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文档简介

平面三连杆机器人运动学实验报告姓名：（手写）姓名：（手写）学号：班级：专业：实验地点：实验时间：掌握平面三连杆机器人D-H参数法建立坐标系的方法；掌握平面三连杆机器人D-H参数表建立方法；掌握平面三连杆机器人的正运动学；掌握平面三连杆机器人的逆运动学；掌握matlab程序的编写方法。二、实验原理上图所示为一个平面三连杆机器人及其机构简图，其中L1=250mm，按照D-H参数法建立的坐标系如下：（手写）D-H参数表如下：iai-1αi-1diθi123（备注：如果该D-H参数表与主程序中不一样，需要修改主程序。）平面三连杆机器人的正运动学方程：10213230平面三连杆机器人的逆运动学方程：（推导过程手写，多解如何选择）三、matlab代码(包括主函数、子函数)四、仿真结果（能够体现仿真结果的，比如：数据、图形、运动过程等）五、实验心得

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