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文档简介

自动泊车系统141802004刘小荷汽车主要传感器

倒车影像和超声波测距系统是汽车泊车或倒车时的安全辅助装置。通常，倒车雷达由超声波传感器、控制器和显示器（或蜂鸣器）等部分组成。可视倒车雷达系统

图：超声波测距的原理框图

超声波测距的原理是超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中遇到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波时就立即停止计时。于是利用超声波在空气中的传播速度，以及超声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间差即可计算发射点到障碍物的实际距离，即时间差测距法。超声波测距相位检测法声波幅值检测法往返时间检测法

S：要测量的距离长度C：超声波在空气中的传播速度t：超声波传播的时间差与温度有关与单片机选型有关，定时器定时精度越高，测量结果越准确测距的公式为：超声波测距温度（℃）-30-20-100102030100波速（m/s）31331325323338344349386波速与温度关系表一般温度每升高1℃，声速增加约0.6m/，为了得到较精确的测量结果，必须对波速进行温度补偿：T：现场温度V：实际波速经验模型超声波测距自动泊车辅助系统实际工况路边停车倒车根据计算参数，判断并生成泊车命令（车速命令/方向盘转角命令）启动/实时显示泊车过程接受命令，产生电信号，控制电动助力转向系统超声波传感器/陀螺仪/CCD摄像头等自动泊车辅助系统自动泊车系统控制单元CAN数据总线中的联网关系助力转向控制单元转向力矩传感器实现自动转向功能防抱死制动系统（ABS）控制单元轮速传感器实现减速制动和获取车辆位移信息功能转向柱电子装置控制单元获取车辆要停泊在道路左/右侧的信息超声波传感器车外温度传感器自动泊车系统所有的超声波传感器都用来检测在泊车过程中与侧边障碍物的距离，为自动转向功能服务。探测可

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