2.5 工业机器人（ABB IRB120）本体建模

2.5.1IRB120机器人1轴底座2.5.1IRB120机器人1轴底座【例2-9】创建如图2-75所示的工业机器人1轴底座三维模型。操作步骤如下。图2-75工业机器人1轴底座2.5.1IRB120机器人1轴底座（1）新建模型文件，命名为“ABB120-底座(1轴)”。单击“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择XY平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面，绘制如图2-76所示的草图，单击“完成草图”，退出草图环境。图2-76绘制草图曲线2.5.1IRB120机器人1轴底座（2）在快捷工具栏单击“拉伸”快捷命令，或选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“拉伸”，均可弹出“拉伸”对话框。如图2-77所示，“曲线规则”选择“单条曲线”，“选择曲线”为步骤（1）草图曲线中边长180的正方形（含R10圆角)，“方向”指定为“-ZC”，“开始距离”输入150，“结束距离”输入164，“布尔”操作选择“无”，单击“应用”。重复拉伸操作，“选择曲线”为步骤（1）草图曲线中直径180的圆，“方向”指定为“-ZC”，“开始距离”输入0，“结束距离”输入150，“布尔”操作选择“无”，单击“应用”。重复拉伸操作，选择曲线”为步骤（1）草图曲线中边长130的正方形，“方向”指定为“-ZC”，“开始距离”输入15.5，“结束距离”输入160.5，“布尔”操作选择“无”，单击“确定”。图2-77拉伸曲线创建实体2.5.1IRB120机器人1轴底座（3）单击“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择步骤（2）中拉伸边长130的正方形获得的长方体的顶部（ZC）平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面，绘制如图2-78所示的草图，单击“完成草图”，退出草图环境。图2-78绘制草图曲线2.5.1IRB120机器人1轴底座（4）在工具栏单击“拉伸”快捷命令，弹出“拉伸”对话框。“曲线规则”选择“单条曲线”，“选择曲线”为如图2-79所示，“指定矢量”为“-ZC”，“开始距离”为0，“结束距离”为15，“布尔”操作为“减去”，单击“确定”。图2-79拉伸曲线创建实体2.5.1IRB120机器人1轴底座（5）在快捷工具栏单击“拔模”快捷命令，或选择“菜单”→“插入”→“细节特征”→“拔模”，均可弹出“拔模”对话框。“指定矢量”选择ZC，选择如图2-80所示的固定面和拔模面，“角度1”输入10，单击“确定”。图2-80拔模操作

2.5.1IRB120机器人1轴底座（6）在快捷工具栏单击“拉伸”快捷命令，弹出“拉伸”对话框。“曲线规则”选择“单条曲线”，“选择曲线”如图2-81所示，“指定矢量”为ZC，“开始距离”输入0，“结束距离”输入10，“布尔”操作选择“无”，单击“应用”。

图2-81拉伸曲线创建实体2.5.1IRB120机器人1轴底座（7）重复拉伸操作，“选择曲线”如图2-82所示，“指定矢量”为ZC，“开始距离”输入0，“结束距离”输入20，“布尔”操作为“合并”，单击“应用”。图2-82拉伸曲线创建实体2.5.1IRB120机器人1轴底座（8）重复拉伸操作，“选择曲线”如图2-83所示，“指定矢量”为ZC，“开始距离”输入0，“结束距离”输入3，“布尔”操作选择“无”，单击“应用”。图2-83拉伸曲线创建实体2.5.1IRB120机器人1轴底座（9）重复拉伸操作，“选择曲线”如图2-84所示，“指定矢量”为ZC，“开始距离”输入0，“结束距离”输入7，“布尔”操作选择“无”，单击“应用”。图2-84拉伸曲线创建实体2.5.1IRB120机器人1轴底座（10）重复拉伸操作，“选择曲线”如图2-85所示，“指定矢量”为ZC，“开始距离”输入0，“结束距离”输入10，“布尔”操作选择“无”，单击“应用”。图2-85拉伸曲线创建实体2.5.1IRB120机器人1轴底座（11）重复拉伸操作，“选择曲线”如图2-86所示，“指定矢量”为ZC，“开始距离”输入0，“结束距离”输入15，“布尔”操作为“合并”，单击“确定”。图2-86拉伸曲线创建实体2.5.1IRB120机器人1轴底座（12）单击“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择步骤（2）中拉伸边长130的正方形获得的长方体的左侧面（-YC）平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面，绘制如图2-87所示的草图。图2-87绘制草图曲线2.5.1IRB120机器人1轴底座（13）在快捷工具栏单击“拉伸”快捷命令，弹出“拉伸”对话框。“曲线规则”选择“单条曲线”，“选择曲线”如图2-88所示，“指定矢量”为XC，“开始距离”输入0，“结束距离”输入15，“布尔”操作为“减去”，单击“应用”。（14）重复拉伸操作，“选择曲线”如图2-89所示，“指定矢量”为XC，“开始距离”输入0，“结束距离”输入15，“布尔”操作为“减去”，单击“应用”。图2-88拉伸曲线创建实体

