工业机器人技术基础 A卷

《工业机器人技术基础》课程试卷A卷（适用于工业机器人技术专业）考试形式：闭卷答题时间：90分钟题号一二三四五总分核分人题分复查人得分一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1．从体系结构来看，工业机器人可以分为三大部分：、控制器与控制系统、。2.机器人本体一般包含互相连接的机械臂、、各种内外部传感器。其中机械臂主要由机座、腰部、臂部、等组成。3.按结构特征来分，工业机器人通常可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、、多关节机器人、。4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与之间的关系，而与产生该位姿所需的无关。5.机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的。机器人腕部是臂部和手部的连接部件，起支承手部和改变手部的作用。6.工业机器人动力系统按动力源不同可分为、气动动力系统和三大类。7．机器人内部传感器主要包括、速度传感器、。8.机器人控制系统按其控制方式可分为、主从控制系统、。9.工业机器人控制器的功能包括、网络功能、、海量存储、用户接口丰富。10.机器人语言系统包括三个基本状态：、编辑状态、。二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11．（）是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。A.承载能力B.作业范围C.重复定位精度D.定位精度12．1959年由德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫（）。A.VersatranB.UnimateC.SCARAD.PUMA56213.有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（）。A.若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵B.方向余弦阵为一正交阵C.两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1D.矩阵中每行和每列中元素的平方和为114．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（）。A.若相对固系变换则变换矩阵需依次右乘B.若相对动系变换则变换矩阵需依次左乘C.相对固系或动系变换其矩阵相乘顺序不变D.若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘15.绝对式光电编码器其分辨率取决于二进制编码的（）。A.位数B.码道C.0D.116.假设检测角度精度为0.1，则增量式光电编码器的透光缝隙数不少于（）。A.500；B.3600；C.6000；D.无法确定。17.下列传感器不可归于机器人外部传感器的有（）。A.触觉传感器B.应力传感器C.力学传感器D.接近度传感器18.对现有工业机器人控制器存在的问题表述正确的是（）。A.软件兼容性好B.软件容错性高C.软件扩展性好D.开放性差19.工业机器人常用的编程方式是：（）。A.示教编程和离线编程B.示教编程和在线编程C.在线编程和离线编程D.示教编程和软件编程20.典型的工业机器人动作级编程语言是（）。A.AMLB.ALC.AUTOPASSD.KUKA三、名词解释（21～25题，每小题3分，共15分）21.工业机器人自由度22.工业机器人作业范围23.传感器灵敏度24.传感器测量精度25.PWM驱动四、简答题（26～28题，每小题5分，共15分）26.简述工业机器人的基本组成及其技术参数有哪些？27.工业机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？28.工业机器人的典型机器视觉系统由哪些部分组成？五、计算题（29～30题，29小题10分，30小题20分，共30分）29.已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x