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文档简介

金鸡报晓——光敏传感器和多任务的应用任务起航

本课，我们就让机器人模拟小闹钟的功能。机器人不是以时间来确定天亮的，而是通过光敏传感器识别环境光线的亮与暗。1、光敏传感器的检测（1）启动VJC软件，在流程图编辑界面编写光敏传感器检测程序，如图所示：（2）给机器人下载程序。（3）运行光敏检测程序。（4）用手遮住左侧光敏传感器，观察LCD的显示值并记录。（5）把手移开，观察LCD的变化并记录。（6）在距离机器人20厘米左右的位置，用手电筒对准左侧光敏传感器，观察LCD的变化并记录。2、编写机器人闹钟程序（1）在流程图编辑界面编写机器人闹钟的程序，如图所示：（2）下载机器人闹钟程序。（3）打开机器人电源开关，运行程序。把机器人放在环境光线比较暗的地方进行测试，此时机器人应该不发音。（4）用手电筒照射机器人的左侧光敏传感器，此时机器人应发出声音。（5）移开或者关闭手电筒，机器人应该不发音。（6）重复执行步骤4和5，模拟天亮与天黑，检测编写的程序正确与否。左右光敏传感器同时检测3、编写机器人载歌载舞的程序机器人多任务程序

我们在运行编写好的载歌载舞程序的过程中发现，由于程序的顺序结构所致，机器人或者先唱歌后跳舞，或者先跳舞后唱歌，再或者是唱一句跳一步、跳一步唱一句，看起来都是断断续续不连贯的。下面我们应用多任务程序完成机器人载歌载舞项目。（1）将“程序模块库”中的“任务开始”模块拖入流程图编辑区，建立一个任务。（2）重复步骤1，再建立一个任务。（3）编写如上页图所示的多任务程序。（4）下载多任务程序。（5）实验。知识着陆

1、在光敏传感器的条件判断式中，一般不选择“等于（==）”运算符，只选择“大于（>）”或者“小于（<）”运算符。因为机器人是时时检测环境光线的，因此，检测值也是时时随之变化的。在这种情况下，“等于”某一检测值的概率非常小。2、如果在一个条件判断式中有两个条件，当两个条件都成立条件判断式才成立时，则两个条件的逻辑关系为“与（&&）”；如果其中一个条件成立则条件判断式即可成立，两个条件的逻辑关系为“或（||）”。3、在“光敏检测模块”对话框中，有四个方式选项：平均、左、右、偏差，我们可以根据任务进行选择。注意：当使用多个光敏检测模块时，不同的选项应对应不同的变量。视野扩展光敏传感器的应用我们知道，不同的物体颜色对于光的反射作用是不同的，如白色或浅色的物体对光的反射作用强，黑色或深色的物体对光的反射作用弱。根据这个特点，我们可以为机器人制作一个传感器。在这个传感器中有两个主要元件，一个是可以发光的元件，即发光二极管；另一个是可以识别光的元件，即光敏电阻，也就是能力风暴机器人的光敏传感器。如果我们把这个传感器放在机器人的“脚下”，就变成了机器人的地面传感器。有了这个地面传感器，机器人就可以自主识别指定的路线了。我们还可以用多个这样的传感器组成一个黑白条码的识别器，当机器人找到相应的条码位置时即认为已经“到家”

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