汽车倒车测距仪

页汽车倒车测距仪摘要：随着外出人数的增加，不再满足一般交通工具的出行、购物和驾驶越来越频繁，汽车已经成为不可缺少的移动工具，中国的汽车销量不仅居世界前列。并创造了全球纪录。我国已经车水马龙，道路越来越拥挤，甚至找不到停车位也变得困难，其中最典型的就是倒车。例如，在一个特别繁忙和拥挤的购物中心倒车对司机来说是一件特别麻烦的事情。它经常有一点疏忽，它将与汽车的后部障碍物，甚至与行人碰撞。所以对于汽车的倒车安全做出一些设计。本论文采用超声波测距，测出汽车车尾障碍物与车尾距离，使得驾驶员在倒车时能够安全的避免障碍物，方便倒车。根据超声波传输过程中距离与时间的关系，设计了一种利用AT89C51单片机进行控制和数据处理的超声波测距仪。使用自行设计的车辆反向测距仪可以精确测量车辆后面的距离。在了解和分析国内外单片机汽车换向测距仪相关技术的基础上，结合最新研究成果，对基于超声波测距的汽车换向测距系统的研究与开发进行了深入的研究与探讨。该系统分为测距模块、系统控制模块和显示警报模块，并分别对其进行方案分析与设计，构建了单片机汽车倒车测距仪构架和设计方案,在硬件电路中，详细说明了运用单片机技术可实现的可视倒车预警系统的测距原理，分析了以单片机为主控单元的系统硬件设计和软件设计，并对该系统进行了实验和误差的分析，并给出了本系统的稳定性指标。关键词：AT89C51单片机，超声波，LED,收发电路ThedesignofcarparkingrangefinderAbstract:Inthisthesis,ultrasonicdistancemeasurementwasusedtomeasurethedistancebetweenthevehicle'srearobstaclesandtherearofthevehicle,whichenabledthedrivertosafelyavoidobstacleswhenreversingthevehicleandfacilitatereversingIn

this

paper,

using

the

relation

of

the

ultrasonic

transmission

distance

and

time

by

C8051F

MCU

controlling

and

data

processing

design

capacity

points

that

can

accurately

measure

the

distance

between

the

ultrasonic

range

finder,

using

the

design

of

car

parking

ranger,

can

more

accurately

measure

the

distance

between

the

obstacle

and

vehicle.

SCM

car

parking

on

the

analysis

on

the

basis

of

rangefinders

related

technologies,

combined

with

the

latest

research

results,

Based

on

Ultrasonic

Ranging

System

reversing

conducted

in-depth

study

and

research.

The

system

is

divided

into

distance

module,

alarm

system

control

module

and

display

module,

with

respect

to

their

program

analysis,

construction

of

the

single

chip

architecture

and

design

of

car

parking

ranger

program;

in

the

hardware

circuit,

described

in

detail

the

use

of

microcomputer

technology

to

achieve

Distance

visual

reversing

warning

system

implementation

principle,

analysis

based

on

single

chip

main

control

unit

of

the

system

hardware

and

software

design,

and

tested

the

system

and

error

analysis,

Given

the

stability

of

the

system

indicators.

Key

words:

C8051F

MCU

Ultrasound,

LED,

Transceiver

Circuit绪论汽车倒车测距仪能准确的测量并显示车辆后方障碍物离车辆尾部的距离,并同时用间断的滴滴声报警,间断时间随障碍物距离变短而缩短。驾驶员不仅可以直接看见被显示的距

离,还可以用听觉判断车后障碍物与车尾距离的远近。一般都适用于各种车身车辆的倒车。仪器共有三个部分组成:监控器、接线盒和探测器。监控器由单片计算机为核心的集成电路组成,发射,并接收频率稳定的40kHz超声波,根据发射信号与回波信号之间的时间差计算障碍物与车辆后部的距离。监控器安装在驾驶室驾驶员便于观察的位置,面板上有3位LED数码管显示器,清晰悦目,小数点固定在第一位数后,

显示单位精确到厘米。

接线盒包括电器盒主体，电器盒主体内设有电器插座，所述电器插座与电器盒主体。由于本实验用新型中电器插座与电器盒主体之间为拆分式结构连接，根据车型的需求，当汽车的电气电路或电气连接变更时，不用重新开发电器盒模具，只需拔掉电器插座，在其空位上安装另一个不同结构的电器插座，快速便捷。探测器是用来探测汽车后的障碍物离车尾的距离并及时反馈给电路，保证倒车的安全性。

