labview与松下A6伺服-高精度闭环运动控制-Modbus通讯

labview与松下A6伺服Modbus通讯高精度闭环运动控制前言

本文档讲解labview与松下A6伺服，通过Modbus通讯方式，来进行运动控制和数据采集。

采用的是运行labview的电脑直接与松下A6伺服驱动器直接通讯，省掉PLC。从而达到低陈本、高精度、控制灵活的特点。

原创作者：朱凡凡版权所有侵权必究1、软硬件材料准备2、硬件接线3、labview程序详解4、伺服参数设置5、通讯报文详解6、使用串口调试助手尝试通讯7、使用松下伺服支援软件编写blockmotion动作8、总结9、补充目录材料列表：PC松下A6伺服驱动器及电机松下伺服485通讯电缆USB转485通讯线缆USB常规mini口线软件列表：Labview2017松下伺服支援软件PANATERMver.6.0CommMonitor串口监视精灵CRC计算器文档列表：松下A6伺服通用手册MINASA6系列Block动作事例MINASA6系列技术资料－Modbus通信规格篇－松下A6伺服通用手册PANATERMver.6.0可到松下官网下载软硬件材料准备2-1.硬件接线A6连接电源及电机usb线连接A6和PC自制串口线缆连接A6和PC注意，调试时可将usb/485转接线连接到串口线缆上，这是为了方便监视串口数据，查看发送报文和返回报文是否正确2-2.通讯线缆接线3-1、LABVIEW编程详解项目结构如图所示3-2、主程序详解（前面板）主程序前面板布局及讲解3-3、主程序详解（程序框图1）3-4、主程序详解（程序框图2）3-5、主程序详解（程序框图3）3-6、主程序详解（程序框图4）3-7、从返回报文中提取数据详解（程序框图）3-8、串口通讯（前面板）3-9、串口通讯（程序框图）4-1.伺服参数设置使用普通usbmini线连接A6和PC在PC松下伺服支援软件PANATERMver.6.0注意：支援软件的详细操作参照PANATERMforA6.PDF文档4-2.确定通讯规格4-3.伺服参数设置注意参数要保存在驱动器rom中，保存后重启驱动器4-4.伺服参数设置5-1.通讯报文详解1、在所需线缆正常连接后我们尝试用串口调试助手发一组报文，首先要确保A6通讯参数以及串口调试助手的参数一致且正确，这样我们才可以收到A6返回的报文。010100A40001BC295-2.通讯报文详解对照modbus数据结构，我们看下数据结构

如右图，可以看出数据报文符合modbus。5-3.通讯报文详解继续看一下报文内容：发送报文的含义是读取01号机的00A4h线圈开始的第一个线圈，返回的报文的01号从机的00A4开始的第一个线圈的实际值，也就是00A4线圈的值。00A4h线圈在驱动器中的实际含义是零速检测，当伺服电机不转时，此线圈为高电平。我们可以通过松下伺服支援软件查看此线圈的实际状态。6、使用串口调试助手尝试通讯我们可以自己按照modbus规范和《MINASA6系列技术资料－Modbus通信规格篇》手册所示的线圈和寄存器地址，来尝试向A6发送和接收报文。这里给出几个常用报文，供大家使用。注意：发送报文的最后两个byte是CRC校验码，它通过CRC计算器得到。这里以使能srv-on为例，来计算校验码，注意数值颠倒。01050060ff

008c

24制定BLOCKNO:010644140000DD3E0106441400011c

fe0106441400025Cff0106441400039D3F010644140004DCFD0106441400051D3D0106441400065D3c0106441400079CFC010644140008DCF80106441400091D3801064414000A5D3901064414000B9CF901064414000CDD3B01064414000D1CFB01064414000E5CFA01064414000F9D3A010644140010DCF20106441400111D320106441400125D330106441400139CF3010644140014DD310106441400151CF1210106441400165CF00106441400179D3023010644140018DD

340106441400191CF42501064414001A5CF501064414001B9D352701064414001CDCF701064414001D1D

372901064414001E5D3601064414001F9CF601050120FF008c

0C010501200000CDFC设为已解除原点（home）：01050122FF002DCC读取3个线圈010100A000037C29伺服ready报警定位完成位置数据查询：010342020003B073位置数据返回：0103069AD4001600166C97

【单圈数据】

【多圈数据】

单圈数据最大值（2^23）：8388608010100A000037C2901010105918B减速停止：01050124ff00CDCD取消减速停止：0105012400008C3D7-1、使用松下伺服支援软件编写blockmotion动作大家阅读《MINASA6系列技术资料－Modbus通信规格篇》，对blockmotion有所准备。7-2、使用松下伺服支援软件编写blockmotion动作打开BlockMotion编辑器打开BlockMotion参数编辑标签页设置BlockMotion参数7-3、使用松下伺服支援软件编写blockmotion动作BlockMotion编辑7-4、使用松下伺服支援软件编写blockmotion动作将参数传送到伺服驱动器EEP中8、总结到此松下伺服的全部内容