《三菱FX系列PLC编程及应用》 课件 第8、9、11章 PLC控制系统设计方法、PLC系统抗干扰设计、基本控制工程实例

第八章PLC的应用8.1PLC控制系统设计的内容和步骤PLC的控制系统是由PLC作为控制器来构成的电气控制系统。PLC的控制系统设计就是设计根据控制对象的控制要求制定电控方案，选择PLC机型，进行PLC的外围电气电路设计以及PLC程序的设计、调试。要完成好PLC控制系统的设计任务，除掌握必要的电气设计基础知识外，还必须经过反复实践，深入生产现场，将不断积累的经验应用到设计中来。1/26/2024Page28.1.1系统设计的主要原则和内容1.PLC控制系统设计的基本原则首先要满足被控设备的全部控制要求，包括功能要求、性能要求等。在满足控制系统要求的基础上，应考虑实用性、经济性、可维护性等。控制系统应确保控制设备性能的稳定性及工作的安全性和可靠性。控制系统应具有可扩展性，能满足生产设备的改良和系统的升级。要注意控制系统输入/输出设备的标准化原则和多供应商原则，易于采购和替换。易于操作，符合人机工程学的要求和用户的操作习惯。1/26/2024Page32.PLC控制系统设计的主要内容拟定控制系统设计的技术条件。技术条件一般以设计任务书的形式来确定，它是整个设计的依据。选择电气传动形式和电动机、电磁阀等执行机构。选定PLC的型号。编制PLC的输入/输出分配表或绘制输入/输出端子接线图。根据系统设计的要求编写软件规格说明书，然后再用相应的编程语言（常用梯形图）进行程序设计。了解并遵循用户认知心理学，重视人机界面的设计，增强人与机器之间的友善关系。设计操作台、电气柜及非标准电器元部件。编写设计说明书和使用说明书。8.1.2PLC控制系统设计步骤1.深入了解和分析被控对象的工艺条件和控制要求2.确定I/O设备3.选择合适的PLC类型4.分配I/O点5.设计应用系统梯形图程序6.将程序输入PLC7.进行软件测试8.应用系统整体调试9.编制技术文件1/26/2024Page58.2PLC控制系统的硬件设计

PLC硬件设计是系统设计的第一步，只有选择好了合适的PLC硬件才能在此基础上进行软件的设计调试。并不是越贵越高级的PLC就一定越好，在满足功能的前提下，选择合适的PLC才是正确的方法。1/26/2024Page68.2.1PLC机型的选择1.对输入/输出点的选择2.对存储容量的选择3.对I/O响应时间的选择4.根据输出负载的特点选型5.对在线和离线编程的选择6.据是否联网通信选型7.对PLC结构形式的选择1/26/2024Page78.2.2I/O模块的选择1.开关量输入模块的选择（1）输入信号的类型及电压等级（2）输入接线方式（3）注意同时接通的输入点数量（4）输入门槛电平2.开关量输出模块的选择（1）输出方式（2）输出接线方式（3）驱动能力（4）注意同时接通的输出点数量3.模拟量I/O模块的选择1/26/2024Page88.3PLC控制系统软件设计硬件选择完毕之后，就要根据工程要求进行软件，程序编制完毕之后，还需要进一步的调试才能满足工程实际需要。下面介绍软件设计的方法。1/26/2024Page98.3.1PLC软件系统设计的方法

在了解了PLC程序结构之后，就要具体地编制程序了。编制PLC控制程序的方法很多，这里主要介绍几种典型的编程方法。1.图解法编程图解法是靠画图进行PLC程序设计。常见的主要有梯形图法、逻辑流程图法、时序流程图法和步进顺控法。（1）梯形图法（2）逻辑流程图法（3）时序流程图法（4）步进顺控法2.经验法编程3.计算机辅助设计编程1/26/2024Page108.3.2软件系统设计的步骤在了解了程序结构和编程方法的基础上，就要实际地编写PLC程序了。编写PLC程序和编写其他计算机程序一样，都需要经历如下过程。1.对系统任务分块2.编制控制系统的逻辑关系图3.绘制各种电路图4.编制PLC程序并进行模拟调试5.制作控制台与控制柜6.现场调试7.编写技术文件并现场试运行1/26/2024Page118.4控制系统安装与调试软件、硬件设计完成之后，并不代表系统设计已经成功，由于设计开发系统的环境与工厂实际生产环境有所区别，系统未必能够正常工作，因此控制系统的安装与调试就显得尤为重要，工作量甚至不亚于系统设计。1/26/2024Page128.4.1 系统安装及环境条件设计1. 环境条件(1) 温度影响(2) 湿度影响(3) 振动和冲击影响(4) 周围空气影响2. 