KUKA库卡 常用设置

PAGEPAGE141.如何安装多层多道（老版）1）.MakeanewDirectory:（建立一个新文件夹）C:\KRC\TP\MultiLayer\Template2）.Copythefollowingfilesintothenewdirectory:（将下列文件复制到新文件夹中）-MultiLayer.kfd-vorgabe_multilayer.dat-vorgabe_multilayer.src3）.Makeanewdirectory:（建立一个新文件夹）R1\TP\MultiLayer4）.Copythefollowingfilesintothenewdirectory:（将下列文件复制到新文件夹中）-multilayer.dat-multilayer.src-multilayer_errmsg.dat-multilayer_errmsg.src-multilayer_user.dat-multilayer_user.src5）.Addthepartofthefilesintotheadequatefiles:（将下面的部分对应添加）-add_to_$config.dat（在config最下面写）；foldmultilayerglobalsDeclrealrml_circ_h_valDeclboolbml_circ_active=falseDeclintiml_sens_typDeclboolbml_circ_h=false；endfold-add_to_MenueKeyUser.dat在C：/KRC/ROBOTER/INIT/menukeyuser.ini分三部分对应添加-add_to_sps.dat（在SPS下的；pleaseinsertuserdefinedinitializationcommands下面写）；foldmultilayerinitbml_circ_active=falserml_circ_h_val=-9999.9；foldLOOP(该LOOP为程序自带)；foldmultilayerml_ct_sps()；endfold6）.replacethedriverfortheLiBo-Card把多层多道文件下的libodrv.o复制到-C:\KRC\ROBOTER\Drivers中，把原来的C:\KRC\ROBOTER\Drivers\libodrv.o覆盖掉7）.RuntheML.regfiletoaddtheregistryentries(ifneedstoberemovedusetheMLRemove.reg)(意思是在WINDOWS状态下自己的多层多道文件夹下把程序运行一遍)2.如何卸载和装新的KRC:在WINDOWS状态下把C：/KRC/ROBOTER/INIT和KRC删除掉，冷启动后，把右下角的原KRC右击关闭，用光盘装新KRC关于如何把填弧坑时间改长：点’开始”运行regedithkey_current_user/software/vbandvbaprogramsettings/kukatparc/end_ti,双击右面的MAX，输入5，点确认！3．如何做备份：在WINDOWS状态下打开C：/KRC/UTIL/KRC.configurator/configurator.exe,先把路径移除，再将PATH改为D盘，增加路径后应用。如要备份，用archive进行备份，如果想要备份新的东西，而原来的备份又有用，请将D盘中archive文件名改为其他名字，可以在后面加数字或别的字母，因为archive是默认文件，如果不改，则第二次做的备份将直接把第一次的备份覆盖掉！4.如何卸载弧焊，寻位软件包:在WINDOWS状态下打开C：/KRC_OPTION后，找到对应的弧焊，寻位等，点击uninstall即可，冷启动后就OK!5.如何设置KUKA外部轴点动（以外部轴E1为例）$ASYNC_OPT=TRUE(KRC/STEU/MADA/OPTION.DAT)；2-4条命令都在KRC/STEU/MADA/MACHINE.DAT$ASYNC_AX1_P$IN[9]（输入信号9控制E1轴点动的正方向）$ASYNC_AX1_N$IN[10]（输入信号10控制E1轴点动的负方向）$ZUST_ASYNC$IN[X](使能：设置和move_enable一样的信号即可)5.$ASYNC_AXIS='B00001'(1表示为此时E1是不同步轴，可以点动。此命令必须在机器人程序里写，并运行后才有效，退出程序后$ASYNC_AXIS的值自动会变回'B00000'，所有轴都是同步轴了，不能点动了。)6.如何在SPS中写防碰撞及在外部自动中设防碰撞信号Sps下面写防碰撞，防碰撞触发后，在T1模式下移动焊枪，短接in和out信号（短接为任意的，只要是空端子就行,在下面的程序中以N代替，具体看实际情况）If($in[防碰撞信号]and$in[按钮盒停止信号])or($T1andnot$in[防碰撞信号]and$in[按钮盒停止信号])==truethen$out[N]=trueElse$out[N]=falseendif在T1模式下将机器人手动速度改慢：If$T1==truethen$ov_jog=10endif外部自动配置1：3；2：0；3（有几个工位写几）；4（工位一启动信号）：具体看图纸；5：0；6：0；7（外部启动信号）具体看图纸；8（防碰撞短接输入信号）：具体看短接点；9(报警复位信号)：具体看图纸；10：默认；11：默认12（防碰撞短接输入信号）：具体看短接点4（三色灯黄灯，如果没有三色灯，可以不设）：具体看图纸7（三色灯红灯及按钮盒报警指示灯信号）：具体看图纸1三色灯绿灯及按钮盒程序运行指示灯：具体看图纸（programactive）3.