基于移动式电力消防灭火机器人火焰自动寻地的控制方法与系统与流程

基于移动力消灭火机器焰自寻地控制方法与与流1.本技术涉及力消防灭火自动制系统领域，具体言，涉及一种基电力消防灭火机器人焰自动寻地的控方法、系统、存介质和电子装置。背技：2.现有技术中消防系统，大多通过自然人人为报，而后火警中心根据自然人的警报进出警，到达火场实施灭火操作，然人在报警时，无较好的掌握火势的息，因此无法消单位无法根据火进行适当出警，无对火势进行精确灭，因此存在较大安全隐患。变电等无人值守的环境，火灾发生工作人无法及时知晓，往会造成巨大的产损失。而监控系是当前安防领域内可或缺的一部分在突发事件发生可及时发现并进行理。3.相关技术中由于变电站自动水平日益提高，智化、集约化、精化程度越来越高，变站也已逐步向无值班方式发展，程调度系统集中监已替代现场值守操。电力消防场景，防火区域范围大，部署固定式灭设备投入巨大但效不高，而电力消灭火机器人可灵部署，多点防控，在电力设备发生火时，自动到达发火灾的电力设备近，实现灭火操作4.基于上述技需求，电力消防火机器人如何有效位火焰位置，针性的扑灭起火点，防火灾蔓延是一项需解决的问题。技实要素：5.本技术实施提供了一种基于动式电力消防灭火器人火焰自动寻控制方法与系统，以少解决相关技术针对电力设备火的火焰自动识别，调整消防炮喷射角，从而精准、有的扑灭火灾，防火灾蔓延的技术问，从而进一步提高网稳定运行能力6.在本技术的个实施例中，提了一种基于移动式力消防灭火机器火焰自动寻的控制方，所述方法包括7.信号输入装，所述信号输入置配置为获取目标域的图像数据并输，其中，所述目标域为根据预设方和预设距离设置防火区域，所述信输入装置设置在消炮头上；8.根据所述图数据周期性提取键帧，确定是否存火焰范围，在确存在火焰范围的情况，停止所述消防头运动，对所述像数据做火焰中心位分析；9.火焰中心定成功后，输出火中心位置，根据火中心位置输出消炮头偏移方向与角度10.根据所述消防头偏移方向与角调整消防炮头，执消防炮头水阀开命令。11.在本技术的一实施例中，一种于移动式电力消防火机器人火焰自寻的控制系统，所述系包括：12.消防炮头、炮装置与消防炮就控制柜，所述消防就地控制柜配置接受所述消防炮与炮头控制装置输的信息，所述消炮就地控制柜内有信号输入装置与图分析装置；13.所述信号输入置，配置为获取标区域的图像数据传输，其中，所目标区域为根据所信号输入装置的设方向和预设距设置的防火区域，述信号输入装置设在消防炮头上；14.所述图形分析置，配置为根据述图像数据周期性取关键帧，确定否存在火焰范围，确定存在火焰范的情况下，停止述消防炮头运动，所述图像数据做火中心定位分析；在火焰中心定位功后，输出火焰中位置，根据火焰中位置输出消防炮偏移方向与角度15.所述炮头控制置，配置为根据述消防炮头偏移方与角度调整消防头，执行消防炮水阀开启命令。16.在本技术的一实施例中，还提了一种计算机可读存储介质，所述储介质中存储有计机程序，其中，述计算机程序被置为运行时执行上任一项方法实施例的步骤。17.在本技术的一实施例中，还提了一种电子装置，括存储器和处理，其特征在于，所存储器中存储有算机程序，所述理器被设置为运行述计算机程序以执上述任一项方法施例中的步骤。18.通过本技术实例，通过在消防头上设置摄像头获取实时目标区的位置与图像信息，对标区域进行监控火焰自动识别，现即时火灾报警与理；19.考虑到图形分装置的计算时间迟和通讯延迟，炮控制采用反馈控方式；通过计算时开闭开出信号来制炮头的调整步，实现精准自动寻；20.对图像进行的态监测与处理可现针对电力设备火的火焰自动识别并调整消防炮喷射度，从而精准、效的扑灭火灾，止火灾蔓延，进一提高电网稳定运行力。附图说明21.此处所说明的图用来提供对本术的进一步理解，成本技术的一部，本技术的示意性施例及其说明用解释本技术，并构成对本技术的不限定。在附图中：22.图1是根据本术实施例的基于动式电力消防灭火器人火焰自动寻控制方法的一种可的流程示意图；23.图2是根据本术实施例的火焰动寻的控制方法的程示意图；24.