图2-89拉伸曲线创建实体2.5.1IRB120机器人1轴底座（15）重复拉伸操作，“选择曲线”如图2-90所示，“指定矢量”为-XC，“开始距离”输入0，“结束距离”输入5，“布尔”操作为“合并”，单击“应用”。（16）重复拉伸操作，“选择曲线”如图2-91所示，“指定矢量”为-XC，“开始距离”输入0，“结束距离”输入5，“布尔”操作为“无”，单击“应用”。图2-90拉伸曲线创建实体

图2-91拉伸曲线创建实体谢谢2.5.2IRB120机器人2轴腰部LOGO2.5.2IRB120机器人2轴腰部【例2-10】创建如图2-92所示的工业机器人2轴腰部三维模型。操作步骤如下。图2-92工业机器人2轴腰部2.5.2IRB120机器人2轴腰部【例2-10】创建如图2-92所示的工业机器人2轴腰部三维模型。操作步骤如下。（1）新建文件，命名为“ABB120-腰部(2轴)”。单击“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择XY平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面，绘制如图2-93所示直径215的圆，单击“完成草图”，退出草图环境。图2-93绘制草图曲线2.5.2IRB120机器人2轴腰部（2）选择“菜单”→“插入”→“曲面”→“有界平面”，可弹出“有界平面”对话框，“选择曲线”为步骤（1）绘制的圆，单击“确定”，创建一有界平面。在快捷工具栏单击“拉伸”快捷命令，或选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“拉伸”，均可弹出“拉伸”对话框。如图2-94所示，“选择曲线”为步骤（1）绘制的圆，“指定矢量”为“ZC”，“开始距离”为0，“结束距离”为25，“体类型”为“片体”，单击“确定”。图2-94拉长曲线创建片体2.5.2IRB120机器人2轴腰部（3）选择“菜单”→“插入”→“基准/点”→“基准平面”，可弹出“基准平面”对话框，如图2-95所示，“类型”选择“按某一距离”，“平面参考”为XZ平面，“距离”为107.5，单击“确定”，插入一基准平面。图2-95插入基准平面2.5.2IRB120机器人2轴腰部（4）选择“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择步骤（3）创建的基准平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面，绘制如图2-96所示的草图曲线，单击“完成草图”，退出草图环境。图2-96绘制草图2.5.2IRB120机器人2轴腰部（5）选择“菜单”→“插入”→“派生曲线”→“投影”，弹出“投影曲线”对话框，选择“要投影的曲线或点”为步骤（4）创建的草图曲线，“选择对象”为如图2-97所示的圆柱面，投影方向“指定矢量”为YC，单击“确定”，完成投影曲线。图2-97投影曲线2.5.2IRB120机器人2轴腰部（6）选择“菜单”→“插入”→“基准/点”→“基准平面”，可弹出“基准平面”对话框，如图2-98所示，“类型”选择“按某一距离”，“平面参考”为YZ平面，“距离”为107.5，单击“确定”，插入一个基准平面。图2-98插入基准平面2.5.2IRB120机器人2轴腰部（7）选择“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择步骤（6）创建的基准平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面，绘制如图2-99所示的草图曲线，单击“完成草图”，退出草图环境。图2-99绘制草图2.5.2IRB120机器人2轴腰部（8）选择“菜单”→“插入”→“派生曲线”→“投影”，弹出“投影曲线”对话框，选择“要投影的曲线或点”为步骤（7）的草图曲线，“选择对象”为图2-100所示的圆柱面，投影方向“指定矢量”为-XC，单击“确定。（9）选择“菜单”→“插入”→“曲线”→“直线”，弹出“直线”对话框，选择如图2-101所示的两个点，单击“确定”，完成插入空间直线。图2-100投影曲线

图2-101插入空间直线2.5.2IRB120机器人2轴腰部（10）选择“菜单”→“插入”→“派生曲线”→“投影”，弹出“投影曲线”对话框，选择“要投影的曲线或点”为步骤（9）创建的空间直线，“选择对象”为如图2-102所示的圆柱面，投影方向“指定矢量”为-YC，单击“确定”。（11）重复步骤（9）和步骤（10）的操作，完成其他空间直线的创建和投影，如图2-103所示。图2-102投影曲线

图2-103创建空间直线及投影曲线2.5.2IRB120机器人2轴腰部（12）选择“菜单”→“格式”→“WCS”→“原点”，弹出“点”对话框，选择如图2-104所示的点，单击“确定”，完成WCS原点的移动。（13）选择“菜单”→“插入”→“基准/点”→“基准平面”，可弹出“基准平面”对话框，如图2-105所示，“类型”选择“自动判断”，“平面参考”为YZ平面，单击“点对话框”，“参考”为WCS的原点，连续单击“确定”，插入一基准平面。图2-104移动WCS原点

图2-105插入基准平面2.5.2IRB120机器人2轴腰部（14）选择“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择步骤（13）创建的基准平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面，绘制如图2-106所示的直线，单击“完成草图”，退出草图环境。（15）选择“菜单”→“插入”→“扫掠”→“扫掠”，弹出“扫掠”对话框，“曲线规则”改为“单条曲线”，选择截面曲线为步骤（14）创作的直线，选择引导线为如图2-107所示的投影曲线，单击“应用”。图2-106绘制草图