工位运行指示灯（applicationrunning），在单工位情况下，直接输入对应信号，如果是双工位，就保持默认值，在SPS下面写Home位置对应指示灯：具体看图纸其余均为默认！7.如何防止气缸误操作：防止气缸误操作SPS下面写（利用监测单轴的范围,其中输入N是气缸锁紧的检测开关信号，如在气缸锁紧的情况下误操作了被锁紧的外部轴，此时会报警，不允许动作，此时打开气缸即可解除报警）If$in[N]==truethen$AXWORKSPACE[1].MODE=#OUTSIDE_STOPElse$AXWORKSPACE[1].MODE=#OFFEndif设置检测轴范围的操作如下：（根据实际情况设置范围，如-0.1°~+0.1°）8.如何在没有外部启动的情况下进行双工位调用和设工位运行指示灯（sps下面写）ifst<150then$flag[50]=truest=st+1elseifst<300then$flag[50]=falsest=st+1elsest=0endifendif;****************************;*****************************;station_1release?;*****************************IF$IN[工位一启动信号]==falsethen$flag[16]=falseendifif($in[工位一启动信号]andnot$flag[16]andnot$flag[17])==truethen$flag[16]=true$flag[17]=trueendifif($in[工位一启动信号]andnot$flag[16])==truethen$flag[16]=true$flag[17]=falseendifif$flag[17]==truethen$flag[11]=trueelse$flag[11]=falseendifif($flag[13]ornot$flag[17])==truethen$flag[11]=false$flag[17]=falseendifif($flag[50]and$out[绿灯])or($flag[11]and$out[绿灯])==truethen$out[工位一运行指示灯]=trueelse$out[工位一运行指示灯]=falseendif;*********************************************;station_2release?;*********************************************if$in[工位二启动信号]==falsethen$flag[26]=falseendifif($in[工位二启动信号]andnot$flag[26]andnot$flag[27])==truethen$flag[26]=true$flag[27]=trueendifif($in[工位二启动信号]andnot$flag[26])==truethen$flag[26]=true$flag[27]=falseendifif$flag[27]==truethen$flag[21]=trueelse$flag[21]=falseendifif($flag[23]ornot$flag[27])==truethen$flag[21]=false$flag[27]=falseendifif($flag[50]and$out[绿灯])or($flag[21]and$out[绿灯])==truethen$out[工位二运行指示灯]=trueelse$out[工位二运行指示灯]=falseEndif9.有外部启动的双工位情况，直接在CELL中调用程序，双工位运行指示灯在SPS中如下写：If$in[工位一输入信号]==truethen$flag[11]=trueEndifIf$in[工位二输入信号]==truethen$flag[12]=trueEndifIf$flag[11]and$out[程序运行指示灯]andnot$out[工位二运行指示灯]==truethen$out[工位一运行指示灯]=trueElse$out[工位一运行指示灯]=falseEndifIf$flag[12]and$out[程序运行指示灯]andnot$out[工位一运行指示灯]==truethen$out[工位二运行指示灯]=trueElse$out[工位二运行指示灯]=falseEndif10.福尼斯双丝如何在机器人里面设双丝焊电压电流参数（可在编程序时直接设置的）1.首先增加通道，将config/autoextglobals中的inta_act_an_max=2改为4，并初始化一下2．