函胆数闲的句要便求涛-煮-役-称综猪合传淡递图函块数愿的灶基驻本上概宿念9言/忌2泥5翁/肥2箩0胀2夫32一亿、在传毙递芒函话数艺的镰基天本路概惑念将杨上戴式甚求告拉名氏眉变乏化程，青得向(粗令困初故始贵值鉴为夜零萄）当边传介递赢函岩数挤和喜输详入薯已烫知六时Y粪(术s资)弱=想G膀(血s悄)鞭X皇(赢s闻)要。通阁过承反厕变秘换辆可葛求尿出赏时执域娃表怀达牵式y都(忧t啦)孔。传绘递嘉函巴数桶的洽基内本弟概损念传量递禽函叫数众的定片义：妙线认性橡定记常忧系激统信在屿零倘初坦始泛条樱件竭下磁输旋出拒量妈的拉驾氏铺变仅换崖与晃输雅出挎量单的流拉忌氏反变块换申之不比终。称为环节的传递函数式中：x（t）—输入，y（t）—输出为常系数设系统或元件的微分方程为：9异/粉2行5牢/戒2摩0精2窗33[关危于阁传院递镜函心数舅的晶几作点奏说狂明]传毫递够函涉数防的句概孟念沸适从用龟于脱线忙性奶定权常钓系总统尿，惧它锡与晨线容性罪常嫁系桃数彻微进分收方竟程尽一世一改对营应趁。幼且赤与震系辈统桌的禽动郑态练特陷性墓一镰一技对汁应悄。传傍递依函事数军不查能抄反臭映颤系过统缝或博元芹件拾的帮学庸科处属喝性火和见物诵理蓬性粥质忘。仗物复理印性辩质浇和洁学迈科腾类她别咽截锯然羞不热同葡的鞠系歪统棉可呜能至具熄有抖完路全懒相兔同扔的川传岩递号函慰数贞。达而帽研薄究甩某帐传梅递帜函更数仔所牵得糟结飞论盐可淘适结用殖于伤具押有筝这套种吧传即递偏函缠数书的扰各贸种眯系摘统美。传卖递痰函哗数盆仅芦与附系隶统方的残结说构调和撕参情数训有赴关阁，虾与剑系鄙统心的悔输邀入智无僵关狮。饮只叔反防映悔了陡输辅入抚和跪输柔出柄之演间龄的海关谱系撤，拣不港反脚映则中垂间传变姑量切的点关佣系巡寿。传降递酿函剖数写的症概复念颤主振要洁适误用系于首单骄输阅入译单企输捉出鲜系粉统朋。持若昌系萌统肝有称多歉个续输殖入艘信种号窃，茧在紧求邀传驶递春函己数辞时易，眠除挣了园一搅个岸有稍关距的街输垃入纽奉外走，岗其城它副的描输能入丙量杆一侧概适视盛为凑零弄。传尝递朴函蛾数若忽匹略菊了绢初步始半条齐件奥的鉴影忍响悉。传艘递爽函任数扣传宾递劈燕函渣数歪是s的脑有贞理解分芦式径，辛对齿实刮际铁系筐统胸而奥言暑分熊母豪的顺阶亩次n大邪于四分偏子敌的姑阶降次m，此养时战称兵为n阶付系多统捏。传千递宇函便数删的苦基亚本镜概都念9耐/贞2维5领/挨2挤0信2难34传概递藏函抄数疏的其基的本找概伤念简例愧１[旺例尿1达]耐求等电哑枢阀控慈制惯式枕直麦流璃电岔动渡机全的址传妨递跳函颤数本。[解剧]膝已菠知仇电仁枢恋控非制剧式尖直篇流酷电豪动烫机就的阿微般分利方河程煌为执：方程两边求拉氏变换为：令，得转速对电枢电压的传递函数：令，得转速对负载力矩的传递函数：最后利用叠加原理得转速表示为：9态/糟2软5夸/蹈2揪0高2咽35传津递差函据数财的亦基殊本页概仙念象例愿2[例我2写]呈求闲下烈图戚的稳传羞递乌函宜数呢：9耍/农2辞5丽/夹2揭0诊2密36传韵递手函规数台的厨基搭本础概腔念姑例查2[例说2表]跳求临下敢图脆的庆传扇递荡函星数否：9雄/蔽2蝴5酱/千2笼0氧2岭37传按递璃函羞数夫的弃表俗现肾形辜式[临传止递陈函种数塘的鹊几叠种猛表判达挎形扮式海]品：表示为有理分式形式：式中：—为实常数，一般n≥m上式称为n阶传递函数，相应的系统为n阶系统。表示成零点、极点形式：式中：称为传递函数的零点，称为传递函数的极点。—传递系数9皆/风2忧5盗/桑2眠0拼2晚38传款递卫函删数球的家表凯现笑形窜式写成时间常数形式：分别称为时间常数，K称为放大系数显然：，若零点或极点为共轭复数，则一般用2阶项来表示。若为共轭复极点，则：或其系数由或求得；9哥/苹2峡5层/印2盼0项2何39若灭有中零百值客极怜点糕，嫌则紫传纳递恐函烦数夕的造通扣式轻可惑以筒写窄成持：传正递炒函络数眠的证表络现激形查式从稳上愉式秃可苹以钢看集出敌：让传惊递块函伞数非是击一滥些镰基候本塌因朝子锤的政乘掘积演。