安装设计3. PLC的安装注意事项8.4.2 布线注意事项1. 输入信号的抗干扰设计2. 输出信号的抗干扰设计3. 输入输出信号漏电流的处理4. 冲击电流的处理输入输出信号采用光电隔离措施的抗干扰设计(1) 用于输入输出的隔离(2) 用于减少噪声与消除干扰2. 外部配线设计(1) 线缆选择(2) 配线距离要求(3) 双绞线的使用8.4.3 接地系统设计1. PLC控制系统接地的意义2. 接地方法接地时还应注意：• 接地线应尽量短且截面积大于2mm2，接地电阻小于10Ω为宜。• 接地点应尽量靠近，PLC接地线的长度应在20m以内为宜。• 控制器的接地线与电源线或动力线分开，不能避开时应垂直交叉。• LG端是噪声滤波器中性端子，通常不要求接地，但是当电气干扰严重时或为了防止电击应将LG端与GR端短接后接地。8.4.4 供电系统设计1. 使用滤波器2. 采用分离供电系统(1) 采用隔离变压器的供电系统(2) 采用UPS的供电系统(3) 双路供电系统8.4.5 冗余系统与热备用系统1. 冗余控制的类型(1) 处理器冗余(2) 通信冗余(3) I/O冗余(4) 电源冗余2. 冗余控制的具体方式(1) PLC并列运行(2) 双机双工热/后备控制系统(3) 表决式冗余系统(4) 与继电器控制盘并用(5) 网络冗余8.4.6 PLC控制系统工程应用的抗干扰设计1. 输入输出保护2. 电缆选择的敷设3. 正确选择接地点4. PLC自身的改进5. 软件抗干扰措施(1) 逻辑错误检测法2. 数据和程序的保护3. 软件容错(1) 程序复执技术(2) 对死循环作处理(3) 软件延时8.5 静电预防8.5.1 静电的危害1. 火灾或爆炸2. 电击3. 妨碍生产8.5.2 防静电措施1. 接地法2. 泄漏法(1) 增湿(2) 加抗静电添加剂。(3) 采用导电材料3. 中和法4. 工艺控制法8.6 节省输入输出点数的方法8.6.1 节省输入点数的方法1. 分组输入2. 输入触点的合并8.6.2 节省输出点数的方法1. 分组输出2.并联输出第九章PLC抗干扰性设计

*Page35随着科学技术的发展，PLC在工业控制中的应用越来越广泛。由于PLC是专门为工业生产环境而设计的，控制装置厂家在硬件和软件上都采用了大量的抗干扰措施，所以一般不需要采取特别的抗干扰措施就可以直接在工业环境中使用。但随着工业规模的不断扩大、自动化程度的加深和在强电磁场、强腐蚀、高粉尘、高低温剧烈变化等恶劣环境下应用PLC的广泛性，以及用户对PLC控制系统运行可靠性要求的进一步提高，都要求我们必须对PLC控制系统的抗电磁干扰、安装运行环境、冗余设计和软件抗干扰等做进一步的研究。因此探讨PLC控制系统的可靠性设计具有十分重要的现实意义。*Page36本章各节内容要点如下：可靠性定义的基本知识、可靠性研究的基本内容以及系统设计对可靠性的影响等内容常见的干扰源的类型，如何消除干扰源的影响静电的基本知识，生产中如何消除静电的危害*Page379.1PLC控制系统的可靠性PLC控制系统的可靠性通常用平均故障间隔时间来衡量。它表示系统从发生故障进行修理到下一次发生故障的时间间隔的平均值。导致现场输入给PLC信号出错的主要原因有以下几种。传输信号线短路或断路（由于机械拉扯，线路自身老化，连接处松脱等），当传输信号线出故障时，现场信号无法传送给PLC，造成控制出错。机械触点抖动，现场触点虽然只闭合一次，PLC却认为闭合了多次，虽然硬件加了滤波电路，软件增加微分指令，但由于PLC扫描周期太短，仍可能在计数、累加、移位等指令中出错，出现错误控制结果。现场变送器，机械开关自身出故障，如触点接触不良，变送器反映现场非电量偏差较大或不能正常工作等，这些故障同样会使控制系统不能正常工作。*Page38导致执行机构出错的主要原因有以下几种。控制负载的接触不能可靠动作，虽然PLC发出了动作指令，但执行机构并没按要求动作。控制变频器起动，由于变频器自身故障，变频器所带电机并没按要求工作。各种电动阀、电磁阀该开的没能打开，该关的没能关到位，由于执行机构没能按PLC的控制要求动作，使系统无法正常工作，降低了系统可靠性。要提高整个控制系统的可靠性，必须提高输入信号的可靠性和执行机构动作的准确性，否则PLC应能及时发现问题，用声光等报警办法提示给操作人员，尽快排除故障，让系统安全、可靠、正确地工作。