基于欠驱动系统解耦算法的滑模控制_第1页
基于欠驱动系统解耦算法的滑模控制_第2页
基于欠驱动系统解耦算法的滑模控制_第3页
基于欠驱动系统解耦算法的滑模控制_第4页
基于欠驱动系统解耦算法的滑模控制_第5页
已阅读5页，还剩12页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

5.9基于欠驱动系统解耦算法的滑模控制桥式吊车、PendulumRobot、AcrobatRobot、倒立摆系统和VTOL飞行器都是典型的欠驱动系统。下面介绍一种欠驱动系统解耦算法，可解决欠驱动系统控制输入的解耦问题，从而可以设计滑模控制算法。5.9.1欠驱动系统解耦算法对于如下耦合欠驱动系统针对如式(5.70)所示的耦合欠驱动系统，R.0.Saber提出…种通用的解耦算法，该则解耦后，耦合系统式(5.70)变为E₂=f₂(q,p)+g₂(q₂)u1,1,5.9.2倒立摆动力学系统的解耦对于典型一级倒立摆，小车质量为M,摆的质量为m,小车位置为x,1为摆长L的一半，u为控制输入。在平衡点附近，有sinθ≈0,cosθ≈1,单级倒立摆方程为摆的角度为θ。线性化后的其中控制的目标是通过给小车底座施加一个力u,使小车停留在零位置，并使杆不倒下，即闭环控制的平衡点为θ→0,θ→0,x→0和x→0。,,采用标准解耦算法式(5.71),则解耦算法为等价于弓→等价于弓→倒立摆模型式(5.73)最后的解耦结果为取.,则上式可写为则上式则上式变为则设计控制律为则0系式5.9.5仿真实例仿真中，采用控取边界层厚度A为0.01,仿真结果如图5.23至图5.25所示。ttxfunction[sys,x0,str,ts]=s_function(t,x,u,flag)T2=-m^2*g*1^2/[(m+M)*T3=(I+m*1^2)/[(m+M)*T1=m*(M+m)*g*1/[(M+m)*I+M*m录及各及路及路后居居告朵有朵杂承及张及路号杂号sizes.NumOutputsx0=[-10/57.3,0,functionsys=md1Derivatives(t,x,u)t3=-m*1/[{M+m]*I+M*mfunctionsys=mdlOutputs(t,x,u)plot(t,x(:,1),'r','linewidthlegend('th');xlabel('time/(s)');ylplot(t,x(:,2),'r','linewidth',2);legend('dth');xlabel('time/plot(t,x(:,3),'r','linewidth',legend('x');xlabel('timplot(t,x(:,4),'r','linewidth'legend('dx');xl

人人文库> 全部分类> 应用文书 > 研究报告

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论