图2-107扫掠操作2.5.2IRB120机器人2轴腰部（16）重复扫掠操作，选择截面曲线（14）步创建直线，引导线为图2-108所示投影曲线，单击“应用”。（17）重复扫掠操作，图2-109所示，选择截面曲线为步骤（15）创建的扫掠曲面的-XC方向的一条边，选择引导线为如图2-109所示投影曲线，单击“应用”。图2-108扫掠操作

图2-109扫掠操作2.5.2IRB120机器人2轴腰部（18）重复步骤（15）、（16）、（17）的扫掠操作，选择不同的截面线和引导线，创建多个曲面，完成后如图2-110所示。（19）选择“菜单”→“插入”→“派生曲线”→“桥接”，可弹出“拉伸”对话框。分别选择如图2-111所示的两条边为起始对象和终止对象，单击“确定”，插入桥接曲线。图2-110扫掠创建多个曲面

图2-111插入桥接曲线2.5.2IRB120机器人2轴腰部（20）选择“菜单”→“插入”→“网格曲面”→“通过曲线网格”，可弹出“通过曲线网格”对话框。先选择主曲线，选择如图2-112所示的①号边，单击鼠标中键，再选择②号边，单击鼠标中键，再次单击鼠标中键，切换到交叉曲线选择，选择③号边，单击鼠标中键，选择④号边，单击“确定”。图2-112插入网格曲面2.5.2IRB120机器人2轴腰部（21）选择“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择步骤（13）创建的基准平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面，绘制如图2-113所示的直线，单击“完成草图”，退出草图环境。图2-113绘制草图5.2IRB120机器人2轴腰部（22）选择“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择XY基准平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面，绘制如图2-114所示的曲线，单击“完成草图”，退出草图环境。（23）在快捷工具栏单击“拉伸”快捷命令，弹出“拉伸”对话框。如图2-115所示，“曲线规则”选择“自动判断曲线”，“选择曲线”为步骤（22）草图曲线，“方向”指定为“ZC”，“开始距离”输入20，“结束距离”输入55，“体类型”为片体，“布尔”操作选择“无”，单击“确定”。图2-114绘制草图

图2-115拉伸曲线创建实体2.5.2IRB120机器人2轴腰部（24）选择“菜单”→“插入”→“派生曲线”→“投影”，弹出“投影曲线”对话框，选择“要投影的曲线或点”为如图2-116所示的边，“选择对象”为步骤（23）拉伸平面，投影方向“指定矢量”为步骤（21）绘制的直线，单击“确定”。（25）选择“菜单”→“插入”→“曲线”→“直线”，弹出“直线”对话框，选择如图2-117所示的两个点，单击“确定”，完成插入空间直线。图2-116绘制草图曲线

图2-117插入空间直线2.5.2IRB120机器人2轴腰部（26）选择“菜单”→“插入”→“派生曲线”→“投影”，弹出“投影曲线”对话框，选择“要投影的曲线或点”为图2-118所示的两条边，“选择对象”为步骤（23）拉伸平面，投影方向“指定矢量”为步骤（25）绘制直线，单击“确定”。图2-118投影曲线2.5.2IRB120机器人2轴腰部（27）选择“菜单”→“插入”→“基准/点”→“点”，弹出“点”对话框，“类型”选择“交点”，分别选择如图2-119所示的投影曲线与拉伸片体的竖直边，单击“应用”。重复基准点操作，选择投影曲线与拉伸片体的另一竖直边，单击“确定”，插入两个基准点。图2-119插入基准点2.5.2IRB120机器人2轴腰部（28）选择“菜单”→“插入”→“曲线”→“直线”，弹出“直线”对话框，选择如图2-120所示的两个点，单击“应用”，完成插入空间直线。重复操作，插入三条空间曲线。图2-120插入空间直线2.5.2IRB120机器人2轴腰部（29）单击“曲线”菜单栏下的“修剪曲线”快捷工具，弹出“修剪曲线”对话框，如图2-121所示，“选择曲线”为投影曲线，“边界对象”为步骤（28）创建的空间直线，完成投影曲线的修剪。重复上述操作，完成另一投影曲线修剪。图2-121修剪曲线2.5.2IRB120机器人2轴腰部（30）选择“菜单”→“插入”→“网格曲面”→“通过曲线网格”，可弹出“通过曲线网格”对话框。先选择主曲线，选择如图2-122所示的①号边，单击鼠标中键，再选择②号边，单击鼠标中键，再次单击鼠标中键，切换到交叉曲线选择，选择③号边，单击鼠标中键，选择④号边，单击“应用”。重复上述操作，完成另外两个网格曲面的创建。图2-122插入网格曲面2.5.2IRB120机器人2轴腰部（31）选择“菜单”→“插入”→“关联复制”→“阵列特征”，弹出“阵列特征”对话框，“选择特征”为步骤（25）绘制的空间直线，“指定矢量”为ZC方向，其他设置如图2-123所示，单击“确定”。图2-123阵列特征2.5.2IRB120机器人2轴腰部（32）重复投影曲线操作，分别以步骤（30）阵列曲线为投影方向矢量，获得另外的投影曲线②、③、④，如图2-124所示。图2-124投影曲线2.5.2IRB120机器人2轴腰部（33）重复步骤（27）、（28）、（29）对投影曲线③进行修剪。如果投影曲线与拉伸实体竖直边不相交，单击“曲线”菜单栏下的“曲线长度”快捷工具，弹出“修剪曲线”对话框，如图2-125所示，输入数值对曲线进行延长。图2-125增加曲线长度2.5.2IRB120机器人2轴腰部（34）对步骤（32）的投影曲线②、④，进行插入空间直线操作。择“菜单”→“插入”→“曲线”→“直线”，弹出“直线”对话框，选择如图2-126所示的两个点，单击“应用”，完成插入空间直线。重复操作，插入其他直线，最终使得四条投影曲线相连。图2-126插入直线2.5.2IRB120机器人2轴腰部（35）选择“菜单”→“插入”→“网格曲面”→“通过曲线网格”，弹出“通过曲线网格”对话框。先选择主曲线，选择如图2-127所示的①号边，单击鼠标中键，再选择②号边，单击鼠标中键，再次单击鼠标中键，切换到交叉曲线选择，选择③号边，单击鼠标中键，选择④号边，单击“应用”。图2-127插入网格曲面2.5.2IRB120机器人2轴腰部（36）重复上述网格曲面操作，完成所有网格曲面的创建，如图2-128所示。（37）选择“菜单”→“插入”→“网格曲面”→“通过曲线网格”，弹出“通过曲线网格”对话框。先选择主曲线，选择如图2-129所示的①号边，单击鼠标中键，再选择②号边，单击鼠标中键，再次单击鼠标中键，切换到交叉曲线选择，选择③号边，单击鼠标中键，选择④号边，单击“确定”。图2-128插入网格曲面