图3是根据本术实施例的图形析装置火焰识别算逻辑示意图；25.图4是根据本术实施例的基于动式电力消防灭火器人火焰自动寻控制系统的结构示图；26.图5是根据本术实施例的一种选的电子装置结构意图。具体实施方式27.下文中将参考图并结合实施例详细说明本技术。要说明的是，在冲突的情况下，本术中的实施例及施例中的特征可相互组合。28.需要说明的是本技术的说明书权利要求书及上述图中的术语“第一”、“第二等是用于区别类的对象，而不必用描述特定的顺序先后次序。29.如图1所示，技术实施例提供一种基于移动式电消防灭火机器人焰自动寻的控制方，包括：30.s202，信号输装置，所述信号入装置配置为获取标区域的图像数并传输，其中，所目标区域为根据设方向和预设距设置的防火区域，述信号输入装置设在消防炮头上；31.s204，根据所图像数据周期性取关键帧，确定是存在火焰范围，确定存在火焰范围情况下，停止所消防炮头运动，所述图像数据做火中心定位分析；32.s206，火焰中定位成功后，输火焰中心位置，根火焰中心位置输消防炮头偏移方向角度；33.s208，根据所消防炮头偏移方与角度调整消防炮，执行消防炮头阀开启命令。34.需要说明的是信号输入设备可获取到目标区域的像信息，因摄像在消防炮头上，因同时可以获取到摄像点的方位信，以及火焰区域的位信息。方位信息以包括方向信息距离信息，其中方向信息和距离信可以同时获取，也以先获取方向信，在经过方向偏计算后再决定是否距离信息。35.如图3所示，一实施例中，上根据所述图像数据期性提取关键帧确定是否存在火焰围，在确定存在焰范围的情况下停止所述消防炮头动，对图像数据火焰中心定位分；方法还包括：36.s1，对关键帧行差影图分析，确认图像数据存在态变化时，提取新图像数据进行预理，所述预处理括图像灰度化、像二值化、图像去；37.s2，对预处理的最新图像数据行面积分析、色彩析、火焰颜色分、火焰灰度梯度分，根据火焰面积算火焰中心点像位置，获取火灾中点像素位置。38.需要说明的是对火焰范围的初识别若失败，则返通过信号输入装对目标区域进行再的扫描，可通过扫描角度等进行改。39.如图2-图3所，在一实施例中，述火焰中心定位功后，输出火焰中心位置，根据火中心位置输出消炮头偏移方向与度，方法还包括：40.s1，根据消防头定位点与目标域的距离、所述火中心点像素位置视频中心点位置、算所述消防炮头水平偏移角度和直偏移角度；其中述消防炮头定位点目标区域的距离系统预设，视频心点位置根据当前防炮头所在角度获。41.在一实施例中上述根据所述消炮头偏移方向与角调整消防炮头，行消防炮头水阀开命令，方法还包：42.s1，通过反馈制电路的控制所消防炮头的底座液阀持续水平或垂移动，通过计算时开闭开出信号来制所述消防炮头调整步长，其中，始步长为系统预设43.s2，每个调整长结束后，重新算所述消防炮头的平偏移角度和垂偏移角度并输出，至炮控制装置，随着水平偏移度和垂直偏移角的值得逐渐减少，逐渐减少步，步长最低为1度。44.需要说明的是可以通过反馈控电路的开关量输入制消防炮头的底液压阀持续水平或直移动，通过计时间上开关量输和开关量输出的量再以信号的方式传以控制所述消防头的调整步长；始步长可以系统预，建议设定为5度，际过程中根据消炮头大小高度等进调整。45.可选的实施方中，上述获取目区域的图像数据并输，方法还包括46.s1，根据接收火灾报警信号，目标区域进行扫描其中，所述扫描数包括防火区域最扫描面积、扫描度、扫描路径、描步长、扫描速度扫描周期；47.s2，根据所述描参数与图像数，确定所述火焰范。48.需要说明的是除了周期性的对标区域扫描，还可在收到人为告警系统传输的火灾信时，进行扫描。工程应用时，需考虑电力消防机器运动轨迹定位点与力设备之间的距，如机器人定位与电力设备较远时摄像头监视区域可完全覆盖防火区时，可灵活配置消炮头大范围扫描作，有效减少整火焰自动寻的时。49.如图4所示，据本技术实施例又一个方面，还提了一种基于移动电力消防灭火机人火焰自动寻的制系统，包括：50.