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2.5.3IRB120机器人3轴大臂LOGO5.3IRB120机器人3轴大臂【例2-11】创建如图2-140所示的工业机器人3轴大臂三维模型。操作步骤如下。图2-140ABB120机器人3轴大臂5.3IRB120机器人3轴大臂（1）新建文件，命名为“ABB120-大臂(3轴)”。单击“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择YZ平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面。以原点为圆心，绘制如图2-141所示草图，单击“完成草图”，退出草图环境。【例2-11】创建如图2-140所示的工业机器人3轴大臂三维模型。操作步骤如下。图2-141绘制草图5.3IRB120机器人3轴大臂（2）在快捷工具栏单击“拉伸”快捷命令，或选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“拉伸”，均可弹出“拉伸”对话框。如图2-142所示，“曲线规则”选择“单条曲线”，“选择曲线”为步骤1）草图曲线的外缘轮廓线，“方向”指定为XC，“开始距离”输入60，“结束距离”输入90，“布尔”操作选择“无”，单击“应用”。图2-142外缘轮廓拉伸操作5.3IRB120机器人3轴大臂（3）重新“选择曲线”为步骤（1）绘制的直径为90的圆，“开始距离”输入50，“结束距离”输入60，“布尔”操作选择“合并”，单击“应用”；“选择曲线”为步骤（1）绘制的直径为70的圆，“开始距离”输入48，“结束距离”输入50，“布尔”操作选择“合并”，单击“应用”；“选择曲线”为步骤（1）绘制的直径为115的圆，“开始距离”输入50，“结束距离”输入60，“布尔”操作选择“合并”，单击“应用”；“选择曲线”为步骤（1）绘制的边长为25的正方形四条边，“开始距离”输入0，“结束距离”输入60，“布尔”操作选择“合并”，单击“应用”；如图2-143所示，“选择曲线”为步骤（1）绘制的边长为35的正方形四条边，“开始距离”输入50，“结束距离”输入60，“布尔”操作选择“合并”，单击“确定”，完成右侧实体建模。图2-143内部实体拉伸操作5.3IRB120机器人3轴大臂

（4）单击“边倒圆”快捷命令，选择“菜单”→“插入”→“细节特征”→“边倒圆”，均可弹出“边倒圆”对话框。如图2-144所示，“选择边”为两条封闭的轮廓线及长方体的四条直线边，半径输入5，单击“确定”，完成边倒圆操作。图2-144边倒圆操作5.3IRB120机器人3轴大臂（5）选择“菜单”→“插入”→“关联复制”→“镜像几何体”，可弹出“镜像几何体”对话框。如图2-145所示，“选择对象”为创建的实体，“指定平面”为草图平面，单击“确定”，完成镜像几何体操作。进行“

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