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文档简介
基础机器人制作与编程(第3版)第八讲机器人距离探测“十三五”职业教育国家规划教材任务一测试扫描频率8.1测试扫描频率01下面用图8.2说明机器人如何用红外频率扫描方式进行距离探测。图中，目标物体在区域3，当机器人发送37500Hz和38250Hz频的红外线时能够探测到物体，当机器人发送39500Hz40500Hz及41500H频率的红外线时不能测到物体。用红外频率扫描方式进行距离探测任务二机器人尾随控制8.2机器人尾随控制01本任务将使一个机器人跟随另一个机器人行走。被跟随的机器人称为引导机器人，跟随的机器人称为尾随机器人，尾随机器人必须知道距离引导机器人有多远。如果尾随机器人落在后面，则它必须能察觉并加速:如果尾随机器人距离引导机器人太近，则它也必须能察觉并减速，如果两者之间的距离正好合适，那么它会等待直到测量距离发生变化用红外频率扫描方式进行距离探测任务三跟踪条纹带8.3跟踪条纹带01材料清单如下。(1)白色粘贴板一张，尺寸为56cmx71cm。(2)19mm宽的黑色聚乙烯绝缘带一卷。参照图8.7用白色粘贴板和绝缘带铺设机器人的跟踪路径。搭建路径8.3跟踪条纹带01调节R探测器的位置向下和向外，如图8.8所示.确保用绝缘带铺设的路径不受荧光灯的干扰。用2k欧姆电阻代替与红外发光二极管串联的1k欧姆电阻，使机器人的探测距离更近。运行程序DisplayBothDistances.bs2，观察调试终端显示的两个R深测器的探测距离。如图8.9所示，把机器人放在白色粘贴板的中央。测试条纹带8.3跟踪条纹带01验证区域读数是否表示被探测的物体在很近的区域。如果两个R探测器给出的读数都是1或0，则表示机器人可以看到白色粘贴板。将机器人放置在如图8.10所示的位置，使两个R探测器都指3条绝缘带的中心，如图8.11所示。调整机器人的位置(靠近或远离绝缘带)，直到两个区域的值都达到4或5，这表明机器人要么发现了一个很远的物体，要么没有发现物体，即机器人看不到绝缘带，此时机器人认为前面没有障碍物。测试条纹带8.3跟踪条纹带01将机器人放在如图8.13所示的“Start”位置，机器人将静止。当把手放在R探测器面时，机器人会向前移动。当机器人走过了开始的条纹带时，把手移开，它会沿着条纹带路径行走。当机器人看到“Fimish”条纹带时，它会停止不动。假定从绝缘带获得的距离读数为5，从白色粘贴板获得的读数为0，则SetPoimt的常量值为2、3和4时都可以使机器人正常工作。尝试采用不同的SetPoint值，观察机器人
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