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文档简介

电子控制系统为了让简易机器人动起来，仅有传动机械是不够的，还需要电子控制系统和程序软件协调各部分工作。本节将简要介绍电子控制系统的基本组成及其工作过程。打开电子控制系统的内部，可以看到电阻、电容、电感、传感器、晶体管、集成电路和继电器等众多的元器件，它们相互作用、相互依赖，形成一个整体以实现控制的任务。电子控制系统的基本组成下面以路灯的控制为例，说明电子控制系统的基本组成和工作过程。过去的路灯需要人工控制，现在利用电子控制技术实现了自动化控制。那么，这两者有什么异同呢？现通过下图进行对比。两种路灯控制系统的方框图对照从上图的对应关系中可以知道：两个系统都是先进行信息的收集，然后经过对信息的分析、判断，发出命令，再执行命令，闭合或者断开电路从而达到控制目的。两个系统虽然结构组成各不相同，但是各部分实现的功能十分相似。电子控制系统一般由输入、控制（处理）和输出三个基本部分组成，用方框图表示如下（其中箭头表示信息传递方向）。电子控制系统的组成方框图【输入部分】输入部分通常由各种传感器组成，输入信息可以有各种形式，可以是作用力，也可以是温度、湿度、磁场、光照强度等环境参数的变化。输入部分相当于人的感官，它能将采集的非电量变化转变为电量的变化。例如，手按动按钮开关，输入部分就把机械开关的通或断的非电量变化转变为电信号（电压或电流）的有或无的电量变化。【控制（处理）部分】控制（处理）部分一般由具有各种控制功能的电子电路或微处理器组成。它的作用相当于人的大脑，它能对送入的电信号进行比较、分析和处理，并发出指令。【输出部分】输出部分由电磁继电器、扬声器等多种执行器件组成。输出信号可以是位移，如电磁继电器中衔铁的运动，也可以是声音、光等，如扬声器中发出的音乐声。

输出部分相当于人的手和足，它的作用是执行控制（处理）部分的指令，进行某种操作，实现某种功能。通过以上分析，我们可以将基本的电子控制系统的工作过程用下图来表示。电子控制系统的工作过程继电器继电器是一种常见的执行器件。作为开关器件，它能实现用弱电（低电压、小电流）信号去控制强电（高电压、大电流）电路的接通与断开，起到以“小”控“大”的作用。无触点继电器由半导体三极管构成的无触点继电器，没有动触点，具有工作时无火花、速度快、效率高和易于与电子电路集成等特点。在简易机器人的控制电路中，利

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