*Page39要提高现场输入给PLC信号的可靠性，首先要选择可靠性较高的变送器和各种开关，防止各种原因引起传送信号线短路、断路或接触不良。其次在程序设计时增加数字滤波程序，增加输入信号的可信性。输入信号可靠性研究执行机构可靠性研究设计完善的故障报警系统*Page409.1.1系统安装及环境条件设计1.环境条件每种PLC都有自己的环境技术条件，用户在选用时特别是在设计控制系统时对环境条件要给予充分的考虑。（1）温度的影响（2）湿度影响（3（振动和冲击的影响（4）周围空气的影响2.安装设计（1）控制柜箱体的设计（2）PLC的安装注意事项*Page419.1.2输入输出配线1.输入信号的抗干扰设计输入设备的输入信号的线间干扰(差模干扰)用输入模块的滤波器可以使其衰减，然而，输入信号线与地间的共模干扰在控制器内部回路产生的电位差仍会引起控制器误动作。因此，为了抗共模干扰，控制器要良好接地。2.输出信号的抗干扰设计在输出为感性负载的场合，如电磁接触器等触点的开合会产生电弧和反电动势，从而对输出信号产生干扰。*Page423.输入输出信号漏电流的处理当输入信号源为晶体管，或是光电开关输出类型时，当输出元件为双向，或是晶体管输出而外部负载又很小时，会因为这类输出元件在关断时有较大的漏电流，使输入电路和外部负载电路不能关断，导致输入与输出信号错误。4.冲击电流的处理PLC内晶体管或双向可控硅(双向晶闸管)输出单元一般能够承受10倍自身额定电流的浪涌电流。若连接类似白炽灯等冲击电流大的负载时，必须考虑输出晶体管和双向可控硅安全性。*Page435.输入输出信号采用光电隔离措施的抗干扰设计用于输入输出的隔离用于减少噪声与消除干扰6.外部配线设计外部配线的设计关系到PLC设备能否稳定运行，尤其是远距离传送信号时容易出现信号误差，设计时应遵循以下规定。线缆选择配线距离要求：双绞线的使用*Page449.1.3接地系统设计1.PLC控制系统接地的意义2.接地方法系统接地方法*Page459.1.4供电系统设计1.使用滤波器滤波器和隔离变压器的接线2.采用分离供电系统（1）采用隔离变压器的供电系统（2）采用UPS的供电系统（3）双路供电系统*Page469.1.5冗余系统与热备用系统1.冗余控制的类型冗余控制的方式在工控领域根据不同的产品和客户不同的需求有多种多样，采用的方式也不尽相同。具体可以分成以下几类：（1）处理器冗余（2）通信冗余（3）I/O冗余（4）电源冗余2.冗余控制的具体方式（1）PLC并列运行（2）双机双工热/后备控制系统（3）表决式冗余系统（4）与继电器控制盘并用（5）网络冗余*Page47

（1）干扰源来源（2）来自空间的辐射干扰（3）来自系统外引线的干扰（4）来自电源的干扰（5）来自信号线引入的干扰（6）来自接地系统混乱时的干扰（7）来自PLC系统内部的干扰*Page489.2PLC控制系统工程应用的抗干扰设计1.硬件抗干扰措施（1）采用性能优良的电源（2）输入输出保护（3）电缆选择的敷设（4）正确选择接地点（5）PLC自身的改进。2.软件抗干扰措施在PLC控制系统中，除采用硬件措施提高系统的抗干扰能力外，在软件设计中还可以采用数字滤波和软件容错等重要的经济有效方法，进一步提高系统的可靠性。（1）提高输入输出信号的可靠性。（2）信息的恢复与保护（3）设置互锁功能*Page493.故障检测程序的设计（1）时间故障检测法（2）逻辑错误检测法4.数据和程序的保护*Page505.软件容错（1）程序复执技术（2）对死循环作处理（3）软件延时（4）在目前现场设备信号不完全可靠的情况下，对于非严重影响设备运行的故障信号，在程序中采取不同时间的判断，以防止输入接点的抖动而产生“伪报警”。若延时后信号仍不消失，再执行相应动作。（5）在充分利用信号间的组合逻辑关系构成条件判断，即使个别信号出现错误时，系统也不会因错误判断而影响其正常的逻辑功能。*Page51静电预防静电的危害1.静电的危害方式主要有以下三种类型：2.火灾或爆炸3.电击4.妨碍生产*Page521.接地法2.泄漏法采取增湿措施和采用抗静电添加剂，促使静电电荷从绝缘体上自行消散，这种方法称为泄漏法。（1）增湿。（2）加抗静电添加剂。（3）采用导电材料或纸绝缘材料。3.中和法4.工艺控制法*Page53第十一章基本控制工程实例

