一种基于熵能量的点云各向异性邻域搜索方法_第1页
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文档简介

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利说明书(10)申请公布号CN112991521A

(43)申请公布日2021.06.18(21)申请号CN202110326588.X(22)申请日2021.03.26(71)申请人清华大学地址100084北京市海淀区清华园1号(72)发明人邓博文孟子阳(74)专利代理机构11201北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)代理人廖元秋(51)Int.CI G06T17/00(20060101)

G06T7/00(20170101)

G06N3/12(20060101)权利要求说明书说明书幅图(54)发明名称 一种基于熵能量的点云各向异性邻域搜索方法(57)摘要 本发明提出一种基于熵能量的点云各向异性邻域搜索方法，属于三维信号处理领域。该方法对点云数据中的每个待搜索点，首先搜索距离该待测点最近的K个点构成的K邻域并作为初始邻域，然后从初始邻域中选取不同的点的组合计算该待搜索点在对应组合下的结构张量特征值，并以特征值计算包括线性度和三维散度的几何特征，将结构张量特征值与几何特征组成熵能量函数，通过遗传算法搜索使得熵能量函数最小的初始邻域内的点的组合构成最终邻域。本发明可提高点云邻域搜索的准确性，使邻域集中于同一平面，避免因邻域存在多平面造成的法向量等相关几何特征求解偏差，该方法具有通用性，在三维重构、导航、定位、虚拟现实等领域具有较大的应用前景。法律状态法律状态公告日法律状态信息法律状态2021-06-18公开公开2021-07-06实质审查的生效实质审查的生效

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