消防炮头、炮装置装置与消防就地控制柜，所述防炮就地控制柜置为接受所述消防头与炮头控制装传输的信息，所消防炮就地控制柜设有信号输入装置图形分析装置；51.信号输入装置配置为获取目标域的图像数据并传，其中，所述目区域为根据所述信输入装置的预设向和预设距离设的防火区域，所述号输入装置设置在防炮头上；52.图形分析装置配置为根据所述像数据周期性提取键帧，确定是否在火焰范围，在确存在火焰范围的况下，停止所述防炮头运动，对所图像数据做火焰中定位分析；并在焰中心定位成功，输出火焰中心位，根据火焰中心位输出消防炮头偏方向与角度；53.炮头控制装置配置为根据所述防炮头偏移方向与度调整消防炮头执行消防炮头水阀启命令。54.在一实施例中上述系统包括：形分析装置对关键进行差影图分析当确认图像数据存动态变化时，提最新图像数据进预处理，所述预处包括图像灰度化、像二值化、图像噪；对预处理后最新图像数据进行积分析、色彩分析火焰颜色分析、焰灰度梯度分析根据火焰面积计算焰中心点像素位置获取火灾中心点素位置。55.在一实施例中上述系统包括：头控制装置通过反控制电路控制所消防炮头的底座液阀持续水平或垂移动，通过计算间开闭开出信号来制所述消防炮头的整步长，其中，始步长为系统预；每个调整步长结后，重新计算所消防炮头的水平移角度和垂直偏角度并输出至炮头制装置，随着水平移角度和垂直偏角度的值得逐渐少，逐渐减少步长步长最低为1度56.示例性实施例157.本示例性实施中，以一种基于动式电力消防灭火器人火焰自动寻控制系统部署于变电站例进行说明，主检测对象为变电站可能发火灾的地点。58.当系统接收到灾报警信号后，防炮头将预置位为点，按照一定的动轨迹(炮头活动范为左右90度、上50度、20度)进行运动，带动像头对防火区域进行范围扫描；视频像头作为整个系的信号输入装置，过rj45接口将流体信息传输至图分析装置；图形析装置按照一定的期提取关键帧进行初分析，初步判断灾发生的大致范；当在某一关键帧初步发现疑似火焰烟雾图像时，将止消防炮头运动并进一步提取视频息进行火焰图形分。59.火焰图形分析先提取关键帧(间隔1～5s)进行差图分析，确认视频像存在动态变化(可存在的烟雾或火摇摆)；提取最新的视频画面进行对性分析，对视频画进行图像灰度化图像二值化、图去噪等一系列处理基于处理过的图像息进行面积分析色彩分析、ycbcr火焰颜色分析火焰灰度梯度分析、火尖叫分析等，确火灾中心点像素置及过火面积。其火焰面积分析使用标区域圆形度计、火焰面积增大别和火焰尖角数目计算；rgb色彩断主要依据r》r_avg、g》g_avg、》g》b等公式断；ycbcr火焰颜色判断主依据|cr(x,y)-cb(x,y)|≥γ，其中γ为设定阈值，值范围为1～100，应不同的检测率误报率；通过上一系列计算得出火中心点像素位置，根火焰中心点像素置pix(x1、y1)、视频中心点位pix(x2、y2)、消机器人定位点与力设备之间的距离l(消防炮机器人定位点为预设位置l作为参数存储系统中)，计算炮头水平偏角度h和垂直偏移角度v，并通rj45接口传输至炮头控制置。60.炮头控制装置过rj45接口接收炮头水平移角度h和垂直偏移角v，通过24v控制电路开出控制炮头底液压阀持续水平或直移动，通过计时间开闭开出信来控制炮头的调步长，初始步长5度；考虑到图形分析装置的计算时间迟和通讯延迟，实现精准自动寻，炮头控制采用反控制方式；在炮头制期间，每个调步长结束后，图分析装置会重新计炮头水平偏移角度和垂直偏移角v输出至炮头控制装置，随h值和v值的逐渐减少，逐渐少步长，步长最为1度。61.当完成火焰精定位后，炮头控装置会发出消防炮备就绪信号，移式电力消防机器人根据该信号打开阀及风机，开始火。62.根据本技术实例的又一个方面还提供了一种用于施上述事件发生率的确定方法的电装置，上述电子置可以但不限于用于服务器中。如所示，该电子装包括存储器502和处理器504，存储器502中存有计算机程序，该处理504被设置为通过计算机序执行上述任一方法实施例中的步骤。63.可选地，在本施例中，上述电装置可以位于计算网络的多个网络备中的至少一个网设备。