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文档简介

已知机器人手臂OA在铅垂面内位置如图所示，分别在下列条件下：

1）OA8mm,st0.2t2m,t

sint

rad

2）OA8mm,AB0.2m,tt

3

2 6

rad，tt2rad

6

1

3）OA8mm,AB0.2m,st0.1t2m,t

6

costrad

求t＝1s时，手腕处B点在该瞬时的绝对速度vB和绝对加速度aB。

0.4(0.80.2)(26cos6)

2

2

解：该题中OA长应为0.8m，

(1)vB 0.817(m/s)

aBaraeac&r&(r)r2r&&s&en

故aB的大小为：

2renret2s&et

0.4

222

3

22

24 144

0.4312

aB 0.37(m/s2)

[&(OAs)]2[&(OAs)cos]2

()2( cos

3

3 3

)2

（2）vB 1.17(m/s)

B r e c r B

aaaa&r&(r)r2r&&2re2rcosircosj2&rsinj故a

的大小为：

（3）v

B

aB

2.

(s&&(OAs)sin)(&(OAs)cos)

0

0

(

m

/s

2)

aaaa&r&a&2re&re&s&i

B r e c O r t 1

(0.2)202

0

.2

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