图2-129插入网格曲面2.5.2IRB120机器人2轴腰部（38）选择“菜单”→“插入”→“组合”→“缝合”，弹出“缝合”对话框，如图2-130所示，选择所有网格曲面，单击“确定”，完成曲面的缝合。（39）选择“修剪体”快捷工具，或选择“菜单”→“插入”→“修剪”→“修剪体”，弹出“修剪体”对话框，如图2-131所示，选择“目标体”为圆柱面，选择工具为步骤（36）缝合面，调整修剪方向，单击“确定”，完成修剪操作。图2-130缝合网格曲面

图2-131修剪体2.5.2IRB120机器人2轴腰部（40）选择“菜单”→“插入”→“组合”→“缝合”，弹出“缝合”对话框，如图2-132所示，选择步骤（36）的缝合面，步骤（37）修剪的圆柱面，以及底部的有界平面，单击“确定”，增大公差，完成曲面的缝合，获得实体。（41）在快捷工具栏单击“拉伸”快捷命令，弹出“拉伸”对话框。如图2-133所示，选择步骤（22）绘制的草图曲线，“开始距离”为10，“结束距离”为120，“布尔”操作选择“合并”，单击“确定”，完成拉伸操作。图2-132缝合曲面获得实体

图2-133拉伸实体2.5.2IRB120机器人2轴腰部（42）在快捷工具栏单击“边倒圆”快捷命令，或选择“菜单”→“插入”→“细节特征”→“边倒圆”，弹出“边倒圆”对话框，如图2-134所示，选择四条边，半径12mm，完成边倒圆操作。（43）选择“菜单”→“格式”→“WCS”→“原点”，弹出“点”对话框，选择如图2-135所示的底部圆心点，单击“确定”，完成WCS原点的移动。图2-134边倒圆

图2-135移动WCS原点2.5.2IRB120机器人2轴腰部（44）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“圆柱”，弹出“圆柱”对话框，如图2-136所示，“指定矢量”为-XC，“指定点”相对WCS（58，0，120），“直径”为126，“高度”为110，“布尔”操作为“合并”，单击“应用”。（45）重复圆柱操作，如图2-137所示，“指定矢量”为-XC，“指定点”相对WCS（-52，0，120），“直径”为110，“高度”为7.5，单击“应用”。图2-136创建圆柱体

图2-137创建圆柱体2.5.2IRB120机器人2轴腰部（46）重复圆柱操作，如图2-138所示，“指定矢量”为-ZC，“指定点”为WCS原点，“直径”为215，“高度”为10，单击“应用”。（47）重复圆柱操作，如图2-139所示，“指定矢量”为-ZC，“指定点”相对WCS（0，0，-10），“直径”为180，“高度”为5，单击“确定”。图2-138创建圆柱体