64.可选地，在本施例中，上述处器可以被设置为通计算机程序执行下步骤：65.s1，获取目标域的图像数据并输，其中，所述目区域为根据预设向和预设距离设置防火区域，所述号输入装置设置消防炮头上；66.s2，根据所述像数据周期性提关键帧，确定是否在火焰范围，在定存在火焰范围的况下，停止所述防炮头运动，对述图像数据做火焰心定位分析；67.s3，火焰中心位成功后，输出火焰中心置，根据火焰中位置输出消防炮头偏移方向与度；68.s4，根据所述防炮头偏移方向角度调整消防炮头执行消防炮头水开启命令。69.可选地，本领普通技术人员可理解，图5所示的结构仅为示意电子装置也可以是智能机(如android手机、ios手机等、平板电脑、掌电脑以及移动互联网设备mobileinternetdevices，mid)、pad等端设备。图5其并不对上述电子置的结构造成限。例如，电子装还可包括比图5中所示更多或者更少的件(如网络接口等)，或者有与图5所示不同的配。70.其中，存储器502可用于存储软件程序以模块，如本技术施例中的事件发生概率的确定法与其应用的神网络模型的训练法和装置对应的程指令/模块，处理器504通过运行存储在存储器502内的软程序以及模块，而执行各种功能应以及数据处理，实现上述的事件生概率的确定。存器502可包括高速机存储器，还可以括非易失性存储，如一个或者多个性存储装置、闪、或者其他非易性固态存储器。一些实例中，存储502可进一步包相对于处理器504远程设的存储器，这些程存储器可以通过网络连接至端。上述网络的例包括但不限于联网、企业内部网局域网、移动通信及其组合。其中存储器502具体可以但不限于用储存事件发生概率的确的程序步骤。作一种示例，如图5所示，上述存器502中可以但不限于括上述事件发生率的确定系统中拾音模块、通信模、告警模块等。此，还可以包括但限于上述事件发概率的确定系统中其他模块单元，本例中不再赘述。71.可选地，上述传输装置506用于经由一网络接收或者发数据。上述的网络具体实例可括有线网络及无网络。在一个实中，传输装置506包括一个网络适配(networkinterfacecontroller，nic)，其通过网线与其他网络设备与路由相连从而可与互网或局域网进行讯。在一个实例中传输装置506为射频(radiofrequency，rf)模块其用于通过无线式与互联网进行通讯。72.此外，上述电装置还包括：炮控制装置508，用于显示火焰情况并合做出相应的反馈和连接总线510，用于连上述电子装置中各个模块部件。73.本技术的实施还提供了一种计机可读的存储介质该存储介质中存有计算机程序，其，该计算机程序设置为运行时执上述任一项方法实例中的步骤。74.可选地，在本施例中，上述存介质可以被设置为储用于执行以下骤的计算机程序：75.s1，获取目标域的图像数据并输，其中，所述目区域为根据预设向和预设距离设置防火区域，所述号输入装置设置消防炮头上；76.s2，根据所述像数据周期性提关键帧，确定是否在火焰范围，在定存在火焰范围的况下，停止所述防炮头运动，对述图像数据做火焰心定位分析；77.s3，火焰中心位成功后，输出焰中心位置，根据焰中心位置输出防炮头偏移方向与度；78.s4，根据所述防炮头偏移方向角度调整消防炮头执行消防炮头水开启命令。79.可选地，存储质还被设置为存用于执行上述实施中的方法中所包括的步骤的计算机程，本实施例中对不再赘述。80.可选地，在本施例中，本领域通技术人员可以理上述实施例的各方法中的全部或部步骤是可以通过序来指令终端设相关的硬件来完成该程序可以存储于计算机可读存储质中，存储介质以包括：闪存盘、读存储器(read-onlymemory，rom)、机存取器(randomaccessmemoryram)、磁盘或光盘等。81.上述本技术实例序号仅仅为了述，不代表实施例优劣。82.上述实施例中集成的单元如果软件功能单元的形实现并作为独立产品销售或使用时可以存储在上述算机可读取的存介质中。