利用超声波测距的技术和单片机技术设计并制作出超声波汽车倒车测距仪。该系统在通用的汽车倒车报警装置的基础上采用了计算机控制技术和超声波测距技术，通过显示障碍物与汽车车尾的距离并根据其距离的远近并实时发出报警，排除了驾驶员停车和起动车辆时前后左右探视所引起的麻烦，提高了驾驶的安全性。

目前国内一般都用专用的集成电路去设计超声波测距仪，但是专用的集成电路的成本非常高，并且显示距离一般也非常困难，操作与使用也不是很便捷，而本设计研究的测距仪器成本比较低廉，性能非常优良，市场前景非常广阔，对提高我国汽车工业的技术水平，具有非常大的意义，在整个倒车的过程中自动检测并计算车尾到最近障碍物的距离，并用数字显示出来，在倒车到车辆极限距离时会发出急促的滴滴滴的警告声，警示驾驶员注意刹车。本设计可有效的降低和避免那些驾驶停车视野不佳的大型汽车如冷藏车、集装箱车、垃圾车、食品车、载货车、公共汽车等倒车发生的交通事故，另外还特别可用于夜间辅助驾驶员倒车、倒车入库以及在停车场停车，甚至还能防范盗贼扒车。

近些年来随着科技的快速发展，单片机在各个领域的应用正在不断的深入，同时带动了传统的控制检测技术的更新。在自动控制的单片机应用的系统中，单片机往往作为一个非常关键的部件来运用，仅单片机方面的知识是不够的，应根据具体的硬件结构和软件结构实施软硬件结合，并加以完善。第二章超声波传感器的介绍1.超声波传感器的定义超声波传感器是将信号以超声波的形式转化成其他能量（通常是电信号）的传感器。是由压电晶片组成，既可以发射超声波，同时也可以接收超声波。2.超声波传感器的特点（1）频率长，波长短，绕射现象小，方向性好、能够成为射线而定向性传播（2）对固体、液体的穿透本领很大3.超声效应当超声波在一些介质中传播时，由于超声波与介质两两之间起的一些相互作用，使介质发生了一些物理的变化或化学的变化，从而产生了一系列热学的、力学的、电磁的和化学的超声效应，包括以下4种效应：

1.机械效应。超声波的机械作用可促成凝胶的液化、液体的乳化和固体的散化。当超声波在流体介质中形成驻波时

,悬浮在流体中的一些细小颗粒因受机械力的作用而聚集在波节处，在空间形成了具有周期性的堆积。超声波在磁致伸缩材料和压电材料中传导时，由于超声波的机械作用而引发的感生电磁化和感生电极化（见电介质物理学和磁致伸缩）。

2.空化作用。超声波在液体中传播时可产生大量的小气泡

。一方面原因是液体内的一部分地方出现拉应力而形成负压，压强的变小使原来在液体中的气体过度饱和，而从液体中溢出，形成小气泡。另一方面原因是非常强大的拉应力把液体“拉开”形成了一个空间，称为空化。空间内为液体蒸汽或溶于液体的另外一种气体，甚至可能是真空。因空化作用形成的小气泡会随周围介质的振动而不断活动、长大或突然破掉消失。破掉消失时周围液体突然冲入气泡而产生高温、高压，同时产生超声波。与空化作用相伴随的内摩擦可产生电荷，并在气泡内因放电而产生发光现象。在液体中进行超声处理的技术大多与空化作用有关。

3.热效应。由于超声波频率比较高，能量非常大，所以被介质吸收时能产生非常明显的热效应。

4.化学效应。超声波的作用可促使一些物质发生化学反应和加速某些化学反应。例如纯净的蒸馏水经超声处理后会产生过氧化氢；溶有氮气的水经超声处理后会产生亚硝酸；染颜色的水溶液经超声处理后会变色或退色。这些现象的发生总会有空化作用的伴随。超声波还可加速许多化学物质的水解、分解和聚合过程。超声波对电化学和光化学过程也有比较显著的影响。各种氨基酸和其他有机物质的水溶液经超声处理后，因为特征吸收光谱带的消失所以出现均匀的一般吸收，这表明空化作用使分子结构发生了变化

