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工业机器人系统维护(ABB)Industrialrobotmaintenance(ABB)主讲教师：王皑军TCP校准

我发现ABB机器人IRB_6640在运动时发生明显的抖动现象，可能是工件重心发生偏移与TCP的不精确有关。因此我以ABB机器人_120为例，进行了TCP校准示范。一、注意事项参考点选定以后不能有任何移动。参考点要尽量的尖锐，校准才能更加精确。机器人设置的新TCP不能碰撞参考点，只能无限的接近。二、操作过程（1）、选择参考点（2）、在示教器上设置新TCP数据（3）、修改位置（4）、完成位置修改，查看误差。三、拓展

在工业生产中，对TCP的精度要求很高，工件的重心数据与重量数据对机器人的运动有着很大的影响，最高误差在0.5毫米，但我们应尽量的把误差减小。

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