基于这样理解，本技术的技方案本质上或者对现有技术做出献的部分或者该技方案的全部或部分以以软件产品的式体现出来，该算机软件产品存储存储介质中，包括干指令用以使得台或多台计算机备(可为个人计算机、服务器或者网络设等)执行本技术各个实施例所方法的全部或部步骤。83.在本技术的上实施例中，对各实施例的描述都各侧重，某个实施中没有详述的部分可以参见其他实例的相关描述。84.在本技术所提的几个实施例中应该理解到，所揭露的客端，可通过其它的方式实现。中，以上所描述装置实施例仅仅示意性的，例如所单元的划分，仅仅一种逻辑功能划，实际实现时可有另外的划分方式例如多个单元或组可以结合或者可集成到另一个系，或一些特征可以略，或不执行。一点，所显示或论的相互之间的合或直接耦合或通连接可以是通过一接口，单元或模的间接耦合或通连接，可以是电性其它的形式。85.所述作为分离件说明的单元可是或者也可以不是理上分开的，作单元显示的部件可是或者也可以不物理单元，即可位于一个地方，或也可以分布到多个络单元上。可以据实际的需要选其中的部分或者全单元来实现本实施方案的目的。86.另外，在本技各个实施例中的功能单元可以集成一个处理单元中也可以是各个单元独物理存在，也以两个或两个以单元集成在一个单中。上述集成的元既可以采用硬的形式实现，也以采用软件功能单的形式实现。87.以上所述仅是技术的优选实施式，应当指出，对本技术领域的普技术人员来说，在脱离本技术原理前提下，还可以出若干改进和润饰这些改进和润饰也视为本技术的保范围。技特：1.一种基于移式电力消防灭火器人火焰自动寻的制方法，其特征于，包括：信号输入置，所述信号输装置配置为获取标区域的图像数据传输，其中，所述标区域为根据预方向和预设距离置的防火区域，所信号输入装置设置消防炮头上；根所述图像数据周性提取关键帧，确是否存在火焰范围在确定存在火焰围的情况下，停所述消防炮头运动对所述图像数据做焰中心定位分析火焰中心定位成后，输出火焰中心置，根据火焰中位置输出消防炮偏移方向与角度根据所述消防炮头移方向与角度调整防炮头，执行消炮头水阀开启命令。2.根据权利求1所述的方法，其特在于，所述根据述图像数据周期提取关键帧，确定否存在火焰范围，确定存在火焰范的情况下，停止述消防炮头运动，所述图像数据做火中心定位分析；括：对关键帧进差影图分析，当确图像数据存在动态化时，提取最新像数据进行预处，所述预处理包括像灰度化、图像二化、图像去噪；预处理后的最新像数据进行面积分、色彩分析、火焰色分析、火焰灰梯度分析，根据焰面积计算火焰中点像素位置，获取灾中心点像素位。3.根据权利要求2所述的方法其特征在于，所述火焰心定位成功后，出火焰中心位置根据火焰中心位置出消防炮头偏移方与角度，包括：据消防炮头定位与目标区域的距离所述火灾中心点像位置、视频中心位置、计算所述防炮头的水平偏移度和垂直偏移角度其中所述消防炮定位点与目标区的距离为系统预设视频中心点位置根当前消防炮头所角度获得。4.根据权利要求3所的方法，其特征在于所述根据所述消炮头偏移方向与度调整消防炮头，行消防炮头水阀开命令，包括：通反馈控制电路控所述消防炮头的底液压阀持续水平或直移动，通过计时间开闭开出信来控制所述消防炮的调整步长，其中初始步长为系统设；每个调整步结束后，重新计算述消防炮头的水平移角度和垂直偏角度并输出，至头控制装置，随着平偏移角度和垂直移角度的值得逐减少，逐渐减少长，步长最低为1度。5.根据权利要1所述的方法，特征在于，所述获目标区域的图像据并传输，所述方法包括：根据接收火灾报警信号，目标区域进行扫描其中，所述扫描参包括防火区域最扫描面积、扫描度、扫描路径、扫步长、扫描速度与描周期；根据所扫描参数与图像据，确定所述火焰范围。6.一种基移动式电力消防火机器人火焰自动的控制系统，其征在于，包括：消防头、炮头装置装与消防炮就地控柜，所述消防炮就控制柜配置为接受述消防炮头与炮控制装置传输的息，所述消防炮就控制柜内设有信号入装置与图形分装置；所述信号入装置，配置为获目标区域的图像数并传输，其中，述目标区域为根所述信号输入装置预设方向和预设距设置的防火区域所述信号输入装设置在消防炮头上；所述形分析装置，