。4.超声波传感器的应用（1）超声波传感器可以对集装箱的内部进行探测。可以将超声波传感器安装在塑料熔体罐和塑料粒料室顶部，向集装箱里面发射出声波时，就可以根据数据分析集装箱的状态，如满、空或半满等。（2）超声波传感器可用于检测大多数透明的物体、液体、任何表面粗糙的和不规则的物体。但是不能用在大多数室外、温度高的环境或压力高的罐体里。（3）超声波传感器可用于食品加工厂里，实现检测塑料包装的密封性能。（4）超声波传感器可以用于探索检测不明物体、液体和一些材料，控制张力以及测量距离。汽车倒车测距就基础于这一应用。单片机的介绍1.单片机的定义单片机是一种集成电路芯片，是采用超大规模的集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计数器等功能（可能好包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、A/D转换器等电路）集成到一块硅片上构成一个小而完善的微型计算机系统，在工业控制领域广泛应用。2.单片机的特点系统结构简单，使用方便，实现模块化。单片机可靠性高，可以正常工作非常久，几年、几十年甚至是几百年。对数据，对应用程序处理能力强并且处理速度非常快。电力需求不高，能量消耗不高，很小巧便于携带。对环境没有什么需求，什么环境都可以适应。3.单片机的应用由于具有重量轻、体积小、功耗低、价格低、控制能力强及运算速度快等特点，在国民经济建设、军事和家用电器等各个领域均得到了广泛的应用，对各个行业的技术改进和产品的更新换代起着重要的发展作用。（1）单片机在智能仪表中的应用广泛地应用于实验室、交通运输工具、计算等各种仪表中，促使仪器仪表实现智能化，提高它们的测量精准度，加强其功能，简化仪器仪表的结构，使其更加方便于使用、维护和改进。例如，电度表校验仪，电容测量仪，电阻测量仪，电感测量仪，船舶航行状态记录仪，烟叶水分测试仪，智能超声波测厚仪等。单片机在机电一体化中的应用机电一体化是机械工业发展的方向。机电一体化产品是指自动化技术、微电子技术、机械技术和计算机技术结合于一体的，具有智能化特征的机电产品。例如，微机控制的车床、铣床、磨床、钻床等。单片微型机的出现使机电一体化得到了一定的作用提升，它作为机电产品中的控制器，能充分发挥它的体积小、可靠性高、功能强、安装方便等优点，大大提高了机器的功能，提高了机器的自动化、智能化程度。单片机在实时控制中的应用单片机也广泛应用于各种实时控制系统中，例如在工业上对各种窑炉的温度、酸度、化学成分进行测量和控制。将测量技术、自动控制技术和单片机技术结合在一起，充分展现了数据处理和实时控制功能，使系统工作在一个最佳的状态，大大提升了系统的工作效率和产品质量。在航空航天、通信、遥控、遥测等各种实时控制系统中都可以用单片机作为控制器。单片机在分布式多机系统中应用分布式多机系统有功能强大、可靠性高的特点。在较为复杂的系统中，都一般采用分布式多机系统。系统中有多台功能各不相同的计算机，各自完成各自指定的任务，但是它们又通过通信相互联系、相互协调并完成指定的任务。单片机在这种系统中，往往是作为单个终端机，安装在系统的某些节点上，对现场信息进行实时的测量和控制。单片机在家用电器等消费类领域中的应用在这种消费类领域的产品的特点是生产量比较大市场，覆盖面积比较广，市场的前景比较有发展前途。单片机应用到消费类产品中，能非常快速和非常大的提高它们的性价比，所以非常受到用户的喜爱，提高产品在市场上的竞争力。目前家用电器普遍上都是单片机控制的一些电脑电子产品，例如，空调、冰箱、洗衣机、微波炉、彩色电视、家庭报警器、移动电话等。AT86C51单片机的介绍（1）系统概述AT89C51是一种带4K字节闪烁可编程可部分去除只读存储器的低电压，高性能CMOS8位微处理器，俗称单片机。该器件采用ATMEL高密度不容易丢失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51

指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能8位CPU和闪烁存储器组合在一个芯片中，ATMEL的AT89C51是一种非常有工作效率的微控制器，为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价格便宜的方案。AT89C51的特点与MCS-51