图2-139创建圆柱体谢

谢LOGO2.5.3IRB120机器人3轴大臂LOGO5.3IRB120机器人3轴大臂【例2-11】创建如图2-140所示的工业机器人3轴大臂三维模型。操作步骤如下。图2-140ABB120机器人3轴大臂5.3IRB120机器人3轴大臂（1）新建文件，命名为“ABB120-大臂(3轴)”。单击“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择YZ平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面。以原点为圆心，绘制如图2-141所示草图，单击“完成草图”，退出草图环境。【例2-11】创建如图2-140所示的工业机器人3轴大臂三维模型。操作步骤如下。图2-141绘制草图5.3IRB120机器人3轴大臂（2）在快捷工具栏单击“拉伸”快捷命令，或选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“拉伸”，均可弹出“拉伸”对话框。如图2-142所示，“曲线规则”选择“单条曲线”，“选择曲线”为步骤1）草图曲线的外缘轮廓线，“方向”指定为XC，“开始距离”输入60，“结束距离”输入90，“布尔”操作选择“无”，单击“应用”。图2-142外缘轮廓拉伸操作5.3IRB120机器人3轴大臂（3）重新“选择曲线”为步骤（1）绘制的直径为90的圆，“开始距离”输入50，“结束距离”输入60，“布尔”操作选择“合并”，单击“应用”；“选择曲线”为步骤（1）绘制的直径为70的圆，“开始距离”输入48，“结束距离”输入50，“布尔”操作选择“合并”，单击“应用”；“选择曲线”为步骤（1）绘制的直径为115的圆，“开始距离”输入50，“结束距离”输入60，“布尔”操作选择“合并”，单击“应用”；“选择曲线”为步骤（1）绘制的边长为25的正方形四条边，“开始距离”输入0，“结束距离”输入60，“布尔”操作选择“合并”，单击“应用”；如图2-143所示，“选择曲线”为步骤（1）绘制的边长为35的正方形四条边，“开始距离”输入50，“结束距离”输入60，“布尔”操作选择“合并”，单击“确定”，完成右侧实体建模。图2-143内部实体拉伸操作5.3IRB120机器人3轴大臂

（4）单击“边倒圆”快捷命令，选择“菜单”→“插入”→“细节特征”→“边倒圆”，均可弹出“边倒圆”对话框。如图2-144所示，“选择边”为两条封闭的轮廓线及长方体的四条直线边，半径输入5，单击“确定”，完成边倒圆操作。图2-144边倒圆操作5.3IRB120机器人3轴大臂（5）选择“菜单”→“插入”→“关联复制”→“镜像几何体”，可弹出“镜像几何体”对话框。如图2-145所示，“选择对象”为创建的实体，“指定平面”为草图平面，单击“确定”，完成镜像几何体操作。进行“合并”布尔操作，完成ABB120工业机器人3轴大臂的三维建模。图2-145镜像几何体操作谢

谢LOGO2.5.4IRB120机器人4轴肘部LOGO5.4IRB120机器人4轴肘部【例2-12】创建如图2-146所示的工业机器人4轴肘部三维模型。操作步骤如下。图2-146ABB120机器人4轴肘部5.4IRB120机器人4轴肘部【例2-12】创建如图2-146所示的工业机器人4轴肘部三维模型。操作步骤如下。（1）新建文件，命名为“ABB120-肘部(4轴)”。单击“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择YZ平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面，绘制如图2-147所示的草图，单击“完成草图”，退出草图环境。图2-147绘制草图曲线5.4IRB120机器人4轴肘部（2）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“拉伸”，弹出“拉伸”对话框，如图2-148所示，“指定矢量”-XC，“开始距离”10，“结束距离”90，单击“确定”。图2-148拉伸草图曲线创建实体5.4IRB120机器人4轴肘部（3）单击“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择YZ平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面，绘制如图2-149所示的草图，单击“完成草图”，退出草图环境。图2-149绘制草图曲线5.4IRB120机器人4轴肘部（4）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“拉伸”，弹出“拉伸”对话框，如图2-150所示，“指定矢量”-XC，“开始距离”为2，“结束距离”为102，单击“确定”。图2-150拉伸草图曲线创建实体5.4IRB120机器人4轴肘部（5）单击“边倒圆”快捷命令，或选择“菜单”→“插入”→“细节特征”→“边倒圆”，弹出“边倒圆”对话框。“选择边”如图2-151所示，半径输入5，单击“确定”，完成边倒圆操作。图2-151边倒圆5.4IRB120机器人4轴肘部（6）单击“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择步骤4）拉伸实体的外表面（XC方向）为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面，绘制如图2-152所示的草图。图2-152绘制草图曲线5.4IRB120机器人4轴肘部（7）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“拉伸”，弹出“拉伸”对话框，如图2-153所示，“指定矢量”为-XC轴，“开始距离”输入0，“结束距离”输入28，“布尔”操作为“减去”，单击“应用”。重复上述操作，“开始距离”输入74，“结束距离”输入102，单击“确定”。图2-153拉伸草图曲线创建实体5.4IRB120机器人4轴肘部（8）单击“倒斜角”快捷命令，或选择“菜单”→“插入”→“细节特征”→“倒斜角”，弹出“倒斜角”对话框。“选择边”如图2-154所示，距离输入24.5，单击“确定”，完成倒斜角操作。图2-154边倒圆5.4IRB120机器人4轴肘部（9）单击“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择步骤（4）拉伸实体的外表面（XC方向）为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面，绘制如图2-155所示的草图。图2-155绘制草图曲线5.4IRB120机器人4轴肘部（10）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“拉伸”，弹出“拉伸”对话框，如图2-156所示，“指定矢量”为XC轴，“开始距离”输入-2，“结束距离”输入8，“布尔”操作为“无”，单击“确定”。图2-156拉伸草图曲线创建实体5.4IRB120机器人4轴肘部（11）单击“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择步骤（4）拉伸实体的外表面（XC方向）为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面，绘制如图2-157所示的草图。图2-157绘制草图曲线5.4IRB120机器人4轴肘部（12）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“拉伸”，弹出“拉伸”对话框，如图2-158所示，“选择曲线”为直径95的圆，“指定矢量”为-XC轴，“开始距离”输入0，“结束距离”输入105，“布尔”操作为“合并”，单击“应用”。重复拉伸操作，“选择曲线”为直径90的圆，“指定矢量”为XC轴，“开始距离”输入0，“结束距离”输入10，“布尔”操作为“合并”，单击“应用”。重复拉伸操作，指定矢量”为-XC轴，“开始距离”输入105，“结束距离”输入115，“布尔”操作为“合并”，单击“应用”。图2-158拉伸草图曲线创建实体5.4IRB120机器人4轴肘部（13）重复拉伸操作，“选择曲线”如图2-159所示，指定矢量”为-XC轴，“开始距离”输入0，“结束距离”输入12，“布尔”操作为“合并”，单击“应用”。图2-159拉伸草图曲线创建实体5.4IRB120机器人4轴肘部（14）重复拉伸操作，“选择曲线”如图2-160，“指定矢量”为-XC轴，“开始距离”输入-8，“结束距离”输入20，“布尔”操作为“合并”，单击“确定”。（15）选择“菜单”→“格式”→“WCS”→“原点”，弹出“点”对话框，“类型”选择“两点之间”，指定点选择如图2-161所示的点，单击“确定”，完成WCS原点移动。图2-160拉伸草图曲线创建实体