在windows状态下运行regedit进入Hkey_current_user/software/VBandVBAprogramsettings,把ANA3_E的参数改为与ANA1_E一样，把ANA4_E的参数改为与ANA2_E一样；把S_ANA3的参数改为与把S_ANA1一样，把S_ANA4的参数改为与把S_ANA2一样；把W_ANA3的参数改为与把W_ANA1一样，把W_ANA4的参数改为与把W_ANA2一样；把UNIT13的参数改为与把UNIT11一样，把UNIT14的参数改为与把UNIT12一样；并初始化一下3.在windows状态下打开KRC/UTIL/DBTEXTCONVERT文件夹下面的arctech_A10.txt将其中的backgroudlevel(start11,weld11,carterchannel11后面的)改为voltage1；Wirefeed(start12,weld12,carterchannel12后面的)改为wirefeed1;inductance(start13,weld13,carterchannel13后面的)改为voltage2;pulselevel(start14,weld14,carterchannel14后面的)改为wirefeed1;4．进入setup/service/longtext中点第一项longtext—database,找到KRC/UTIL/DBTEXTCONVERT文件夹下面的arctech_A10.txt文件，点击下面的“对”号进行文件导入，导入完毕后，初始化一下，进入程序后即可看到有两个电压电流参数可设！11．福尼斯双丝：1）.I/O配置,首先在KRC/ROBOTER/INIT/DEVENT中增加地址[2]macid=10,地址1和波特率都不用改！Inb0=5,0,xOutb0=5,0,xinb50=10,0,x4inb58=10,8,x4inb66=10,16,x4outb50=10,0,x4outb58=10,8,x4outb66=10,16,x4anin2=10,4,16,2anin1=10,6,16,2anin4=10,12,16,2anin3=10,14,16,2anout2=10,4,16,2anout1=10,6,16,2anout4=10,12,16,2anout3=10,14,16,22）福尼斯双丝CONFIG中需设置如下信号1．输出weld-start401;weldmode403;gaspreflow409;WFD+410;WFD-411;receipterror4122．输入weldready406;arcestablish4013．寻位4134．MODECHAN11下第一行把PARA的值改为13；第二行把PARA的值改为39，val改为1.0；第三行把PARA的值改为40，第四行把PARA的值改为41，第五行把PARA的值改为42MODECHAN12下把1000都改为500MODECHAN13改为与MODECHAN11一样MODECHAN14改为与MODECHAN12一样5．在USERGLOBALS下面写(用于调用程序号和配合SPS使用的)Signalprogno$out【425】to$out[431]Declboolbfronius_stop=true3）福尼斯双丝焊SPS下面需写的东西;Torchsensingif$in[401]==truethen$out[N]=true（N为快速测量输出信号）else$out[N]=falseEndif;RobotreadybitIF($PERI_RDY==TRUE)THEN$OUT[402]=trueendifIF(($peri_RDY==FALSE)and($stopmess==true))then;$out[402]=not($peri_RDY==false)bFRONIUS_stop=$stopmessendifif(($PERI_rdy==true)and(bFRONIUS_stop==true)and($in[406]==false))thenbFRONIUS_stop=falsepulse($out[412],true,1.0)endif;moveenableif($in[405]and$in[407]and$in[工位1停止按钮]and$in[工位2停止按钮])or($T1andnot$in[405]and$in[407]and$in[工位1停止按钮]and$in[工位2停止按钮])==truethen$out[15]=trueelse$out[15]=false4）为了方便了解福尼斯双丝ini_start中写的输入输出点含义，进行I/0注解输入arcestablish401；powerready406;touchcollision405输出weld-start401;robotready402;bit0modes403;bit1modes404;bit2modes405;Masterpower1406;Masterpower2407;gastest409;WFD+410;WFD-411;sourceerrorreset412;touchsensing4135）福尼斯双丝建立ini_start程序，定义焊接的一些功能，在编程序使用前先调用该程序;*****************************