兼容

4K字节可编程闪烁存储器

寿命：1000写/擦循环

数据保留时间：10年

全静态工作：0Hz-24Hz

三级程序存储器锁定

128*8位内部RAM32可编程I/O线

两个16位定时器/计数器

10.5个中断源11.可编程串行通道AT89C51的优越性内部程序存储器ROM：4K的flash程序存储器；内部数据存储器RAM：256B（128B的RAM+21B的SFR）；寄存器区：4个寄存器区，每个区有R0-R7八个工作寄存器；8位并行输入输出端口：P0、P1、P2和P3；定时/计数器：2个16位的定时/计数器

T0、T1；串型口：全双工串行端口（RXD：接收端、TXD发送端）；中断系统：设有5个中断源（T0、T1、Int0、Int1、ES）；系统扩展能力：可外接64K的

ROM

和64K的

RAM；堆栈：设在RAM单元、位置可以浮动（通过指针SP来确定堆栈在RAM中的位置）系统复位时SP=07H；布尔处理机：配合布尔运算的指令进行各种逻辑运算；指令系统：111条指令。按功能可分为数据传送、算术运算、逻辑运算、控制转移和布尔操作5大类。AT89C51的引脚图AT89C51单片机引脚和封装定义引脚名称F226,F230,48F221,F231,32类型说明VDD11,318数字电源GND5,6,8,139地XTAL1156模拟输入为晶体或陶瓷谐振器的内部振荡电路XTAL2147模拟输出为晶体或陶瓷谐振器的激励驱动器P0.0/TX3928数字I/O口模拟输入端口0位0P0.1/RX3827数字I/O口模拟输入端口0位1P0.2/INTO3726数字I/O口模拟输入端口0位2P0.3/INTI3625数字I/O口模拟输入端口0位3P0.4/TO3524数字I/O口模拟输入端口0位4P0.5/T13423数字I/O口模拟输入端口0位5P0.6/T23322数字I/O口模拟输入端口0位6P0.73221数字I/O口模拟输入端口0位7P2.02116数字I/O口模拟输入端口2位0P2.12215数字I/O口模拟输入端口2位1P2.22314数字I/O口模拟输入端口2位2P2.32413数字I/O口模拟输入端口2位3P2.42511数字I/O口模拟输入端口2位4P2.52612数字I/O口模拟输入端口2位5P2.627数字I/O口模拟输入端口2位6P2.728数字I/O口模拟输入端口2位7第四章汽车倒车测距仪的硬件设计1.设计思路本系统的设计思路是以AT89C51单片机为技术核心，来设计一种价格便宜、测距密度准确、小巧数字显示的超声波测距仪。超声波测距可测出返回波和发射脉冲之间的时间间隔，利用公式S=Ct/2就可以准确的计算出两者之间的距离，然后在LED屏幕上显现出来。当然还可以设置许多个按键，方便用来控制电路的工作状态。测距仪最大可测距离受到一定的影响，有四个因素:超声波的幅度，反射面的质地，反射面和入射声波之间的夹角以及接收换能器的灵敏度。接收换能器的最小可测距离取决于对声波脉冲的直接接收能力。根据设计的要求和综合各方面因素，采用AT89C51单片机作为主控制器，用动态扫描法实现LED数字显示，超声波驱动信号可以用单片机的定时器和计数器来实现。2.设计难点与重点本次设计的任务是超声波测距仪的设计，可以应用于对汽车倒车位置的观察，也可用于如水的深位、井的深度、管道的长度的测量等场合。测量的范围在0.10-4.00m，测量的精准度1cm，在测量时不要与被测物体直接接触，才能够清晰稳定地显示测量结果，能够手动自己设定报警的节点。系统组成的设计：各部分硬件的选取很有讲究，要十分合理。设计的难点是：（1）．超声波信号的接收、发射的设计（2）．显示电路设计（3）．流程图及程序的设计3.硬件设计的基本与基本原理图（1）超神波发生器因为超声波的指向性非常强，能量的消耗非常缓慢，在介质中传播得比较远，所以超声波经常使用在测量距离的一些仪器上，例如测距仪和位测量仪等。利用超声波在检测过程中的速度比较快、方便、计算比较简单、容易做到实时的控制，并且在测量的精准度上能达到在工业上的要求，因此在移动机器人研发制作上也得到了广泛的运用。为了让汽车能够自动的避开障碍物行走，就必须安装测距系统，以使其能够及时的获取距障碍物信息（距离和方向）。