图2-161移动WCS原点5.4IRB120机器人4轴肘部（16）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“圆柱”，弹出“圆柱”对话框，“指定矢量”为YC，“指定点”为WCS原点，其他参数如图2-162所示，单击“确定”。图2-162插入圆柱谢

谢LOGO2.5.5IRB120机器人5轴小臂LOGO2.5.5IRB120机器人5轴小臂【例2-13】创建如图2-163所示的工业机器人5轴小臂三维模型。操作步骤如下。图2-163ABB120机器人5轴小臂2.5.5IRB120机器人5轴小臂【例2-13】创建如图2-163所示的工业机器人5轴小臂三维模型。操作步骤如下。（1）新建文件，命名为“ABB120-小臂(5轴)”。选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“圆柱”，弹出“圆柱”对话框，“指定矢量”为ZC轴，“指定点”为WCS原点，“直径”输入70，“高度”输入20，单击“确定”，完成圆柱体创建，如图2-164所示。图2-164圆柱体创建2.5.5IRB120机器人5轴小臂

（2）选择“菜单”→“插入”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择XY平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面。绘制如图2-165所示的草图，单击“完成草图”，退出草图工作环境。图2-165绘制草图2.5.5IRB120机器人5轴小臂（3）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“拉伸”，弹出“拉伸”对话框，“选择曲线”为如图2-166所示的草图曲线，“指定矢量”为ZC轴，“开始距离”输入0，“结束距离”输入20，单击“应用”。图2-166拉伸草图曲线创建实体2.5.5IRB120机器人5轴小臂（4）在“拉伸”对话框中，“选择曲线”为如图2-167所示的草图曲线，“指定矢量”为ZC轴，“开始距离”输入10，“结束距离”输入20，“布尔”操作为“减去”，选择步骤（3）创建的拉伸实体，单击“确定”。图2-167拉伸实体2.5.5IRB120机器人5轴小臂（5）选择“菜单”→“插入”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择YZ平面为工作平面，单击“确定”，进入草图界面，绘制如图2-168所示的草图，单击“完成草图”，退出草图环境。图2-168绘制草图2.5.5IRB120机器人5轴小臂（6）在快捷工具栏单击“拉伸”快捷命令，弹出“拉伸”对话框，“曲线规则”选“单条曲线”，“选择曲线”为如图2-169所示步骤（5）绘制的草图曲线，“方向”指定为XC，“开始距离”输入35，“结束距离”输入60，“布尔”操作选“无”，单击“应用”。图2-169拉伸草图2.5.5IRB120机器人5轴小臂（7）重复拉伸操作，在“拉伸”对话框中，“选择曲线”为如图2-170所示步骤（5）绘制的草图曲线，“方向”指定为XC，“开始距离”输入0，“结束距离”输入35，“布尔”操作选择“无”，单击“确定”。图2-170拉伸草图2.5.5IRB120机器人5轴小臂（8）单击“倒斜角”快捷工具图标，或选择“菜单”→“插入”→“细节特征”→“倒斜角”，可弹出“倒斜角”对话框。如图2-171所示，选择实体边，“距离”输入10，单击“确定”，完成倒斜角。图2-171倒斜角2.5.5IRB120机器人5轴小臂（9）单击“边倒圆”快捷工具图标，或选择“菜单”→“插入”→“细节特征”→“边倒圆”，可弹出“边倒圆”对话框。选择如图2-172所示的实体边，“半径”输入5，单击“确定”，完成边倒圆。图2-172边倒圆2.5.5IRB120机器人5轴小臂（10）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“圆柱”，弹出“圆柱”对话框，“指定矢量”为-XC轴，如图2-173所示，“指定点”为实体下部圆心点，“直径”输入60，“高度”输入6，“布尔”操作为“合并”，单击“确定”。图2-173插入圆柱体2.5.5IRB120机器人5轴小臂（11）选择“菜单”→“插入”→“关联复制”→“镜像几何体”，可弹出“镜像几何体”对话框。如图2-174所示，“选择对象”为创建的实体，“指定平面”为草图平面，单击“确定”，完成镜像几何体操作。图2-174镜像操作2.5.5IRB120机器人5轴小臂（12）单击“合并”快捷工具，或选择“菜单”→“插入”→“组合”→“合并”，弹出“合并”对话框，选择如图2-175所示的实体，单击“确定”。（13）选择“菜单”→“插入”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择步骤（12）合并实体的前面（-YC）为工作平面，单击“确定”，进入草图界面，绘制如图2-176所示的草图，单击“完成草图”，退出草图环境。图2-175合并实体图2-176绘制草图2.5.5IRB120机器人5轴小臂（14）在快捷工具栏单击“拉伸”快捷命令，弹出“拉伸”对话框中，“曲线规则”为“单条曲线”，“选择曲线”为如图2-177所示步骤（13）草图曲线，“方向”指定为-YC，“开始距离”输入0，“结束距离”输入2，“布尔”操作选择“合并”，单击“确定”。图2-177拉伸草图2.5.5IRB120机器人5轴小臂（15）在“拉伸”对话框中，“选择曲线”为如图2-178所示步骤（13）草图曲线，“方向”为-YC，“开始距离”0，“结束距离”4，“布尔”操作为“合并”，单击“确定”。图2-178拉伸草图2.5.5IRB120机器人5轴小臂（16）在“拉伸”对话框中，“选择曲线”为如图2-179所示步骤（13）草图曲线，“方向”指定为-YC，“开始距离”0，“结束距离”6，“布尔”操作为“合并”，单击“确定”。（17）单击“倒斜角”快捷工具图标弹出“倒斜角”对话框。如图2-180所示，选择实体边，“距离”输入2，单击“确定”，完成倒斜角。图2-179拉伸草图

