工业机器人操作与应用（初级）课件【ch12】KUKA 抓手工艺包_第1页
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第十二章KUKA抓手工艺包工业和信息化工业机器人技术技能人才培养工程系列从书工业机器人操作与应用——初级01KUKA抓手工艺包的安装PARTONE01KUKA抓手工艺包的安装Gripper-&SpotTech是用户根据实际生产过程中的工艺要求安装的抓手工艺包。抓手工艺包安装后，用户可以快捷、方便地操作抓手。1.安装方法点击“主菜单”一“投入运行”一“辅助软件”选项，点击“配置”按，再点击“路径选择”按钮，打开“InstallTech-配置安装路径”窗格，图12-1所的安装路径为KRC4系统的D盘存储区，用户也可选择其他辅助存储设备进行安装。最后点击“安装”按钮进行抓手工艺包安装。01KUKA抓手工艺包的安装01KUKA抓手工艺包的安装2.查看是否安装成功安装完成后，可通过点击“主菜单”一“投入运行”一“辅助软件”选项查看是否安装成功，如图12-2所示。软件状态为“已安装”表示安装成功。01KUKA抓手工艺包的安装安装完成后，也可通过点击“主菜单”一“帮助”一“信息”选项查看安装状态，但无法进行软件的卸载等操作，如图12-3所示。02工艺按键说明及配置PARTTWO03工艺按键说明及配置安装抓手工艺包后，需要进行工艺按键的配置。用户可按照实际的工艺要求通过smartHMI操作界面进行配置。工艺按键的配置操作要求用户权限为专家以上。1.配置步骤点击“主菜单”一“配置”一“输入/输出端”一“Gripper”选项，打开“Gun”窗格。03工艺按键说明及配置03工艺按键说明及配置2.抓手类型抓手工艺包中包括5种预设的抓手类型如表12-2所示。用户可以根据需要进行配置在KRC4系统中，可对多达16个不同的抓手进行配置。03抓手指令编写PARTTHREE03抓手指令编写安装抓手工艺包后，可通过预设的联机表格直接在所选的程序中编写抓手指令。有两条抓手指令可供选择。1.抓手指令用户可编写抓手的相应指令，使指令相对起始点或目标点执行。在联机表格中，需要增加CONT，并给出以ms为单位的延迟时间(Delay)。但在编写过程中一定要注意，预进功能可在运行过程中提前触发相应指令，可能造成一些危险。03抓手指令编写延迟示意图(带CONT)如图12-5所示。03抓手指令编写2.SETGripper指令(无CONT)点击“主菜单”-“指令”一“GripperTech”一“SetGripper”选项，打开“编辑器”窗格，在联机表格中配置SETGripper指令参数(无CONT)，点击提示信息区域中的“OK”按钮可存储更改。3.SETGripper指令(带CONT)在联机表格中配置SETGripper指令参数(带CONT)，如图12-7所示。03抓手指令编写03抓手指令编写4.CHECKGripper指令点击“主菜单”一“指令”一“GripperTech”一“CheckGripper”选项，打开“编辑器”窗格，在联机表格中配置CHECKGripper指令参数，如图12-8所示。04搬运程序示例

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