本设计所介绍的超声波测距系统，就是为了让汽车知道车尾后方的环境而提供的一个运动距离信息。为了研究和利用超声波，人们已经设计并制成了许多超声波发生器。总体来说，超声波发生器可以分成两大类：一类是用电气的方式来产生超声波，一类是用机械的方式来产生超声波。电气方式包括压电型、磁致伸缩型和电动型等；机械方式包括加尔统笛、液哨和气流旋笛等。它们所产生的超声波的频率、功率和声波都有各自的特点，因此各个发生器的用途也各不相同。目前大多数用的是压电式超声波发生器。（2）压电式超声波发生器压电式超声波发生器是利用压电晶体的谐振来实现并完成工作的。，它是由两个压电晶片和一个共振板来构成的。当它在两极上外加脉冲信号时，当频率与压电晶片固有的振荡频率相同时，压电晶片就会发生共振，并带动共振板振动，便产生超声波。相反，当两电极间没有外加电压时，共振板接收到超声波时，就会压迫压电晶片使其发生震动，将机械能转换为电信号，这时它就是一个超声波接收器了。超声波发生器的基本原理超声波发射器向某一个方向发射超声波，在发射超声波的时候并同时开始计时，超声波在空气中传播时，如果碰到障碍物就会立即的反射回来，当超声波接收器接收到反射回来的超声波时就会立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，通过计时器记录的时间t，我们就可以计算出发射点到障碍物的距离(s)，即：s=340*t/2。这就是通用的时间差测距法。超声波在空气中的传播速度与声速大致差不多，都约为340m/s.从信号放射到接收碰到障碍物所反射出的超声波时，有几毫秒到几十毫秒的时间间隔，可以根据这个时间间隔来计算出障碍物到超声波信号发射体的距离报警指示超声波接收电路超声波报警指示超声波接收电路超声波嘟声声响电路嘟声声响电路 电路原理图电路如图4.2所示。图为汽车倒车测距仪的电原理图，其中3位数码管用来显示所测距离，由P1口输出8段段码，P2.0-P2.2输出3位位码。P2.6用于控制倒车指示灯VD1，倒车指示灯VD1亮。其它外围电路分析如下。89c5189c51发射电路4011的两个“与非”门E,F组成的多谐振荡器，调节RP1就可以调节谐振频率。P2.4口是控制多谐振荡器的振荡的。当P2.4输出高电平时，电路振荡，就会发射出40KHZ超声波；当P2.4输出低电平时，电路停止振荡就会停止发射超声波。下图为超声波发射电路原理图音响电路另外两个“与非”门G,H组成多谐振荡器，谐振频率约为800HZ。P2.5控制多谐振荡器振荡，当高电平时就会发出嘟声，当低电平时就会没有声音。CPU可根据距离的远近来控制P2.5输出方波的频率，即控制嘟声的间隔时间。LM386是集成功率放大器，作为功率放大器件，驱动扬声器发声。下图为嘟声音响电路：接收电路它接收遇到障碍物时反射回来的超声波。其中，将LM324的3个运算放大器A,B,C组成3级回波信号放大电路。其中L1,C9组成选择频率电路，过滤除去40KHZ以外的干扰信号。D2、C12组成信号整流滤波电路，将接收到的反射回来的40HZ超声波交流信号转化为直流电压信号。LM324的第四个运放D作为电压比较器，将信号直流电压与自己设定的基准电压比较，当信号电压大于基准电压时，比较器就会输出正脉冲，V5就会导通，P0.0接收负脉冲信号，CPU中断，记录发射信号与接收信号之间的时间间隔，并换算为距离。第五章超声波汽车倒车测距仪的软件设计1.程序编制与流程图开机后先显示“”亮灯并发声约0.5s，表示开始工作。T0用于记录发射至接收的时间间隔t(单位为ms)。初始化后，程序控制发射40KHZ的超声波信号，发射开始立即启动定时器T0开始计时。发射时间为1ms。CPU接收回波信号后，立即产生INT0中断同时T0立即停止计数。定时器T0专门用于记录CPU发射脉冲信号前沿至回波脉冲信号前沿之间的距离t,由此时间可换算出障碍物的距离，并决定嘟声间隙。可设定T1的定时值，用来控制嘟声间隙时间和闪烁显示时间。考虑到汽车倒车测距精度不高，为了使计算简化，取空气中声速为340m/s,或34cm/ms,则障碍物距离为d=(t*34cm/ms)/2=t*17cm/ms.