图2-180倒斜角2.5.5IRB120机器人5轴小臂（18）选择“菜单”→“插入”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择如图2-181所示的平面为工作平面，单击“确定”，进入草图界面，绘制如图2-181所示直径4的6个圆，单击“完成草图”，退出草图环境。图2-181绘制草图2.5.5IRB120机器人5轴小臂（19）单击“拉伸”命令，弹出“拉伸”对话框，如图2-182所示，“曲线规则”选“单条曲线”，“选择曲线”为步骤（18）草图曲线的6个圆，“方向”为YC，“开始距离”0，“结束距离”6，“布尔”操作选“减去”，选择相应实体，单击“确定”，完成打孔。图2-182拉伸打孔2.5.5IRB120机器人5轴小臂（20）选择“菜单”→“插入”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择YZ平面为工作平面，单击“确定”，进入草图界面，绘制如图2-183所示的草图，单击“完成草图”，退出草图环境。图2-183绘制草图2.5.5IRB120机器人5轴小臂（21）单击“拉伸”命令，弹出“拉伸”对话框。如图2-184所示，“曲线规则”选择“单条曲线”，“选择曲线”为步骤（20）草图曲线的直径20、16、15的三个圆，“方向”为YC，“开始距离”输入-6，“结束距离”输入6，“布尔”操作选“无”，单击“应用”。图2-184拉伸操作2.5.5IRB120机器人5轴小臂（22）单击“拉伸”命令，弹出“拉伸”对话框。“选择曲线”为如图2-185所示，“方向”指定为YC，“开始距离”-6，“结束距离”6，“布尔”操作选择“无”，单击“确定”。（23）单击“减去”布尔操作命令，弹出“求差”对话框。“选择体”和“工具体”为如图2-186所示，单击“确定”。图2-185外缘轮廓拉伸操作

图2-186求差操作2.5.5IRB120机器人5轴小臂（24）选择“菜单”→“编辑”→“对象显示”，弹出“圆柱”对话框，弹出“编辑对象显示”对话框，如图2-187所示，选择所有实体，单击“颜色”，在弹出的“调色板”中选择66号颜色，单击“确定”，颜色更改。图2-187更改对象颜色谢

谢LOGO2.5.6IRB120机器人6轴腕部LOGO2.5.6IRB120机器人6轴腕部【例2-14】创建如图2-188所示的工业机器人6轴腕部三维模型。操作步骤如下。图2-188ABB120机器人6轴腕部2.5.6IRB120机器人6轴腕部【例2-14】创建如图2-188所示的工业机器人6轴腕部三维模型。操作步骤如下。（1）新建文件，命名为“ABB120-腕部(6轴)”。选择“菜单”→“插入”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择YZ平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面。绘制如图2-189所示草图，单击“完成草图”，退出草图工作环境。图2-189绘制草图2.5.6IRB120机器人6轴腕部（2）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“拉伸”，弹出“拉伸”对话框，“曲线规则”选择“单条曲线”，如图2-190所示，“指定矢量”为XC，“开始距离”输入0，“结束距离”输入62，单击“应用”。（3）重复拉伸操作，如图2-191所示，“指定矢量”为XC，“开始距离”输入0，“结束距离”输入10，“布尔”操作为“减去”，单击“应用”。图2-190拉伸曲线创建实体

