气压高度计组合导航算法研究的开题报告

自主式车载SINS/OD/气压高度计组合导航算法研究的开题报告一、研究背景与意义随着车联网技术的快速发展，自动驾驶技术受到越来越多的关注。其中，车载导航系统是实现自动驾驶的重要组成部分。传统的车载导航系统主要采用GPS作为定位手段，但是在城市峡谷、山区、隧道等信号较差或无法接收GPS信号的环境下无法完成精确定位。在此情况下，利用SINS/OD/气压高度计组合作为车载导航系统的定位手段，能够有效地解决GPS信号接收不良的问题。本研究的意义在于，设计一种基于SINS/OD/气压高度计组合的自主式车载导航算法，能够在复杂环境下实现精确定位及导航，提高自动驾驶技术的应用性。二、研究内容1.SINS/OD/气压高度计组合导航算法原理研究了解SINS、OD、气压高度计的工作原理及优缺点，在此基础上研究如何将三种导航信息进行融合。2.自主式车载SINS/OD/气压高度计组合导航算法设计根据研究结果，设计一种实用、高效的自主式车载SINS/OD/气压高度计组合导航算法，使车辆在复杂环境下能够实现精确定位和导航。3.实验验证和性能评估在不同场景下，通过实验验证算法的定位精度、导航误差、反应速度等关键性能指标，评估算法的优劣。三、研究方法1.理论分析对SINS、OD、气压高度计三种导航信息进行理论分析，探讨其融合算法。2.计算机仿真采用计算机仿真技术，验证算法的可行性和可靠性。3.实验验证在不同运动场景下进行实验验证，为算法的优化提供数据支持。四、预期成果1.提出一种基于SINS/OD/气压高度计组合的自主式车载导航算法，实现车辆在复杂环境下的精确定位和导航。2.验证算法的性能指标，包括定位精度、导航误差、反应速度等。3.提出算法的优化方案。五、研究难点1.通过理论分析和计算机仿真，建立三种导航信息的融合算法。2.实验环境的搭建和实验数据的采集、处理以及数据精度的保证。3.在复杂环境下，设计算法提高车辆的定位和导航精度。六、研究时间安排1.第1-3个月：主要进行文献调研和理论分析。2.第4-6个月：进行计算机仿真，验证算法的可行性和可靠性。3.第7-9个月：在实验室和实际车辆上进行实验验证。4.第10-12个月：评估算法性能并提出优化方案，完成研究报告。七、参考文献1.Elmenreich,W.,&Dammann,A.(2015).UseofBarometricPressureSensorDataforPositioning:ASurvey.IEEETransactionsonIntelligentTransportationSystems,16(5),2338-2356.2.Kim,H.,Jalilzadeh,H.,&Ko,H.(2019).EnhancingPositioningAccuracyandIntegrityofGNSSbyInteroperatingwithInertialNavigationandBarometerSensors.Sensors,19(13),2959.3.Zheng,Y.,Wu,S.,Liu,X.,&Li,Y.(2019).AutonomousCarLocalizationinUrbanAreaviaFusingGPS,BarometerandOn-board