调信号处理子程序NY有回波否？、？显示，等待回波中断开始初始化发射。T0开始计时，延时1ms,停止发射流程图：调信号处理子程序NY有回波否？、？显示，等待回波中断开始初始化发射。T0开始计时，延时1ms,停止发射2.主程序的编制#include(at89c51000.inc);ORG000HLJMPMAIN;转主程序ORG0003HLJMPINTO；转外部中断0ORG001BHLJMPIT1；转定时器1中断;;主程序OGR1000HMAIN:MOVSP,#60H；堆栈指针MOVP1,#00H；停显示CLRP2.4；不发射超声波SETBP2.6；指示亮灯SETBP2.5；发嘟声MOV40H,#02H；显示符号“”进显示单元MOV41H,#02HMOV42H,#02HMOV32H,#160；置显示循环数LCALLDIR；调用显示子程序MOVIP,00000001B；置INTO为高优先级中断MOVXBR2,#40H；配置弱上拉，交叉开关允许MOVXBR1,#04H；INTO连到P0.0MOVOSCICN,#06H；选用内部晶振8MHZMOVWDTCN,#0DEH；禁止看门狗MOVWDTCN,#0ADHMOVTM0D,#00010001B；置T0,T1定时器方式1MOVTH1,#0B1H；置T1计时常数为30ms,用于控制嘟声方波脉宽MOVTL1,#0D2HSETBTR1；启动T1MOVIE,#10001001B;T1,INT0开中断MOV22H,#01H;11H-13H标志位置初值MOV44H,#0FFH；置嘟声方波脉宽初值255*30ms=7.65sMOV45H,#04H；置闪烁间隙时间4*30ms=120msMOVR2,#04H；置信号计数器初值MOVR3,#04H；置连续无回波计数器初值TLOOP:MOVTHO,#00H；T0清0MOVTLO,#00HSETBP2.4；开始发射40KHZ超声波SETBTRO；发射后，立即启动T0开始计时LCALL,DELAY；延时1msCLRP2.4；停止发射超声波MOV32H,#20；置显示循环数LCALLDIR；调显示距离子程序，显示20*3msLCALLWORK；调信号处理子程序SJMPTLOOP；返回循环INT0中断3.中断程序编制与流程图INT0中断外部中断服务程序的编制；T0停止取计数值置有回波标志INTO:CLRTRO；TO停止计数T0停止取计数值置有回波标志SETB01H；置有回波标志MOVA,22H中断返回中断返回RLAMOV22H,ARETI;4.距离显示和延时子程序显示距离子程序DIR:SETBP2.2；百位停显示MOVP1,40H；输出个位段码CLRP2.0；个位显示LCALLDELAY；延时1msDIR1:SETBP2.0；个位停显示MOVP1,41H；输出十位段码CLRP2.1；十位显示LCALLDELAY；延时1msDIR2:SETBP2.1；十位停显示MOVP1,42H；输出百位段码CLRP2.2；百位显示LCALLDELAY；延时1msDJNZ32H,DIR；循环显示未结束则继续ORLP2,#00000111B；到循环显示次数则停显示RET;;延时子程序DELAY:MOV30H,#10DY1:MOV31H,#31DY2:DJNZ31H,DY2DJNZ30H,DY1RET5.信号处理程序WORK:JBC01H,WORK1；有回波信号则转存DJNZR3,GORET；无回波信号则判别“连续无回波信号”次数MOVR3,#04H；“连续无回波信号”4次则重置初值LCALLFLASN；调用闪烁显示子程序GORET:RETWORK1:MOVR3,#04H；有回波则连续无回波计数器R3重置初值DJNZR2,WORK2；不是第4个信号。转存第1，2和3信号MOVR2,#04H；是第4个信号，信号计数器恢复初值MOV56H,TLO；存第4个信号MOV57H,THOMOV22H,#01H；标志位恢复初值LCALLTONE；调用计算嘟声方波脉宽及输出嘟声子程序WORK2:JB11H,WORK21；1#信号标志，转存第1个信号JB12H,WORK22；2#信号标志，转存第2个信号JB13H,WORK23；3#信号标志，转存第3个信号