图2-191拉伸曲线创建实体2.5.6IRB120机器人6轴腕部（4）重复拉伸操作，如图2-192所示，“指定矢量”为XC，“开始距离”输入52，“结束距离”输入62，“布尔”操作为“减去”，单击“应用”。（5）单击“边倒圆”快捷命令，或选择“菜单”→“插入”→“细节特征”→“边倒圆”，弹出“边倒圆”对话框。“选择边”如图2-193所示，半径输入10，单击“确定”，完成边倒圆操作。图2-192拉伸曲线创建实体

图2-193边倒圆2.5.6IRB120机器人6轴腕部（6）选择“菜单”→“格式”→“WCS”→“原点”，弹出“点”对话框，“类型”选择“两点之间”，“指定点1”和“指定点2”选择如图2-194所示的点（上下水平线段中点），单击“确定”，完成WCS原点的移动。图2-194移动WCS原点2.5.6IRB120机器人6轴腕部（7）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“圆柱”，弹出“圆柱”对话框，“指定矢量”为XC轴，如图2-195所示，“指定点”相对于WCS原点（-6，0，0），“直径”输入60，“高度”输入74，“布尔”操作为“合并”，单击“确定”，完成圆柱体创建。图2-195创建圆柱体2.5.6IRB120机器人6轴腕部

（8）选择“菜单”→“插入”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择步骤（2）拉伸实体的顶部平面为工作平面，单击“确定”，绘制如图2-196所示的草图，单击“完成草图”，退出草图工作环境。图2-196绘制草图2.5.6IRB120机器人6轴腕部logo（9）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“拉伸”，弹出“拉伸”对话框，“选择曲线”为步骤（8）绘制的草图曲线，如图2-197所示，“指定矢量”为-ZC，“开始距离”输入2，“结束距离”输入15，“布尔”操作为“合并”，单击“确定”。图2-197创建拉伸实体2.5.6IRB120机器人6轴腕部（10）单击“边倒圆”快捷命令，或选择“菜单”→“插入”→“细节特征”→“边倒圆”，弹出“边倒圆”对话框。“选择边”如图2-198所示，半径输入2，单击“确定”，完成边倒圆操作。图2-198边倒圆2.5.6IRB120机器人6轴腕部（11）选择“菜单”→“格式”→“WCS”→“原点”，弹出“点”对话框，“类型”选择“两点之间”，“指定点1”和“指定点2”选择如图2-199所示的点（左右竖直线段中点），单击“确定”，完成WCS原点的移动。图2-199移动WCS原点2.5.6IRB120机器人6轴腕部（12）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“圆柱”，弹出“圆柱”对话框，“指定矢量”为-YC轴，如图2-200所示，“指定点”为WCS原点，“直径”输入75，“高度”输入40，“布尔”操作为“无”，单击“确定”，完成圆柱体创建。图2-200创建圆柱体2.5.6IRB120机器人6轴腕部（13）选择“菜单”→“插入”→“基准/点”→“基准平面”，弹出“基准平面”对话框，选择如图2-201所示的平面，单击“应用”。重复上述操作，选择对称的后侧平面，单击“确定”，创建两个基准平面。图2-201创建基准平面2.5.6IRB120机器人6轴腕部（14）单击“修剪体”快捷工具，或选择“菜单”→“插入”→“修剪”→“修剪体”，弹出“修剪体”对话框，如图2-202所示，“选择体”为步骤（12）创建的圆柱，选择平面为步骤（13）创建的基准平面，单击“应用”。重复上述操作，进行圆柱体另一侧的修剪。修剪完成后，进行“合并”操作。图2-202修剪圆柱体2.5.6IRB120机器人6轴腕部（15）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“圆柱”，弹出“圆柱”对话框，“指定矢量”为YC轴，“指定点”为WCS原点，“直径”输入68，“高度”输入20，“布尔”操作为“无”，单击“确定”，完成圆柱体创建。选择“菜单”→“插入”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择步骤（15）创建圆柱体的左侧面为工作平面，单击“确定”，绘制如图2-203所示的草图，单击“完成草图”，退出草图工作环境。图2-203绘制草图2.5.6IRB120机器人6轴腕部（16）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“拉伸”，弹出“拉伸”对话框，“选择曲线”为如图2-204所示步骤（16）绘制的草图曲线，“指定矢量”为YC，“开始距离”输入0，“结束距离”输入3，“布尔”操作为“无”，单击“确定”。图2-204创建拉伸实体2.5.6IRB120机器人6轴腕部（17）选择“菜单”→“插入”→“关联复制”→“阵列特征”，弹出“阵列特征”对话框，“选择特征”为步骤（16）创建的拉伸实体，“指定矢量”为YC，“指定点”如图2-205所示，“数量”输入6，“节距角”