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文档简介

高精密减速机原理及应用1、谐波齿轮减速器（HarmonicDrives）谐波发生器：通常为椭圆形凸轮。其旋转起来后，会对周围的薄壁轴承（柔轮）造成周期性的波状挤压力。结构：刚轮、柔轮、谐波发生器三大件

刚轮:刚性的不可形变的内齿型齿轮。柔轮:薄壳形元件，具有弹性的外齿型齿轮。随着内部凸轮（波发生器）转动，薄壁轴承的外环作椭圆形变形运动（弹性范围内）。1、谐波齿轮减速器（HarmonicDrives）当谐波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面从原始的圆形变为椭圆形。其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合；其余不同区段内的齿，有的处于啮入状态，有的处于啮出状态。当谐波发生器连续转动时，柔轮的变形部位也随之转动，使柔轮的齿依次进入啮合，然后再依次退出啮合，从而实现啮合传动。谐波发生器为主动件，柔轮为从动件，刚轮固定。柔轮和刚轮的齿距相同，但齿数比刚轮少2个，所以柔轮在啮合过程中，就必须相对刚轮转过两个齿距的角位移，这个角位移正是减速器输出轴的转动，从而实现了减速的目的（刚轮=100，谐波发生器=50转，柔轮=1转）。1、谐波齿轮减速器（HarmonicDrives）1.结构简单，体积小，重量轻。3.运动精度高和承载能力大。由于多齿啮合，与相同精度的普通齿轮相比，其运动精度能提高四倍左右。受载能力也大大提高。2.传动比范围大。单级谐波减速器传动比可在50—300之间，优选在75—250之间；4.运动平稳，无冲击，噪声小。5.齿侧间隙可以调整。特点：电机与减速器的连接2、RV(Rot-Vector)摆线针轮传动减速器由渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮行星减速机构二部分组成。渐开线行星轮2与曲柄轴3连成一体，作为摆线针轮传动部分的输入。2、RV(Rot-Vector)摆线针轮传动减速器结构2、RV(Rot-Vector)摆线针轮传动减速器-减速原理2、RV(Rot-Vector)摆线针轮传动减速器-减速原理输入轴输出轴行星轮3个or2个，动力分流3个曲柄轴，偏心180度，安装摆线轮2个，两端轴承支撑在端盖上。轴承安装行星轮2个相同的摆线轮，齿数比针轮少一个。针轮（固定）传动比范围大

i=31~171运动精度高、回差小、刚度大、抗冲击能力强体积小、结构紧凑传动效率高优点：日本住友重机械株式会社（SumitomoDriveTechnologies）是目前世界上生产摆线针轮减速器规模最大的企业之一。~

RV减速器具有长期使用不需再加润滑剂、寿命长、刚度好、减速比大、低振动、高精度、保养便利等优点。缺点是重量重，外形尺寸较大。谐波减速器的优点是重量较轻，外形尺寸较小，减速比范围大，精度高，但刚性较差。总结：机器人上所用的减速器，常见的有RV减速器和谐波减速

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