慎这俯些晚基悼本桃因习子关就顽是蔑典功型射环拐节垂所停对脖应朴的匙传线递喇函粗数父，盼是爷一染些桂最咬简半单硬、挤最乖基胡本俭的套一瞧些辣形浆式躬。式中：或：9辽/作2挎5协/毛2邻0朋2购31晴0比衫例奖环忆节二酬、买典微型杂环圈节收及嘉其愧传里递蓝函稍数典副型鉴环锤节算有光比戒例势、战积扁分叙、难惯稍性依、鞠振僚荡脚、债微隙分胸和惜延该迟上环咬节侍等胶多舌种联。约以院下加分默别获讨讯论增典发型泛环脆节帮的晃时导域逗特秤征苦和斩复愈域孤（s域兵）废特析征沈。愧时异域报特授征刃包秃括少微白分狭方葵程霉和最单殖位资阶吊跃糕输潜入茫下渔的澡输反出脊响恳应萍。s域罢特床性鱼研兴究么系奏统套的忽零咬极阳点欠分穴布慈。比腔例殊环抬节微又弱称校为伸放体大央环逮节说。k为仰放孩大唯系乐数骗。拖实土例娇：董分矩压龄器粪，赶放篮大禁器决，底无借间港隙哨无辟变始形根齿追轮辈传何动纸等齿。（一）比例环节：时域方程：传递函数：9棕/踩2届5推/后2报0浮2矛31麻1积目分遭环诉节有一个0值极点。在图中极点用“”表示，零点用“”表示。K表示比例系数，T称为时间常数。（二）积分环节：时域方程：传递函数：0S平面j09绩/赵2奔5源/赖2钓0搭2扬31扁2积勉分停环遗节烤实纽奉例积分环节实例：①RC图中，为转角，为角速度。可见，为比例环节， 为积分环节。②电动机（忽略惯性和摩擦）齿轮组9会/狮2台5湾/拥2义0漂2券31榨3（店三愁）虽惯衰性侦环庙节时域方程：传递函数：当输入为单位阶跃函数时,有，可解得： ，式中：k为放大系数，T为时间常数。当k=1时，输入为单位阶跃函数时,时域响应曲线和零极点分布图如下：通过原点的斜率为1/T，且只有一个极点（-1/T）。1yt00.632T通过原点切线斜率为1/TjRe0S平面惯葡性垄环炎节9让/首2攀5党/纵2丘0辆2户31傅4求单位阶跃输入的输出响应：可晶见愿，y暑(牛t草)是读非陕周陷期香单灯调化升遍的缸，毅所抱以络惯没性宣环辉节招又棋叫居作期非津周别期辩环阵节伯。惯省性舟环语节唯的单畏位醋阶洋跃惠响恩应9胸/万2絮5戒/常2蝇0挑2厘31烦5①R2C-+R1而R②C两途个淘实道例禁：惯纲性宁环杨节择实照例9漆/迫2蛛5胡/纯2乔0满2母31揉6振胖荡涛环赚节（四）振荡环节：时域方程：传递函数：上碗述棕传娃递瓶函仰数隐有漠两败种洞情屿况效：当时，可分为两个惯性环节相乘。即：传递函数有两个实数极点：9颂/同2延5泳/享2库0惑2娇31赌7振乐荡帐环选节卵分谊析y(t)t0单位阶跃响应曲线极点分布图[分析]：y(t)的上升过程是振幅按指数曲线衰减的的正弦运动。与有关。反映系统的阻尼程度，称为阻尼系数，称为无阻尼振荡圆频率。当时，曲线单调升，无振荡。当时，曲线衰减振荡。越小，振荡越厉害。若，传递函数有一对共轭复数。还可以写成：设输入为：则9共/寻2灯5找/辱2侮0迫2过31强8解：当时，有一对共轭复数极点。所以：解得：[璃例化]滥：搅求初质冶量蹲-乳弹触簧扑-碧阻辽尼洞系员统役的耻和颈。丘（曾见树例仁2退-牢2清，p驾1否1岭）振厚荡嫁环宽节裂例叨子9及/贼2弦5钳/婶2虎0势2说31肾9微片分忌环漠节（五）微分环节：微分环节的时域形式有三种形式：①②③相应的传递函数为：①②③分别称为：纯微分，一阶微分和二阶微分环节。微分环节没有极点，只有零点。分别是零、实数和一对共轭零点（若）。在实际系统中，由于存在惯性，单纯的微分环节是不存在的，一般都是微分环节加惯性环节。9裤/情2目5坦/侍2准0碍2启32真0式碗中唱：y(t)x(t)R1R2C[餐实乌例面]微拔分恐环馆节策实西例9永/简2睡5书/接2塞0茎2外32矿1延指迟奖环凶节（六）延迟环节：又称时滞，时延环节。它的输出是