*Page54学习PLC的目的，最终是要把它应用到实际工程控制中去。对于初学者来讲，往往不清楚如何着手设计一个控制系统。遇到了实际工程问题，需要采用PLC控制时，往往不知所措。本章节主要结合一些工程实际控制实例，讲解和分析PLC控制系统的设计步骤、硬件选择、I/O接口电路的设计、软件设计等知识，为进一步设计实际工程打下坚实基础。*Page55本章各节内容要点如下。如何针对机械手系统特征进行系统分析、硬件设计、软件设计介绍了介绍了如何针对饮料灌装机系统特征进行系统分析、硬件设计、软件设计介绍了介绍了如何针对码垛机系统特征进行系统分析、硬件设计、软件设计等知识。PNP信号如何输入到001系列PLC*Page5611.1PLC控制气动机械手工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。*Page5711.1.1系统需求分析本设计机械手主要由3个大部件和4个气缸组成。手部：采用一个直线气缸，通过机构运动实现手抓的夹放动作。臂部：采用一个直线气缸来实现手臂伸缩运动。机身：采用一个直线气缸和一个回转气缸来实现手臂升降和回转。机械手动作流程示意图*Page5811.1.2系统硬件设计由机械手动作流程可知，系统共需要21个输入点，9个输出点。因此选择三菱FX2N-48M型PLC，并由此可得到系统的输入输出分配表如表13-1所示。表13-1机械手系统I/O分配表*Page59表11-1机械手系统I/O分配表名称代号输入名称代号输入名称代号输出下限行程SQ1X0单步左移SB4X13电磁阀下降1DTY1上限行程SQ2X1单步右移SB5X14电磁阀伸臂2DTY2右限行程SQ3X2夹紧SB6X15电磁阀右摆4DTY3左限行程SQ4X3放松SB7X16电磁阀张爪5DTY4缩限开关SQ5X4单步伸臂SB8X17传送带AMAY5伸限开关SQ6X5开始SB9X20传送带BMBY6光电开关SQ7X6单步手动SB10X21电磁阀伸臂3DTY7自动循环SB9X7回原点SB11X22报警器Y10停止SB1X10工件检测SQ5X23原点指示ELY11单步上升SB2X11单步缩臂SB10X24单步下降SB3X12*Page60由此得到PLC系统外部接线原理图如图11-3所示。机械手系统PLC接线原理图*Page6111.1.3系统软件设计1.回原点程序*Page622.单步操作程序设计3.自动运行程序设计11.2饮料灌装机控制系统改革开放以来，自动灌装机广泛应用于化妆品、药品、食品饮料、奶制品、化学品以及家用品等多个行业。基于PLC的自动灌装机，性能精确，运行可靠，在改造旧设备、生产线以及替代进口产品方面，取得了很好的经济效益。*Page6511.2.1系统需求分析1.饮料灌装机的运动要求灌装机工作示意图*Page6611.2.2系统硬件设计1.动力传送选择2.传感器选择3.行程开关选择4.PLC型号选择*Page67灌装机控制系统PLCI/O分配表输入输出硬件端口硬件端口停止按钮SB1X0传送带运动YO启动按钮X1灌装口下移Y1传感器X2灌装Y2行程开关X3灌装口上移Y3行程开关X4机械手下降Y4行程开关X5夹紧Y5行程开关X6机械手上升Y6行程开关X7机械手右行Y7行程开关X10松开Y5传感器X11机械手左移Y10传感器X12压头下移Y11行程开关X13压头压紧Y12行程开关X14压头上移Y13传感器X15蜂鸣器报警Y14*Page6811.2.3系统软件设计1.灌装*Page692.放盖3.压盖4.计数5.完整程序11.3码垛机设计码垛，基本是生产的最后一项工序，最初采用原始的人工搬抬，把一箱一箱的箱体码起来，劳动强度大，效率低，箱体参差不齐，不利运输。全自动机械化型码垛机是利用机械以及气液压传动技术、传感器、PLC、计算机组成的自动控制系统，该系统技术先进，性能稳定，质量可靠，大大降低了操作工的劳动强度，使全线生产更加畅通，对提高产量起到了关键性的作用。*Page7411.3.1系统需求分析1.系统要求2.组成部分（1）输送机（2）升降机（3）机械手（4）托盘输送机*Page7511.2.2系统硬件设计1.动力控制部分2.位置传感器3.限位开关4.PLC选择*Page76表13-3PLCI/O地址分配表输入输出名称地址功能说明KM3Y5箱体送入SB1XO起动KM4Y6升降机下降扫描信号X1判断箱体KM5Y7机械手放松SQ1X2光电信号YV71Y10气缸卸料SQ3X3压力信号KM6Y11升降机上升SQ5X4压力信号KM7Y12机械手夹紧SQ6X5位移信号YV72Y13气动返回SE3X6上升停止YV81Y14托盘提升SB2X7停止