;robotreadyOUT402'Robotready'State=TRUEOUT1''State=TRUE;****************************;powersourceerrorresetPULSE412'Sourceerrorreset'State=TRUETime=0.5sec;**********************;operatingmodeOUT403'Bits0modes'State=TRUEOUT404'Bits1modes'State=FALSEOUT405'Bits2modes'State=FALSE;****************************;twinpowermasterselectOUT406'Masterpower1'State=TRUEOUT407'Masterpower2'State=FALSE;**************************;programNRprogno=8;**********************;dynamicpowersource1OUT469''State=TRUEOUT465''State=TRUEOUT466''State=TRUEOUT467''State=TRUEOUT468''State=TRUEOUT470''State=TRUEOUT471''State=TRUEOUT472''State=FALSE;************************;dynamicpowersource2OUT529''State=TRUEOUT530''State=TRUEOUT531''State=TRUEOUT532''State=TRUEOUT533''State=TRUEOUT534''State=TRUEOUT535''State=TRUEOUT536''State=FALSE;*************************;burnbackpowersource1OUT477''State=FALSEOUT478''State=FALSEOUT479''State=FALSEOUT480''State=TRUE;**************************;burnbackpowersource2OUT541''State=FALSEOUT542''State=FALSEOUT543''State=FALSEOUT544''State=TRUE12．福尼斯单丝：1）.福尼斯单丝I/O配置，首先在KRC/ROBOTER/INIT/DEVENT中增加地址[2]macid=11,地址1和波特率都不用改！inb0=5,0,xoutb0=5,0,xinb5=11,0,x4inb9=11,8,x4outb5=11,0,x4outb9=11,8,x2anin2=11,4,16,2anin1=11,6,16,2;anin3=11,8,16,2;anin4=11,10,16,2anout2=11,4,16,2anout1=11,6,16,2;anout3=11,8,16,2;anout4=11,10,16,22）.福尼斯单丝CONFIG中设置输入输出信号输出weld-start41;gaspreflow49;WFD+50;WFD-51输入weldready46;arcestablish41寻位533).福尼斯单丝焊SPS下面需写的东西;Torchsensingif$in[41]==truethen$out[快速测量接口信号]=trueelse$out[快速测量接口信号]=falseendifif($t1andnot$in[45]and$in[47])or($in[45]and$in[47])==truethen$out[16]=trueelse$out[16]=falseEndif4).福尼斯单丝建立ini_start程序，定义焊接的一些功能，在编程序使用前先调用该程序;robotreadyOUT42'robotready'State=TRUE;powersourceerrorresetPULSE52'errorreset'State=TRUETime=0.5sec;operatingmodeOUT43'bit0'State=FALSEOUT44'bit1'State=FALSEOUT45'bit2'State=FALSE;twinpowermasterselectOUT46''State=TRUECONT;programNROUT65''State=TRUEOUT66''State=FALSEOUT67''State=FALSEOUT68''State=TRUEOUT69''State=FALSEOUT70''State=FALSEOUT71''State=TRUE;dynamicpowersource1OUT73''State=TRUEOUT74''State=TRUEOUT75''State=FALSEOUT76''State=FALSEOUT77''State=FALSEOUT78''State=FALSEOUT79''State=FALSEOUT80''State=TRUE;dynamicpowersource2;burnbackpowersource1OUT81''State=FALSEOUT82''State=FALSEOUT83''State=FALSEOUT84''State=TRUEOUT85''State=TRUEOUT86''State=FALSEOUT87''State=FALSEOUT88''State=FALSE;burnbackpowersource2OUT43'bit0'State=TRUEEND5).如何测福尼斯电阻进入二级菜单选择R拆除喷嘴将导电嘴接触工件点动送丝信号或启弧信号观察屏幕，显示RUN计算结果通常7-15，有时也会20****13.TIG福尼斯单丝1).I/O配置，首先在KRC/ROBOTER/INIT/DEVENT中增加地址[2]macid=11,地址1和波特率都不用改！inb0=5,0,xoutb0=5,0,xinb50=11,0,x12outb50=11,0,x4outb58=11,8,x4anout2=11,4,16,2anout1=11,6,16,22).福尼斯TIG单丝建立ini_start程序，定义焊接的一些功能，在编程序使用前先调用该程序;robotreadyandTigmodeOUT402'rob_ready'State=TRUEOUT404'TIG'State=TRUEOUT405'TIG'State=TRUEPULSE412'error_reset'State=TRUETime=0.5sec;basiccurrentOUT465''State=FALSEOUT466''State=FALSEOUT467''State=FALSEOUT468''State=FALSEOUT469''State=FALSEOUT470''State=TRUEOUT471''State=FALSEOUT472''State=TRUE;dcyOUT473''State=FALSEOUT474''State=FALSEOUT475''State=FALSEOUT476''State=FALSEOUT477''State=FALSEOUT478''State=FALSEOUT479''State=FALSEOUT480''State=TRUEEND14).如何设光栅（只在自动和外部自动才能检测）1．KRC/STEU/MADA/$MACHINE.DAT里的signal$safegate_op$in[x];safetygateonpathsto;x为输入信号把外部自动的HOMEPOSITION改为输出信号【Y】,Y为输出信号15).如何做镜像文件和导入文件开机后按F10,选ENGLISH点2创建一个新的镜像做好后会跳出一行英文checktheimagefile,等待自动跳完，关机后拔出U盘导入文件，方法同上，不同是第2步按1，还原1个镜像文件16).如何设艾默生变频器的外部故障点（主要用于急停时候用）假设接了x5和com点，在F7—F7.04—把0改为617).KUKA机器人X11中的短接1,2短接,3,4短接，5,6短接7,8短接,19,20短接,21,22短接,23,24短接,25,26短接,41,42短接,38,50短接,39,51短接如果有外部急停按钮，直接将1,4接急停按钮的一组常闭点，将19,22接急停按钮的另一组常闭点18).KUKA机器人外部轴伺服放大器中的短接1,2短接，4,5短接，4,6短接19).KUKA机器人外部轴伺服放大器对应电机KSD8—1.5KW,KSD16—2.5KW,KSD32—3.2KW/4,2KW,KSD64—8.3KW如果电机与伺服放大器不匹配，会导致电机无法启动或者能启动，但是震动很大,速度很慢！！20).DEVICENETCAN接线一端+V(红)，canH（白），shield（屏蔽线），canL（蓝），-V(黑)另一端5(红)，4（白），3（屏蔽线），2（蓝），1(黑)接在WAGO或BECKOFF模块的那一端需在白，蓝线之际加一个120欧姆的电阻21).EWM单丝1).I/O配置，首先在KRC/ROBOTER/INIT/DEVENT中增加地址[2]macid=1,地址1和波特率都不用改！将总线接口的拨码开关1和8拨上,1代表波特率为500K,8代表地址为1inb0=5,0,xoutb0=5,0,xinb5=1,0,x4outb5=1,0,x4anin1=1,4,16,3anin2=1,6,16,3anin3=1,8,16,3anin4=1,10,16,3anout2=1,4,16,3(电压)anout1=1,6,16,3（电流）anout3=1,8,16,3（动特性）2).EWM单丝CONFIG中设置输入输出信号输出weld-start45;gaspreflow47;weldmodeps/mm43;WFD+49;WFD-51输入weldready42;arcestablish41寻位5021).EWM双丝1).EWM双丝I/O配置，首先在KRC/ROBOTER/INIT/DEVENT中增加地址[2]macid=1,地址1和波特率都不用改！将总线接口的拨码开关1和8拨上,1代表波特率为500K,8代表地址为1；增加地址[3]macid=2,地址1和波特率都不用改！将总线接口的拨码开关1和7拨上,1代表波特率为500K,7代表地址为2inb0